《六自由度機(jī)器人說(shuō)明書(shū)》由會(huì)員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《六自由度機(jī)器人說(shuō)明書(shū)(11頁(yè)珍藏版)》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、
目錄
一、 打開(kāi)氣源
二、 機(jī)器人的快速操作入門(mén)
1、 坐標(biāo)系的選擇
2、 手動(dòng)速度調(diào)整
3、 伺服電源接通
4、 接通主電源
5、 接通伺服電源
三、 伺服電源切斷
1、 切斷伺服電源
2、 切斷主電源
四、 軸操作
一、打開(kāi)氣源
請(qǐng)確認(rèn)系統(tǒng)進(jìn)氣氣源已進(jìn)行供氣,未供氣或氣壓不足將會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)無(wú)法 正常工作,系統(tǒng)運(yùn)行中如斷開(kāi)氣源,可能導(dǎo)致設(shè)備損壞,甚至造成人員 傷害。
打開(kāi)下圖氣泵,將開(kāi)關(guān)撥到“ I”,再打開(kāi)氣閥
2、
二、機(jī)器人的快速操作入門(mén)
1、 坐標(biāo)系的選擇
在示教模式下,選擇機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系: 按手持操作示教器上
的【坐標(biāo)系】鍵,每按一次此鍵,坐標(biāo)系按以下順序變化,通 過(guò)狀態(tài)區(qū)的顯示來(lái)確認(rèn)。
2、 手動(dòng)速度調(diào)整
示教模式下,選擇機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度: 按手持操作示教器上 【高
速】鍵或【低速】鍵,每按一次,手動(dòng)速度按以下順序變化, 通過(guò)狀態(tài)區(qū)的速度顯示來(lái)確認(rèn)。
?按手動(dòng)速度【高速】鍵,每按一次,手動(dòng)速度按以下順序變化: 微動(dòng)1沁微動(dòng)2沁低5沁低10沁中25沁中50%^ 高
75%^ 咼 100% o
?按手動(dòng)速度【低速】鍵,每按一次,手動(dòng)速度按以下
3、順序變化:
高100%T>高75% T中50%^中25%^低10沁低5沁微動(dòng) 2沁微動(dòng)1% o
3、 伺服電源接通
打開(kāi)上電控柜上的主電源開(kāi)關(guān)時(shí), 應(yīng)確認(rèn)在機(jī)器人動(dòng)作
范圍內(nèi)無(wú)任何人員
急停鍵位于
(ON)的位置,此
主電源開(kāi)關(guān)接通
忽視此提示可能會(huì)發(fā)生與機(jī)器人的意外接觸而造成人身傷 害。如有任何問(wèn)題發(fā)生,應(yīng)立即按動(dòng)急停鍵, 電控柜前門(mén)的右上方。
4、接通主電源
把電控柜側(cè)板上的主電源開(kāi)關(guān)扳轉(zhuǎn)到接通
時(shí)主電源接通。
按下電控柜面板上的綠色伺服啟動(dòng)按鈕。
5、接通伺服電源
示教模式和回放模式、遠(yuǎn)程模式的伺服電源接通步驟是不一樣 的。示教模式下:
4、按下手持操作示教器上的 【伺服準(zhǔn)備】 鍵, 輕握手持操作示教器背面的 【三段開(kāi)關(guān)】,這時(shí)手持操作示教器 上的【伺服準(zhǔn)備指示燈】亮起,表示伺服電源接通。 回放和遠(yuǎn)
程模式下: 按下手持操作示教器上的 【伺服準(zhǔn)備】 鍵,這時(shí)手 持操作示教器上的【伺服準(zhǔn)備指示燈】亮起,表示伺服電源接 通。
三、伺服電源切斷
1、切斷伺服電源
示教模式和回放模式、遠(yuǎn)程模式的伺服電源切斷步驟是不一樣
的。
示教模式下:
釋放或用力握緊手持操作示教器背面的 【三段開(kāi)關(guān)】,這時(shí)手持
操作示教器上的 【伺服準(zhǔn)備指示燈】 熄滅,表示伺服電源切斷。
回放和遠(yuǎn)程模式下:
再次按下手持操作示教器上的【伺服準(zhǔn)備】鍵
5、,這時(shí)手持操作
示教器上的【伺服準(zhǔn)備指示燈】熄滅,表示伺服電源切斷。
按下電控柜面板上的急停鍵
一旦伺服電源切斷,則制動(dòng)裝置啟動(dòng),機(jī)器人就被制動(dòng)而不能
再進(jìn)行任何操作。 可在任何模式(示教模式、回放模式或遠(yuǎn)程
模式)下的任何時(shí)候進(jìn)入緊急停止?fàn)顟B(tài)。
2、切斷主電源
切斷伺服電源后,再切斷主電源。 把電控柜側(cè)門(mén)上的主電源開(kāi) 關(guān)扳轉(zhuǎn)至切斷(OFF)的位置,則主電源被切斷,如下圖。
四、軸操作
示教模式下,按下軸操作鍵,機(jī)器人各軸可移動(dòng)至所希望的位置,
各軸的運(yùn)動(dòng)根據(jù)所選坐標(biāo)系而變化。各軸只在按住軸操作鍵時(shí)運(yùn) 動(dòng)。
/j\危險(xiǎn)
操作機(jī)器人前請(qǐng)先確認(rèn)急停鍵可以正常工作
6、: 按下電控柜上的急停鍵,【伺 服準(zhǔn)備指示燈】熄滅說(shuō)明急停鍵正常,
如果機(jī)器人不能在緊急情況下停止,則可能會(huì)引起機(jī)械的損壞。 當(dāng)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時(shí),則應(yīng)遵守下列警示
-始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。 -始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。
-始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬(wàn)一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)行躲避的想法。 -確保您
自己在緊急的情況下有退路。不適當(dāng)?shù)睾筒徽J(rèn)真地操作機(jī)器人會(huì)造成傷害。
在執(zhí)行下列操作前,確認(rèn)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)應(yīng)無(wú)任何人員,并確保您自 己處在一個(gè)安全的位置區(qū)內(nèi)。
-接通電控柜的電源時(shí)。
-用手持操作示教器操作機(jī)器人時(shí)。 -回放時(shí)。
-遠(yuǎn)程時(shí)。 如果機(jī)器人與進(jìn)入動(dòng)作范圍內(nèi)的任何人員發(fā)生碰撞,將會(huì)造成人 身傷害。
zt注意
示教機(jī)器人前先執(zhí)行下列檢查步驟,如發(fā)現(xiàn)問(wèn)題則應(yīng)立即更正,并確認(rèn)其 他所有必須作的工作均已完成
檢查機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)有無(wú)異常的問(wèn)題。 -檢查外部電纜的絕緣及遮蓋物是
否損壞。
伺服電源接通后,通過(guò)按手持操作示教器上的每個(gè)軸操作鍵,使機(jī)器人的每個(gè)軸產(chǎn) 生所需的動(dòng)作。下圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動(dòng)作示意。