爬桿作業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)-攀爬-爬樹(shù)機(jī)器人【三維SW模型】【含10張CAD圖紙】
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上海電機(jī)學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開(kāi)題報(bào)告
課 題 爬桿作業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)
學(xué) 院(系) 機(jī)械學(xué)院
專 業(yè) 機(jī)械電子工程
年 級(jí) BJ0807
學(xué) 號(hào) BJ080725
姓 名 周益
導(dǎo) 師
定稿日期: 2012 年 1 月 6 日
爬桿作業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)
1.選題背景及其意義
隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的飛速增長(zhǎng),人民生活水平的提高,城鎮(zhèn)中隨之矗立起無(wú)數(shù)電線桿、路燈桿、大橋斜拉鋼索等高層建筑。這些高層建筑壁面多采用油漆、電鍍、玻璃銅結(jié)構(gòu)等,長(zhǎng)期以來(lái)會(huì)形成灰塵層,酸污染影響城市的美觀,同時(shí)空氣中混合的酸性物質(zhì)也會(huì)對(duì)這些城市建筑特別是金屬桿件造成損壞,加快它們的生銹,并縮短它們的使用壽命,需要定期進(jìn)行壁面維護(hù)工作。它們通常高5-30米,有的甚至高達(dá)百米,會(huì)給操作人員帶來(lái)不便和危險(xiǎn)。因此本課題擬設(shè)計(jì)一爬桿機(jī)器人,可以在沒(méi)有障礙的光桿上爬行,代替人工進(jìn)行這些高空危險(xiǎn)作業(yè),從而把人從危險(xiǎn)、惡劣、繁重的勞動(dòng)環(huán)境中解脫出來(lái)。具有良好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。
2 文獻(xiàn)綜述(國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì))
機(jī)器人技術(shù)是近30年來(lái)迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)綜合學(xué)科。它綜合了力學(xué)、機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué)、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)控制、傳感技術(shù)、電液驅(qū)動(dòng)技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等學(xué)科的有關(guān)知識(shí)和最新研究成果,代表了機(jī)電一體化的最高成就。尤其是進(jìn)入80年代以來(lái),機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步與其在各個(gè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用,引起了各國(guó)專家學(xué)者的普遍關(guān)注。許多發(fā)達(dá)國(guó)家均把機(jī)器人技術(shù)的開(kāi)發(fā)、研究列入國(guó)家高新技術(shù)發(fā)展計(jì)劃。移動(dòng)機(jī)器人作為機(jī)器人學(xué)的一個(gè)重要分枝,其研究工作始于20世紀(jì)60年代。移動(dòng)機(jī)器人的最成功應(yīng)用是自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)中的物料搬運(yùn),用于完成機(jī)床之間、機(jī)床與自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)之間的工件工具傳送。移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活性能,大大增加了生產(chǎn)系統(tǒng)的柔性和自動(dòng)化程度。現(xiàn)在,移動(dòng)式機(jī)器人的研究開(kāi)發(fā)除上述應(yīng)用外,還涉及許多其他應(yīng)用領(lǐng)。如在建筑領(lǐng)域完成混凝土的鋪平、壁面的裝修、檢查和清洗:采礦業(yè)中行隧道的掘進(jìn)和礦藏的開(kāi)采、農(nóng)林業(yè)中從事水果采摘、樹(shù)枝修剪、圓木搬運(yùn);軍事上用于探測(cè)偵察、爆炸物處理。福利方面進(jìn)行盲人引導(dǎo),病員護(hù)理等。
爬行機(jī)器人是機(jī)器人大家族中的一員,爬升機(jī)器人因?yàn)樾枰朔亓Φ淖饔枚煽康匾栏接谂郎砻嫔喜⒆灾饕苿?dòng),完成特定條件下的作業(yè),區(qū)別于平面移動(dòng)機(jī)器人,故爬升機(jī)器人是機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要研究分支,從運(yùn)動(dòng)方式上來(lái)表征的一種機(jī)器人,形式是多種多樣的。從動(dòng)力源進(jìn)行劃分,主要分為機(jī)械式和氣動(dòng)式兩大類(lèi)。從有無(wú)控制系統(tǒng)的層面進(jìn)行劃分,主要分為普通型和智能型兩大類(lèi)。普通型就是只有動(dòng)力源、執(zhí)行機(jī)構(gòu),智能型相比普通型還有(反饋)控制機(jī)構(gòu)。
最早開(kāi)始研究且研究最多的是爬壁機(jī)器人,適于高層建筑、水力發(fā)電大壩等垂直壁面和大球形表面上的危險(xiǎn)作業(yè)。對(duì)于管道外壁表面,已有車(chē)輪移動(dòng)形、姿態(tài)可變形、尺蠖形和多關(guān)節(jié)形機(jī)器人,用于石油、化工企業(yè)等多為水平管線上的檢查和診斷,且牽引力較小。
爬行機(jī)器人并不少見(jiàn),但是通常來(lái)說(shuō),這類(lèi)規(guī)器人大多采用多足來(lái)進(jìn)行移動(dòng)或是使用腹部的摩擦表層來(lái)左右扭動(dòng)前進(jìn)。更主要的是,平常的機(jī)器人,因?yàn)轶w積或行動(dòng)方式的影響,不能到一些特殊的地方進(jìn)行工作,比如說(shuō)管道,壁面等等特種用途的領(lǐng)域。
國(guó)內(nèi)外很早就對(duì)爬行機(jī)器人進(jìn)行研究工作,獲得了豐碩的成果。目前,國(guó)內(nèi)外提出的一些依附于桿體表面的自動(dòng)爬行機(jī)構(gòu)主要有電動(dòng)機(jī)械式爬桿機(jī)器入、電動(dòng)液壓式爬稈機(jī)器入和氣動(dòng)蠕行式爬桿機(jī)器人。電動(dòng)機(jī)械式爬行器是由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)鏈輪、帶輪、齒輪驅(qū)動(dòng)夾緊桿體的前后輪向同一方向轉(zhuǎn)動(dòng),依靠行走輪與桿體的摩擦力使爬升器沿桿體上升下降。螺旋運(yùn)動(dòng)爬升機(jī)器人的爬行動(dòng)作是由輪子的安裝位置決定的,輪子滾動(dòng)方向與水平面成一定角度,這樣輪子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)它在桿體上形成的是螺旋軌跡,沿此軌跡通過(guò)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn),該機(jī)構(gòu)便可實(shí)現(xiàn)上升和下降運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)械式爬桿機(jī)器人和螺旋線運(yùn)動(dòng)爬桿機(jī)器人都是以電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)滾輪壓緊桿體,依靠此摩擦力帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人沿桿體上升和下降。如果工作阻力和重力大于摩擦力就不能安全運(yùn)作,且機(jī)器人總體機(jī)構(gòu)較復(fù)雜。氣動(dòng)蠕行式爬桿機(jī)器人用氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)交替夾緊和移動(dòng),其向上爬行時(shí)氣缸動(dòng)作一個(gè)周期的過(guò)程為下部汽缸夾緊,上部汽缸松開(kāi),提升汽缸活塞桿伸出,上部上升;上部汽缸夾緊,下部汽缸松開(kāi),提升氣缸體上升,下部上升。如此反復(fù),機(jī)器人就可以連續(xù)爬行。對(duì)于氣動(dòng)蠕行式爬桿機(jī)器人,其上升和下降運(yùn)動(dòng)由實(shí)現(xiàn)由氣壓控制,需要?dú)庠春蜌鈩?dòng)控鍘系統(tǒng),因此其設(shè)備成本較高。日本是機(jī)器人制造王國(guó),它擁有世界上最多的機(jī)器人。在2005年5月10日展出的日本新能源產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合開(kāi)發(fā)機(jī)構(gòu)(NEDO技術(shù)開(kāi)發(fā)機(jī)構(gòu))機(jī)器人周(2005年6月9日~19日)期間,在長(zhǎng)久會(huì)場(chǎng)內(nèi)的Morizo kiccoro會(huì)展中心舉辦的“機(jī)器人樣機(jī)展”,其中實(shí)機(jī)演示的5種機(jī)器人中有三種是移動(dòng)機(jī)器人:分別是移動(dòng)跳躍機(jī)器人、腳輪式移動(dòng)機(jī)器人和水陸兩用蛇形機(jī)器人。
國(guó)內(nèi)有蘇州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院的曹建東等發(fā)明的氣動(dòng)爬桿機(jī)器人(如圖1、2所示),其工作臺(tái)上分別設(shè)有左,右軌道固定支架,固定支架之間設(shè)有運(yùn)行軌道桿,其特點(diǎn)是:運(yùn)行軌道桿上穿設(shè)有左,右滑動(dòng)導(dǎo)向固定塊,兩滑動(dòng)導(dǎo)向固定塊上各安裝雙桿伸縮爬行氣缸,由此可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在軌道上自動(dòng)來(lái)回爬行運(yùn)動(dòng)。
圖1 氣動(dòng)爬桿機(jī)器人的構(gòu)造示意圖
圖2 氣動(dòng)爬桿機(jī)器人的俯視圖。
圖中標(biāo)記為:1左軌道固定支架;2緩沖塊;3左推緊氣缸;4壓緊塊;5左滑動(dòng)導(dǎo)向塊;6方形固定塊;7雙桿伸縮爬行氣缸;8右滑動(dòng)導(dǎo)向固定塊;9推緊缸固定塊;10方形運(yùn)行軌道桿;11固定三角件;12左限位固定塊;13滾輪式行程開(kāi)關(guān);14導(dǎo)條;15傳感器固定塊;16定位傳感器;17右限位固定塊;18電磁閥組合;19 I/O信號(hào)接口;20工作臺(tái);21導(dǎo)線傳輸鏈;22導(dǎo)條固定塊;23右推緊氣缸;24右軌道固定支架
此外還有山東建筑大學(xué)機(jī)電學(xué)院于復(fù)生的“一種氣動(dòng)爬桿機(jī)器人”(如圖3所示)。這種氣動(dòng)機(jī)器人,屬于機(jī)械制造領(lǐng)域。該爬桿機(jī)器人是由水平夾緊氣缸,匯流板和電磁閥組件,加強(qiáng)支架,連接塊,后頂桿,側(cè)桿,前頂桿,垂直氣缸,支架組成。水平夾緊氣缸其外筒的前端牢靠地安裝在支架上,其活塞的前端通過(guò)聯(lián)接塊與后頂桿相連,后頂桿的兩端有銷(xiāo)子插在側(cè)桿的中間,在水平夾緊氣缸的帶動(dòng)下,后頂桿可前后移動(dòng)。前頂桿通過(guò)螺釘和銷(xiāo)釘與側(cè)桿聯(lián)接,其一端可方便地拆卸,以把機(jī)器人要爬的桿件包攬入內(nèi)。加強(qiáng)支架通過(guò)螺釘與上下四根側(cè)桿。匯流板及電磁閥組件,支架緊固地聯(lián)接起來(lái),構(gòu)成了機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)。這種氣動(dòng)爬桿機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,可爬桿直徑適用范圍大,使用方便等優(yōu)點(diǎn)。
圖3 爬桿機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖
1-水平夾緊氣缸 2-匯流板及電磁閥組件 3-加強(qiáng)支架 4-聯(lián)接塊 5-后頂桿6-側(cè)桿 7-前頂桿 8-垂直氣缸 9-支架
3 研究?jī)?nèi)容
該課題主要針對(duì)直徑150mm左右的桿,且保證在全負(fù)載情況下應(yīng)該能夠保持 100mm/s 左右的運(yùn)行速度,除此之外總重應(yīng)該不得超過(guò)5kg,同時(shí)得以保證最大的靈活性和最底的能量消耗。而且機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)該具有自鎖機(jī)構(gòu)以克服重力的影響。
該機(jī)器人包括夾持機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等組成。夾持部分有上、下兩個(gè)機(jī)械手組成。通過(guò)上、下機(jī)械手的交替夾緊來(lái)實(shí)現(xiàn)爬桿機(jī)器人的支點(diǎn)定位和蠕動(dòng)。移動(dòng)部分采用連桿機(jī)構(gòu),驅(qū)動(dòng)部分采用電氣驅(qū)動(dòng)。結(jié)構(gòu)示意圖如圖4所示。
圖4 爬桿機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖
4.研究方案
4.1方案分析
欲使機(jī)器人在桿上自由移動(dòng),必須具備兩種功能:貼附功能與移動(dòng)功能。貼附方式有吸附式和夾持式兩種,運(yùn)動(dòng)方式有輪式、履帶式、腿式及蠕動(dòng)式。這些不同的方式可以進(jìn)行多種組合,構(gòu)成多種風(fēng)格的機(jī)器人。
4.1.1吸附方案
吸附式是通過(guò)面接觸方式緊貼于壁面上,夾持式是靠點(diǎn)夾緊在桿上。吸附方式又有真空吸附和電磁吸附之分,其中真空吸附式用的比較多,因?yàn)樗鼘?duì)壁面的要求不十分嚴(yán)格;電磁吸附承載能力大,有很強(qiáng)的適應(yīng)能力,但其應(yīng)用范圍窄,需要桿件壁面含有電磁場(chǎng)可吸附的含鐵、鈷、鑲等材料。各種貼附方式的優(yōu)缺點(diǎn)和比較如表1所示。
表1 爬行機(jī)器人貼附方案的比較
貼附方式
概要
特點(diǎn)
夾持式
機(jī)械手
由夾緊力產(chǎn)生的摩擦力使機(jī)械手夾緊在桿體上
能適應(yīng)任何壁面
吸
附
式
真
空
吸
附
真
空
泵
設(shè)置許多吸盤(pán),由真空泵裝置產(chǎn)生吸附力,使機(jī)器人吸附在壁面上
可實(shí)現(xiàn)小型、輕量化,無(wú)需附加供氣裝置,但要求壁面有一定平滑度
噴
射
器
在本體上安裝噴嘴,由噴射器經(jīng)噴嘴將壓縮空氣噴出。其周?chē)纬烧婵?,吸附在壁面?
能效低、噪音大,且需要供氣裝置,但可以達(dá)到高真空度,對(duì)壁面適應(yīng)性強(qiáng)
電
磁
吸
附
永
磁
體
由永磁體產(chǎn)生吸附力,吸在壁面上
吸附時(shí)不需終部能量,但只適用于導(dǎo)磁性壁面的吸附
電
磁
體
電磁鐵通電將其吸附在壁面上
吸附時(shí)需要電能,也只適用于導(dǎo)磁性壁面的吸附
4.1.2移動(dòng)方案
在設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí),首先應(yīng)考慮機(jī)器人的用途,因?yàn)椴煌挠猛?,移?dòng)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)是不同的。此外,還應(yīng)考慮機(jī)器人的工作環(huán)境、耐久性、穩(wěn)定性、機(jī)動(dòng)性、可控性、復(fù)雜性、外型尺寸及制作費(fèi)用等。作為桿件爬行機(jī)器人,根據(jù)現(xiàn)有的技術(shù)方案,有很多種移動(dòng)方式可供選擇。各種移動(dòng)方案的比較如表2所示。
表2 爬行機(jī)器人移動(dòng)方案比較
移動(dòng)方式
優(yōu)點(diǎn)
缺點(diǎn)
輪 式
移動(dòng)速度快,控制方便,轉(zhuǎn)彎容易
接觸面積小,越障能力差,易打滑。
履 帶 式
接觸面積大,承載能力大,移動(dòng)速度快,適應(yīng)能力強(qiáng)。
履帶磨損大,結(jié)構(gòu)復(fù)雜,機(jī)動(dòng)性差。
腿 式
越障能力強(qiáng),承載能力大,機(jī)動(dòng)性好,具有很強(qiáng)的壁面適應(yīng)能力。
結(jié)構(gòu)復(fù)雜,間歇移動(dòng),速度慢,關(guān)節(jié)和足數(shù)多,控制復(fù)雜。
蠕 動(dòng) 式
承載能力大,運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),控制簡(jiǎn)便,適應(yīng)能力比較強(qiáng)。
運(yùn)動(dòng)速度慢,結(jié)構(gòu)復(fù)雜。
4.1.3動(dòng)力系統(tǒng)比較
目前對(duì)于機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)可以采用電氣驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)等不同的方式。不同的動(dòng)力系統(tǒng)其有不同的特點(diǎn),根據(jù)不同的工作環(huán)境和應(yīng)用場(chǎng)合,按照具體的要求來(lái)選擇最適合的動(dòng)力系統(tǒng)可以達(dá)到預(yù)定的目標(biāo)。
氣壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是響應(yīng)速度快,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,控制方便;缺點(diǎn)是功率質(zhì)量比較小,裝置體積大,同時(shí)由于空氣的可壓縮性使得機(jī)器入在任意定位時(shí),位姿精度不高。氣壓驅(qū)動(dòng)不可避免的存在漏氣的問(wèn)題和氣壓裝置體積較大,這一點(diǎn)不符合本爬行機(jī)器人的工作空間的要求,不適合在本系統(tǒng)中使用
電氣驅(qū)動(dòng)是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力或轉(zhuǎn)矩,直接或經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動(dòng)負(fù)載,減少了由電能變?yōu)閴毫δ艿闹虚g環(huán)節(jié),直接獲得要求的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。由于電氣驅(qū)動(dòng)具有易于控制,運(yùn)動(dòng)精度高,反應(yīng)快,使用方便,信號(hào)監(jiān)測(cè)、傳遞和處理方便,成本低廉,驅(qū)動(dòng)效率高,不污染環(huán)境等諸多優(yōu)點(diǎn),電氣驅(qū)動(dòng)己經(jīng)成為最普遍,應(yīng)用最多的驅(qū)動(dòng)方式,符合本系統(tǒng)要求。所以選擇電氣驅(qū)動(dòng)的方案。
4.2 方案選擇
綜合上述幾種方案的優(yōu)缺點(diǎn)。本課題擬設(shè)計(jì)一種爬桿機(jī)器人,它的工作對(duì)象為城市桿狀建筑,要求承載能力大、接觸面積小、速度適中,適應(yīng)能力強(qiáng),能越障礙物。通過(guò)比較各種方案,本設(shè)計(jì)采用仿生尺蠖式蠕動(dòng)爬行結(jié)構(gòu)形式,這是一種新穎的變直徑桿仿生爬行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案,該方案能基本滿足我們?cè)O(shè)定的工作狀況。尺蠖蠕動(dòng)式爬行具有很多優(yōu)點(diǎn),可實(shí)現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)方向上任意長(zhǎng)的距離提升重物,能獲得更大的鎖緊力,從而可傳送較重的物體,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、運(yùn)行平穩(wěn),控制簡(jiǎn)便,具有較高的技術(shù)經(jīng)濟(jì)效果。
4.2.1機(jī)器人爬行原理分析
既然是仿生尺蠖式蠕動(dòng),那么在本機(jī)器人的設(shè)計(jì)中,將以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人軀干的伸縮往復(fù)運(yùn)動(dòng)的主要?jiǎng)幼鳛槟繕?biāo)。往復(fù)運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)有很多種,常見(jiàn)的機(jī)構(gòu)有:不完全齒輪齒條雙側(cè)停歇機(jī)構(gòu)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)、圓柱齒輪齒條機(jī)構(gòu)、螺旋絲桿機(jī)構(gòu)等。這幾種機(jī)構(gòu)各有自己的優(yōu)缺點(diǎn),曲柄連桿機(jī)構(gòu)可以很好地協(xié)調(diào)好機(jī)器人的整體工作。從圖5、6中可以看出,機(jī)器人的爬行動(dòng)作原理可分為以下5步:
1) 在初始狀態(tài)1時(shí),下機(jī)械手夾緊、上機(jī)械手松開(kāi);
2) 電機(jī)回轉(zhuǎn),驅(qū)動(dòng)曲柄及和曲柄固接在一起的下并聯(lián)盤(pán)形凸輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng),并推動(dòng)下機(jī)械臂擺動(dòng),當(dāng)下并聯(lián)盤(pán)形凸輪轉(zhuǎn)過(guò)升程角時(shí),下機(jī)械手松開(kāi);與此同時(shí)上移動(dòng)凸輪向下移動(dòng)過(guò)空行程,上機(jī)械手抓緊,及狀態(tài)2.;
3) 電機(jī)繼續(xù)回轉(zhuǎn),此時(shí)上機(jī)械手夾緊,下機(jī)械手松開(kāi),機(jī)器人下部被提升到極限位置,即狀態(tài)3.;
4) 電機(jī)繼續(xù)回轉(zhuǎn),當(dāng)下并聯(lián)盤(pán)形凸輪轉(zhuǎn)過(guò)回程角時(shí),下機(jī)械手夾緊;與此同時(shí)上移動(dòng)凸輪向上滑過(guò)空行程,上機(jī)械手松開(kāi),即狀態(tài)4.;
5) 電機(jī)繼續(xù)回轉(zhuǎn),因?yàn)橄聶C(jī)械手夾緊,上機(jī)械手松開(kāi),所以機(jī)器人上部在電機(jī)的提升推力下向上移動(dòng),當(dāng)曲柄和連桿拉直共線時(shí),機(jī)器人上部提升到極限位置,即狀態(tài)5;
從圖5中可以看出,減速電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈,機(jī)器人整體向上爬行一次。
圖5 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程圖
圖 6 機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理圖
4.2.2電氣設(shè)計(jì)
根據(jù)設(shè)計(jì)要求,系統(tǒng)可以劃分為幾個(gè)基本模塊,如下圖所示。對(duì)各模塊的實(shí)現(xiàn),分別有以下一些不同的設(shè)計(jì)方案
4.2.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)速模塊
驅(qū)動(dòng)電路采用H型橋式PWM脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)形式,如圖所示。電路主要由大功率三極管B772、D882、三極管8050和光電耦合器等元件組成。該驅(qū)動(dòng)電路可控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止
5進(jìn)度計(jì)劃
2011年12月---- 2012年1月:收集資料,確定設(shè)計(jì)系統(tǒng)總體方案,翻譯有關(guān)外文資料及閱讀技術(shù)文獻(xiàn),書(shū)寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告。
2012年 1月---- 2012年 2月:開(kāi)始總體設(shè)計(jì),完成機(jī)械部分,傳動(dòng)部分設(shè)計(jì)。完成總裝配圖,A0圖紙1張,完成部分零件圖A1圖紙3張等。
2012年 2月---- 2012年3月:完成電氣控制部分設(shè)計(jì),完成電氣控制系統(tǒng)圖,A1圖紙1張,撰寫(xiě)說(shuō)明書(shū)。
2012 年 3 月---- 2012年4月:中期答辯
2012 年 4 月---- 2012年5月:編寫(xiě)畢業(yè)論文。
2012 年 5 月---- 2012年6月:畢業(yè)答辯準(zhǔn)備和答辯。
6.參考文獻(xiàn)
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指導(dǎo)教師意見(jiàn)
指導(dǎo)教師簽名:
年 月 日
開(kāi)題答辯小組意見(jiàn)
1、論文選題:□有理論意義;□有工程背景;□有實(shí)用價(jià)值;□意義不大。
2、論文的難度:□偏高;□適當(dāng);□偏低。
3、論文的工作量:□偏大;□適當(dāng);□偏小。
4、設(shè)計(jì)或研究方案的可行性:□好;□較好;□一般;□不可行。
5、學(xué)生對(duì)文獻(xiàn)資料及課題的了解程度:□好;□較好;□一般;□較差。
6、學(xué)生在論文選題報(bào)告中反映出的綜合能力和表達(dá)能力:
□好;□較好;□一般;□較差。
7、學(xué)生在論文選題報(bào)告中反映出的創(chuàng)新能力:
□好;□較好;□一般;□較差。
8、對(duì)論文選題報(bào)告的總體評(píng)價(jià):□好;□較好;□一般;□較差
(在相應(yīng)的方塊內(nèi)作記號(hào)“√”)
建議結(jié)論
評(píng)議小組組長(zhǎng)簽名:
評(píng)議小組組員簽名:
年 月 日
12
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三維SW模型
作業(yè)
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機(jī)器人
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三維
sw
模型
10
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爬桿作業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)-攀爬-爬樹(shù)機(jī)器人【三維SW模型】【含10張CAD圖紙】,三維SW模型,作業(yè),功課,機(jī)器人,設(shè)計(jì),攀爬,爬樹(shù),三維,sw,模型,10,cad,圖紙
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