《伺服系統(tǒng)三環(huán)控制》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《伺服系統(tǒng)三環(huán)控制（46頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、1. 伺 服 系 統(tǒng) 的 概 要2. 伺 服 系 統(tǒng) 的 硬 件 構(gòu) 成3. FANUC伺 服 系 統(tǒng) 的 基 本 知 識(shí)一 .伺 服 調(diào) 整 內(nèi) 容 1.1 伺 服 系 統(tǒng) 的 概 要1.2 交 流 伺 服 電 機(jī) 的 結(jié) 構(gòu)1.2 位 置 反 饋 元 件1 . 伺 服 系 統(tǒng) 的 概 要 位置控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖位 置 控 制 模 塊 速 度 控 制 單 元測(cè) 量 與檢 測(cè) 速 度 控 制 單 元 機(jī) 床CNC 速 度 環(huán)速度反饋 速 度 檢 測(cè)位 置 環(huán)位置反饋+ +- 位 置 誤 差計(jì) 數(shù) 器 D/A轉(zhuǎn) 換 器 速 度調(diào) 節(jié) 器 電 流調(diào) 節(jié) 器 驅(qū) 動(dòng) 器電 流 環(huán)+ -指令 1 .1
2、伺 服 系 統(tǒng) 的 概 要 半 閉 環(huán)全 閉 環(huán) 混 合 控 制 1.1 伺 服 系 統(tǒng) 的 概 要 1 2 3 4 5 6 12 11 10 9 8 7 1- 電 機(jī) 軸 2-前 端 蓋 3-三 相 繞 組 線 圈 4-壓 板 5-定 子 6-磁 鋼 7-后 壓 板 8-動(dòng) 力 線 插 頭 9-后 端 蓋 10-反 饋 插 頭 11-脈 沖 編 碼 器 12-電 機(jī) 后 蓋 1 .2 伺 服 電 機(jī) 的 構(gòu) 成 1 .3 伺 服 反 饋 元 件 1.3 伺 服 反 饋 元 件 RQ(NC-PC)SD(PC-NC) 位 置 信 息 、 速 度 信 息 、 轉(zhuǎn) 子 位 置 信息 、 報(bào) 警 信
3、息 、 校 驗(yàn) 信 息 等 2.1 FANUC 伺 服 系 統(tǒng) 的 基 本 結(jié) 構(gòu)2.2 伺 服 伺 服 放 大 器 的 構(gòu) 成2.2 伺 服 放 大 器 的 發(fā) 展 過(guò) 程 和 區(qū) 別2 .伺 服 系 統(tǒng) 的 硬 件 構(gòu) 成 CPU 誤 差 寄 存 器 D/A插 補(bǔ) 器 CMR 參 考 計(jì) 數(shù) 器 方 向 鑒 別DMRZPn 環(huán) 增 益 PRM（ 517）螺 距 誤 差 補(bǔ) 償 （ PRM1000-4000）DGN （ 800803） PCZ PCA,PCB,PCZ斷 線 檢 測(cè)ALM 電 路 PCA, PCBPCA， *PCBDAL 驅(qū) 動(dòng)ENBL（ SVFx） 驅(qū) 動(dòng) PRDY 驅(qū) 動(dòng)V
4、RDY ENBLPRDYVRDY CN1CN6 CN1 LSI 位 置 芯 片 - 驅(qū) 動(dòng)PWM電流指令R 相運(yùn) 算T 相運(yùn) 算誤 差放 大 器F/V 轉(zhuǎn) 子 位 置 檢 測(cè) 三 角 波絕 緣 放 大 器 ABCDEF ABCDEF BRK ERCH1CH2 RLY1RLY2 MCCALM 檢 測(cè) M3/4AC100RST THPG CN1 CN1CN1 VRDYPRDY ENBL ENBL斷 線檢 測(cè) IR ISC1C8PCA， PCBCN6 CN5 T1 VcmdTSA 2.1伺 服 系 統(tǒng) 的 基 本 結(jié) 構(gòu) CPU 誤 差 寄 存 器 D/A插 補(bǔ) 器 CMR 參 考 計(jì) 數(shù) 器 方
5、向 鑒 別DMRZPn 環(huán) 增 益 PRM（ 517）螺 距 誤 差 補(bǔ) 償 （ PRM1000-4000）DGN （ 800803） PCZ PCA,PCB,PCZ斷 線 檢 測(cè)ALM 電 路 PCA, PCBPCA， *PCBDAL 驅(qū) 動(dòng)ENBL（ SVFx） 驅(qū) 動(dòng) PRDY 驅(qū) 動(dòng)VRDY ENBLPRDYVRDY CN1CN6 CN1 LSI 位 置 芯 片 - 驅(qū) 動(dòng)PWM電流指令R 相運(yùn) 算T 相運(yùn) 算誤 差放 大 器F/V 轉(zhuǎn) 子 位 置 檢 測(cè) 三 角 波絕 緣 放 大 器 ABCDEF ABCDEF BRK ERCH1CH2 RLY1RLY2 MCCALM 檢 測(cè) M3/
6、4AC100RST THPG CN1 CN1CN1 VRDYPRDY ENBL ENBL斷 線檢 測(cè) IR ISC1C8PCA， PCBCN6 CN5 T1 VcmdTSA 2 .2 伺 服 放 大 器 的 基 本 結(jié) 構(gòu) CPU 板 CPUDRAM G/A CPU 控 制BOOT ROM引 導(dǎo) 程 序 FROMl系 統(tǒng) 軟 件l伺 服 軟 件l用 戶 宏 SRAMl系 統(tǒng) 參 數(shù)l加 工 程 序l宏 變 量 G/A外 設(shè) 控 制 1/2伺 服 軸 卡 SV-CPUSV-RAMG/A DPS 控 制3/4伺 服 軸 SV-CPUSV-RAM FSSBC控 制 FANUC i-B 系 列 系 統(tǒng)
7、 系統(tǒng)伺服控制部分框圖 I S O AMPP W M DRVLSIlPWM回 路l信 號(hào) 控 制l報(bào) 警 檢 測(cè)l動(dòng) 態(tài) 制 動(dòng) 控制 回 路 FSSB通 訊LSI 電機(jī) PCP W M DRVLSIlPWM回 路l信 號(hào) 控 制l報(bào) 警 檢 測(cè)l動(dòng) 態(tài) 制 動(dòng) 控制 回 路RELY電源模塊 伺服模塊伺服放大器的框圖 2.2 伺 服 放 大 器 的 基 本 結(jié) 構(gòu) 3.1 伺 服 系 統(tǒng) 的 框 圖3.2 位 置 控 制3.3 速 度 控 制3.4 伺 服 參 數(shù) 的 初 始 設(shè) 定3.FANUC伺 服 系 統(tǒng) 的 基 本 知 識(shí) 3.2位 置 控 制 l 位置控制相關(guān)參數(shù) 3.3速 度 控 制 3.4伺 服 參 數(shù) 初 始 化 如 果 10mm的 螺 距 ， N/M設(shè) 定 了 12/1000， 相 當(dāng) 于 電 機(jī) 多 轉(zhuǎn) 了 。 指令 了 X10mm, 實(shí) 際 走 了 12mm。這 樣 設(shè) 定 是 說(shuō) 10000個(gè) 脈 沖 相 當(dāng) 于 電 機(jī) 要 發(fā) 出 12000個(gè) 脈 沖 。 誤 差寄 存 器 的 值 這 時(shí) 為 0。
伺服系統(tǒng)三環(huán)控制
