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1、
目錄
一、 打開氣源
二、 機器人的快速操作入門
1、 坐標(biāo)系的選擇
2、 手動速度調(diào)整
3、 伺服電源接通
4、 接通主電源
5、 接通伺服電源
三、 伺服電源切斷
1、 切斷伺服電源
2、 切斷主電源
四、 軸操作
一、打開氣源
請確認(rèn)系統(tǒng)進(jìn)氣氣源已進(jìn)行供氣,未供氣或氣壓不足將會導(dǎo)致系統(tǒng)無法 正常工作,系統(tǒng)運行中如斷開氣源,可能導(dǎo)致設(shè)備損壞,甚至造成人員 傷害。
打開下圖氣泵,將開關(guān)撥到“ I”,再打開氣閥
2、
二、機器人的快速操作入門
1、 坐標(biāo)系的選擇
在示教模式下,選擇機器人運動坐標(biāo)系: 按手持操作示教器上
的【坐標(biāo)系】鍵,每按一次此鍵,坐標(biāo)系按以下順序變化,通 過狀態(tài)區(qū)的顯示來確認(rèn)。
2、 手動速度調(diào)整
示教模式下,選擇機器人運動速度: 按手持操作示教器上 【高
速】鍵或【低速】鍵,每按一次,手動速度按以下順序變化, 通過狀態(tài)區(qū)的速度顯示來確認(rèn)。
?按手動速度【高速】鍵,每按一次,手動速度按以下順序變化: 微動1沁微動2沁低5沁低10沁中25沁中50%^ 高
75%^ 咼 100% o
?按手動速度【低速】鍵,每按一次,手動速度按以下
3、順序變化:
高100%T>高75% T中50%^中25%^低10沁低5沁微動 2沁微動1% o
3、 伺服電源接通
打開上電控柜上的主電源開關(guān)時, 應(yīng)確認(rèn)在機器人動作
范圍內(nèi)無任何人員
急停鍵位于
(ON)的位置,此
主電源開關(guān)接通
忽視此提示可能會發(fā)生與機器人的意外接觸而造成人身傷 害。如有任何問題發(fā)生,應(yīng)立即按動急停鍵, 電控柜前門的右上方。
4、接通主電源
把電控柜側(cè)板上的主電源開關(guān)扳轉(zhuǎn)到接通
時主電源接通。
按下電控柜面板上的綠色伺服啟動按鈕。
5、接通伺服電源
示教模式和回放模式、遠(yuǎn)程模式的伺服電源接通步驟是不一樣 的。示教模式下:
4、按下手持操作示教器上的 【伺服準(zhǔn)備】 鍵, 輕握手持操作示教器背面的 【三段開關(guān)】,這時手持操作示教器 上的【伺服準(zhǔn)備指示燈】亮起,表示伺服電源接通。 回放和遠(yuǎn)
程模式下: 按下手持操作示教器上的 【伺服準(zhǔn)備】 鍵,這時手 持操作示教器上的【伺服準(zhǔn)備指示燈】亮起,表示伺服電源接 通。
三、伺服電源切斷
1、切斷伺服電源
示教模式和回放模式、遠(yuǎn)程模式的伺服電源切斷步驟是不一樣
的。
示教模式下:
釋放或用力握緊手持操作示教器背面的 【三段開關(guān)】,這時手持
操作示教器上的 【伺服準(zhǔn)備指示燈】 熄滅,表示伺服電源切斷。
回放和遠(yuǎn)程模式下:
再次按下手持操作示教器上的【伺服準(zhǔn)備】鍵
5、,這時手持操作
示教器上的【伺服準(zhǔn)備指示燈】熄滅,表示伺服電源切斷。
按下電控柜面板上的急停鍵
一旦伺服電源切斷,則制動裝置啟動,機器人就被制動而不能
再進(jìn)行任何操作。 可在任何模式(示教模式、回放模式或遠(yuǎn)程
模式)下的任何時候進(jìn)入緊急停止?fàn)顟B(tài)。
2、切斷主電源
切斷伺服電源后,再切斷主電源。 把電控柜側(cè)門上的主電源開 關(guān)扳轉(zhuǎn)至切斷(OFF)的位置,則主電源被切斷,如下圖。
四、軸操作
示教模式下,按下軸操作鍵,機器人各軸可移動至所希望的位置,
各軸的運動根據(jù)所選坐標(biāo)系而變化。各軸只在按住軸操作鍵時運 動。
/j\危險
操作機器人前請先確認(rèn)急停鍵可以正常工作
6、: 按下電控柜上的急停鍵,【伺 服準(zhǔn)備指示燈】熄滅說明急停鍵正常,
如果機器人不能在緊急情況下停止,則可能會引起機械的損壞。 當(dāng)在機器人動作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時,則應(yīng)遵守下列警示
-始終從機器人的前方進(jìn)行觀察。 -始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。
-始終具有一個當(dāng)機器人萬一發(fā)生未預(yù)料的動作而進(jìn)行躲避的想法。 -確保您
自己在緊急的情況下有退路。不適當(dāng)?shù)睾筒徽J(rèn)真地操作機器人會造成傷害。
在執(zhí)行下列操作前,確認(rèn)在機器人動作范圍內(nèi)應(yīng)無任何人員,并確保您自 己處在一個安全的位置區(qū)內(nèi)。
-接通電控柜的電源時。
-用手持操作示教器操作機器人時。 -回放時。
-遠(yuǎn)程時。 如果機器人與進(jìn)入動作范圍內(nèi)的任何人員發(fā)生碰撞,將會造成人 身傷害。
zt注意
示教機器人前先執(zhí)行下列檢查步驟,如發(fā)現(xiàn)問題則應(yīng)立即更正,并確認(rèn)其 他所有必須作的工作均已完成
檢查機器人的運動有無異常的問題。 -檢查外部電纜的絕緣及遮蓋物是
否損壞。
伺服電源接通后,通過按手持操作示教器上的每個軸操作鍵,使機器人的每個軸產(chǎn) 生所需的動作。下圖表明了每個軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動作示意。