遙控智能小車課程設計

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1、 嵌入式系統(tǒng)原理 課程設計說明書題 目: 遙控智能小車 院 (系): 計算機與電子系 專業(yè)班級: 電子科學與技術0902班 學生姓名: 嵌入式系統(tǒng)原理 課程設計任務書一、設計題目遙控智能小車二、設計主要內容(1) 廣泛查找文獻資料,認真研究,反復論證,精心設計技術方案。(2) 嚴格遵守各項紀律,勤奮學習,認真思考,敢于挑戰(zhàn)困難并勇于創(chuàng)新。(3) 較為深入的掌握ARM處理器的體系結構、指令系統(tǒng)、編程方法,初步了解ARM應用系統(tǒng)的軟硬件開發(fā)方法及手段,較熟練地掌握ARM處理器幾種重要的片內外設(定時器、PLL、I2C、RTC等)的基本原理及編程方法,初步掌握ARM處理器外圍電路的擴展方法。(4)

2、在現有車模的基礎上,以嵌入式ARM微處理器構成小車控制核心,同時加裝聲光電、紅外線、超聲波傳感器、LED顯示等外圍設備,實現對小車的速度、位置、運行狀況的實時測量,并將測量數據傳送至處理器進行處理,然后由處理器根據所檢測的各種數據實現對電動車的智能控制;(5) 設計的智能小車應該能夠實時顯示時間、速度、里程,具有自動尋跡、尋光、避障功能,可程控行駛速度、準確定位停車。并有相應的聲光電設備發(fā)出相關的提示或警示信息。(6) 遙控方式可自選,系統(tǒng)通過遙控器可以控制小車的行駛方向、速度、起停等運行狀態(tài),要求要達到一定的控制精度、距離及范圍,小車行駛速度應達到3m/s以上。(7) 分析結果,獨立撰寫設計

3、總結報告陳述自己的觀點,格式應嚴格遵守學校規(guī)范。內容盡量翔實,其中必須要有自己獨立的見解和認識。三、原始資料硬件資源:四驅小車車模、STM32系統(tǒng)板、用于ARM處理器的JTAG仿真器、PC機Pentium100以上。設計指導書:STM32系統(tǒng)板配套光盤四、要求的設計成果(1)在現有車模的基礎上,以嵌入式ARM微處理器構成小車控制核心,同時加裝聲光電、紅外線、超聲波傳感器、LED顯示等外圍設備,實現對小車的速度、位置、運行狀況的實時測量,并將測量數據傳送至處理器進行處理,然后由處理器根據所檢測的各種數據實現對電動車的智能控制。(2)撰寫課程設計說明書,要求簡潔、通順,格式規(guī)范,設計方案正確,實現

4、技術路線明確,論述內容完整、清楚、規(guī)范,數據、資料真實可靠,軟件程序運行良好。(3)要求有完整的電路設計原理圖及軟件源代碼。五、進程安排(1)第 1 天:任務布置及相關知識講解(2)第2-3天:資料查閱與方案制定(3)第4-8天:硬件設計、程序編制與調試階段(4)第 9 天:撰寫設計報告(5)第 10 天:答辯與考核階段六、主要參考資料1 田澤. 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)與應用實驗教程. 北京航空航天工業(yè)大學出版社,2005.2 郭榮佐,王霖. 嵌入式系統(tǒng)原理.北京航空航天大學出版社,.2008.3 周根林.嵌入式系統(tǒng)原理與應用.南京大學出版社, 2006.4 譚浩強. C語言程序設計(第2版).清華大

5、學出版社,20085 丁峰. ARM系統(tǒng)開發(fā)從實踐到提高. 中國電力出版社,2007.6 游雨云. 單片機PWM信號控制智能小車的實現方法.技術與市場, 2009,(12)7 袁新娜,余紅英,超聲波傳感器在智能小車避障系統(tǒng)中的應用. 大眾商務教育版(民辦教育研究),2009,(8)指導教師(簽名): 20 年 月 日目 錄1. 總體思想12. 電機驅動22.1 簡介22.2 具體實現22.3 功能函數設計23 遙控系統(tǒng)73.1 遙控器簡介73.2 接收探頭與解碼73.3 紅外控制 84. 超聲波 124.1 簡介124.2 超聲波測距具體實現124.3 超聲波程序設計125. 紅外尋跡145.

6、1 反射式紅外傳感器145.2 具體實現方法145.3 尋跡程序設計156. 總結171.總體思想圖 1.1 設計全局圖本次課程設計,我們小組采用stm32作為主控芯片,L298N模塊作為電機驅動芯片。在小車車頭放置三個反射式紅外傳感器,由于紅外光易于被黑線吸收,利用這個原理,來檢測黑線,當檢測到黑線時,發(fā)射出去的紅外光被吸收,紅外傳感器接受不到反射信號,通過輸出信號反饋給STM32,產生中斷,作出相應的調整,詳細介紹見下文第12頁。車頭部分采用一個US-100超聲波模塊,用于檢測前方障礙物,我們小組設置的安全距離為25cm,當小車與前方障礙之間的距離小于25cm時,小車蜂鳴器報警,stm32

7、控制電機,作出相應的調整。關于超聲波工作詳情,請見下文第11頁。小車尾部安裝一枚HS0038紅外接收探頭,配合一塊遙控器,實現遙控小車的功能。我們小組選用的遙控器編碼為NEC協(xié)議。紅外遙控功能詳情,請見下文第7頁。我們在小車的車身上放置一塊3.2寸TFT液晶顯示器。用于顯示時間,車速。車速通過霍爾元件測得。2.電機驅動2.1簡介電機運轉需要大電流,而stm32驅動能力達不到電機正常運轉的要求,故我們小組采用L298N模塊驅動電機,L298N擁有4個輸入端口,由stm32直接輸入,4個輸出端,可以驅動兩個直流電機。stm32輸出端口的電平變換,可以控制電機的方向。PWM脈寬調制信號,可以控制電機

8、的轉速。實現加速減速的功能。2.2 具體實現通過stm32的PA0,PA1,根據TIM2產生的不同占空比的PWM波,控制電機的速度,以及正反轉。PA3,PA4控制小車前輪,前輪采用舵機控制,在轉向方面,不能大幅度轉彎,所以,在小車轉彎上,我們采用轉一段時間,然后倒退一段距離,然后再轉,如此反復幾次。通過這種方式實現小車的900C轉彎。2.3 功能函數設計1.void Front() GPIOD-BRR = 0X03; GPIOA_Conf(); /配置A端口 GPIOA-BRR = 0x0f;GPIOA-BSRR = 0X01;調用這個函數,實現小車全速向前形式。PD端口的D0,D1位,是控制

9、小車后面兩個尾燈。當小車前進時,尾燈關閉。2.void Back() GPIOD-BSRR = 0x03;GPIOA_Conf();GPIOA-BRR = 0x0f;GPIOA-BSRR = 0X02;調用這個函數,實現小車全速后退。同時開啟車身后面的尾燈。 3 . void LeftSlideFront() GPIOD-BSRR = 0X01; GPIOD-BRR = 0X02; GPIOA-BRR = 0X04; GPIOA-BSRR = 0X08; Time_Configuration(350,0,500,7199);調用此函數,實現小車前進,左轉彎。同時開啟尾部左邊的尾燈,關閉右邊的尾

10、燈。Time_Configuration(350,0,500,7199)為占空比調制函數。通過輸入不同的值,改變電機的轉速。4.void Time_Configuration(uint16_t CCR1_Val,uint16_t CCR2_Val,uint16_t periodValue,uint16_t PrescalerValue)/*開啟TM2定時器時鐘*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);/*TIM2定時器復用管腳PA0,PA1,PA2,PA3*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_

11、Pin_0 | GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); /*配置定時器時基*/ TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = periodValue; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PrescalerValue; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockD

12、ivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); /*配置定時器各通道情況*/ TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val; TIM_OCInit

13、Structure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2_Val; TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadCo

14、nfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);PWM脈寬調制波形輸出,是stm32定時器功能的一大亮點,以往8位單片機輸出PWM波形,均為模擬,或者借助外圍芯片,而stm32內部定時器,實現了精確的PWM波形直接輸出。上面功能函數,為TIM2定時器的配置情況。我在使用時,開啟了TIM2定時器的通道1和通道2。分別為PA0,PA1,這兩個端口控制小車的后輪電機。由于前輪為舵機。所以,沒有采用PWM波形。而是直接給高低電平調整小車的方向。stm32定時器采用預分

15、頻處理,即將系統(tǒng)時鐘分頻后給定時器,這個預分頻值,由傳入的參數PrescalerValue決定。系統(tǒng)時鐘為72MHz,設分頻后的頻率為F,則:F = 72MHz/(PrescalerValue+1)定時器的計數周期為傳入參數periodValue的值決定。PWM占空比值由傳入參數CCR1_Val和CCR2_Val決定,分別控制PA0,PA1的占空比值。占空比 = CCR1_Val/periodValue。4. void LeftSlideBehind() GPIOD-BSRR = 0X01;GPIOD-BRR = 0X02;GPIOA-BRR = 0X04;GPIOA-BSRR = 0X08;

16、Time_Configuration(0,350,500,7199);調用此函數,控制小車后退并左轉彎。同時開啟左邊尾燈,關閉右邊尾燈。5void RightSlideFront() GPIOD-BSRR = 0X02;GPIOD-BRR = 0X01;GPIOA-BRR = 0X08;GPIOA-BSRR = 0x04;Time_Configuration(350,0,500,7199); 調用此函數,控制小車前進并右轉彎。同時關閉左邊尾燈,開啟右邊尾燈。6. void RightSlideBehind() /后退,右轉彎GPIOD-BSRR = 0X02;GPIOD-BRR = 0X01;

17、GPIOA-BRR = 0X08;GPIOA-BSRR = 0X04;Time_Configuration(0,350,500,7199); 調用此函數,控制小車后退并右轉彎。同時關閉左邊尾燈,開啟右邊尾燈。7. void Upshift() uint16_t i;GPIOD-BRR = 0x03;for(i = 100;i = 180;i = i + 10)Delay(200);Time_Configuration(i,0,500,7199);while(i BSRR = 0X03;while(i 200)Time_Configuration(i,0,500,7199);i = i-50;D

18、elay(70);for(;i 170; i = i - 5)Time_Configuration(i,0,500,7199); Delay(80);調用此函數,實現小車的減速,減速過程,我們也分為兩級。第一級為快速減速,第二級為慢速減速。使小車平穩(wěn)減速。9void Brake() GPIOD-BSRR = 0x03;GPIOA_Conf();GPIOA-BSRR = 0x0f;調用該函數,小車將停止。同時后面尾燈開啟。3.遙控系統(tǒng)3.1 遙控器簡介我們小組使用的遙控器發(fā)射編碼為NEC協(xié)議,NEC編碼協(xié)議中,遙控器每發(fā)送一個8位數據,可以分為5個部分:圖 3.1 NEC協(xié)議編碼規(guī)則當按下遙控器

19、上的任意一個鍵時,遙控器將發(fā)送一個38KHz的載波信號,根據NEC編碼協(xié)議,如果發(fā)送數據位為1,則向外發(fā)送38KHz的載波信號,持續(xù)發(fā)送0.56ms.然后停止發(fā)送1.685ms后繼續(xù)發(fā)送下一位。如果發(fā)送數據位為0,則紅外遙控向外發(fā)送38KHz的載波信號,持續(xù)發(fā)送0.56ms,然后停止發(fā)送0.565ms后繼續(xù)發(fā)送下一位。3.2 接收探頭與解碼接受紅外信號部分,我們采用HS0038接收探頭,HS0038共三個引腳,分別為,OUT、VCC、GND。通電后,當沒有收到紅外信號時,OUT端口默認為高電平。接受端口信號與紅外遙控發(fā)送信號電平相反。在解碼方面,接收探頭接受到38KHz的載波后,輸出端OUT電

20、平拉低。由于NEC發(fā)射編碼中,采用的是38KHz載波表示高,無發(fā)射表示低。所以在接受探頭部分的電平高低,與發(fā)射部分剛好相反。解碼部分,數據1,0的電平寬度為別是:圖 3.2 NEC協(xié)議1、0電平寬度由于每個數據位開始低電平均為0.56ms,所以,我們使用TIM3定時器,準確捕獲到每位數據高電平持續(xù)時間。通過捕獲到的值,來確認1和0.通過軟件解碼時,首先接受到引導碼,9ms的低電平和4.5ms的高電平,然后是地址碼和地址反碼,最后是數據碼和數據反碼。在程序設計上,我們定義個unsigned char型數組,分別記錄下地址碼、地址反碼、數據碼、數據反碼。取出數組下標為2和3的值,將下標為3的數組數

21、據取反,判斷是否相等,如果不相等,表示解碼數據有誤;如果相等,表示解碼正確。3.3 紅外控制將stm32的外部中斷3端口與紅外探頭的輸出端相連,捕捉紅外遙控發(fā)射來的信號。外部中斷端口程序配置如下:1.void EXTI3_Configration()/*配置PC3端口,作為外部中斷觸發(fā)端口*/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO

22、_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource3);/*外部中斷線配置,設置為上升沿觸發(fā)*/ EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line3;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Tr

23、igger_Falling; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);/*中斷向量表配置*/NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = E

24、NABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);配置好外部中斷后,當stm32上電后,便會實時監(jiān)控PC3端口,當接受到紅外信號后,便產生一個中斷信號,調用中斷處理函數,處理該事件,下面為中斷處理函數,主要是解碼紅外信號:2.void EXTI3_IRQHandler(void)int i,j,Counter = 0;char IR4 = 0;char ch1=0,ch2=0;if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3) != RESET) TIM3-CNT = 0;TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);while(TIM_GetCounter(T

25、IM3) CNT = 0;if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3) = 0)while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3);TIM3-CNT = 0;TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);while(TIM_GetCounter(TIM3) 3500);TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3) = 1)while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3);for(i = 0;

26、i 4; i+)for(j = 0; j CNT = 0;TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3);Counter = TIM_GetCounter(TIM3);TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);ch1 = ch11;if(Counter 840)ch1 = ch1|0x80;else ch1 = ch1|0;Counter = 0;IRi = ch1;ch1 = IR2;ch2 = IR3;ch2 = ch2;if(ch1 = ch2)switch(ch1)case 0x07:LeftSli

27、deFront();break;case 0x09:RightSlideFront();break;case 0x40:Front();break;case 0x19:Back();break;case 0x16:LeftSlideBehind();break;case 0x0d:RightSlideBehind();break; case 0x0c:Upshift();break;case 0x5e:SlowDown();break;case 0x15:Brake();break;default :Brake();break; Delay(500); EXTI_ClearITPendingB

28、it(EXTI_Line3); 這個函數為中斷處理函數,在中斷處理函數中,我們又用到了一個TIM3定時器,該定時器主要是解碼紅外信號,根據上文所述的0,1編碼規(guī)則,用TIM3定時器,所捕獲到的值,來判斷信號0,1,實現軟件解碼紅外信號。下面為TIM3定時器的配置:3. void TIM3_Configuration() TIM_DeInit(TIM3);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 50000; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Pre

29、scaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure); TIM_PrescalerConfig(TIM3,71,TIM_PSCReloadMode_Immediate); TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,DISABLE); TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);設置預分頻值為71,經過分頻后,計數器的

30、頻率為1MHz。周期為50000.計數方式為向上計數。雖然stm32普通定時器的時鐘為36MHz,如果將TIM_ClockDivision的值設置為0,則采用預分頻時,時鐘值應選72MHz進行分頻。4.超聲波4.1 簡介 通過超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波,根據接收器接到超聲波時的時間差就可以知道距離了。超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波,在發(fā)射時刻的同時開始計時,超聲波在空氣中傳播,途中碰到障礙物就立即返回來,超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。(超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s,根據計數器記錄的時間t,就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離(s),即:s=340t/2)4.2 超聲波測距具體實現

31、我們在小車的前端放置一個超聲波模塊,采用查詢法,每隔1s,發(fā)射一個10us以上的脈沖信號,超聲波模塊便自動發(fā)送8個40Khz的信號。當模塊接收到返回信號時,輸出端會輸出一個高電平,這個高電平的持續(xù)時間,就是超聲波模塊到達障礙物,聲速的來回時間。如果測得前方障礙物距離小于設置距離,則小車后退,并發(fā)出報警蜂鳴聲。4.3 超聲波程序設計1. float Distance()float distance;int time;TIM3-CNT = 0; /非常重要,不清零,沒結果GPIOB-BSRR = 0X01;while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1)

32、= 0);/等待接收到反回信號GPIOB-BRR = 0X01; TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); /開啟定時器,記下電平持續(xù)時間while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) = 1);TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);time = TIM_GetCounter(TIM3);distance = (float)time*0.017; /cm數量級return distance;程序中的TIM3定時器,在上文3.3.3已經詳細的描述。我們將stm32的PB0作為發(fā)送10us以上高電平的端口,將PB1作為接受超聲波模塊饋送的時間信號

33、電平端口。該高電平的時間,為超聲波來回障礙物的時間。該函數返回值,即為小車到障礙物的距離。2. void KeepDistance() /超聲波測距,距離控制函數 GPIOB-BRR = 0x100;if(Distance() BSRR = 0x100;RightSlideBehind(); Delay(200);GPIOB-BRR = 0x100;Delay(700); GPIOA-BSRR = 0x0c;Time_Configuration(70,0,100,71);調用這個函數,當小車查詢到前方距離小于25cm時,便進行一些列的調整,如蜂鳴器想起,小車向右后轉。5.紅外尋跡5.1 反射式

34、紅外傳感器 圖5.1 反射式紅外傳感器如圖5.1所示,當紅外發(fā)射管發(fā)射信號,經地面反射到接收管時,接收管部位電阻值很??;當紅外傳感器與地面距離拉大,接收管接收不到反射信號時,接收管部位電阻值很大。采用一個電壓比較器LM393,LM393為兩端輸入,一端輸出,比較兩個輸入信號的大小。我們將紅外傳感器接收管在接收到信號和沒有接收到信號時,電阻兩端的電壓與一個固定的值相比,接收到信號時,LM393輸出低電平;沒有接受到信號時,LM393輸出高電平。通過高低電平,判斷紅外管發(fā)出的信號是否被黑線吸收。5.2 具體實現方法小車上的黑線檢測設備,采用的中斷觸發(fā)方式是,下降沿。由于電機在轉動過程中,不可避免的

35、會發(fā)生突然變向,減速等。這樣會干擾電源電壓,由于我我們組采用的stm32為3.3V供電,該電壓有6個電池串聯,經過穩(wěn)壓芯片穩(wěn)壓后,輸出3.3V給stm32,當點擊由于突然變向,加速減速才生大電流,對電池電壓產生較大的沖擊,穩(wěn)壓芯片輸出截止。黑線檢測的模塊與stm32并聯,當穩(wěn)壓芯片輸出的3.3V電壓突然截止時,尋跡模塊輸出電壓為0.如果采用下降沿觸發(fā),這時,由于電壓的不穩(wěn)定而導致了一個有害的觸發(fā)中斷。通過修改硬件電路,采用上升沿觸發(fā),當紅外對管檢測到黑線時,輸出信號為0,當小車沒有檢測到黑線時,輸出信號為1。當穩(wěn)壓芯片突然截止時,輸出也0,這樣可以有效的解決電機對尋跡模塊的干擾。我們小組采用3

36、個尋跡模塊,stm32采用3個外部觸發(fā)端口分別與3個尋跡模塊相連。左右兩邊尋跡模塊用于檢測跑到邊沿,防止小車沖出跑到。中間尋跡模塊用于檢測小車轉彎線。stm32分槍占式優(yōu)先級和響應式優(yōu)先級。如果搶占式優(yōu)先級相同,則不能發(fā)生中斷嵌套。小車經過轉彎線時,三個尋跡模塊均會檢測到黑線。所以,我們設置中間尋跡模塊的搶占式優(yōu)先級最高,兩邊搶占式等級低于中間,當小車經過轉彎線時,三個中斷同時,或一次來臨。中間中斷等級打斷兩邊,保證中間的中斷執(zhí)行程序能順利執(zhí)行。5.3 尋跡程序設計我們采用三個外部中斷,分別為PC0,PC1,PC3三個端口,分別監(jiān)控三個尋跡模塊。下面以外部中斷0為例:1.void EXTI0_

37、Configration() /*配置PC0端口,作為外部中斷觸發(fā)端口*/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); GPIO_EXTILineConfig(

38、GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource0); /*外部中斷線配置,設置為下降沿觸發(fā)*/ EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); /*中斷向量表配置*/ NVI

39、C_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0f; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);將外部中斷設置為上升沿觸發(fā),出現中斷后,按照中斷處理函數進行,下面為中斷處理函數:2.void EXTI0_IRQHan

40、dler(void)if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);Back();Delay(5);RightSlideBehind();Delay(1000);GPIOA-BSRR = 0X0C;Time_Configuration(350,0,500,7199);EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); 其余兩個中斷按照類似的方法配置。端口號改為PC1,PC2。6.總結由于超聲波模塊使用的頻率是40KHz,紅外遙控使用的是38KHz頻率。在小車運行過程中,

41、會產生沖突。即遙控器發(fā)送的信號會干擾超聲波對距離的判斷,考慮到黑色的紙可以較好的吸收紅外信號,為了減小干擾。我們在小車的車上,靠近超聲波模塊的地方,貼上了黑色紙張。減小紅外信號對超聲波模塊的干擾。測試證明,效果很明顯?;窘鉀Q了遙控器發(fā)射的紅外信號對超聲波的干擾。小車與TFT模塊,霍爾測速上的通信。通過SPI接口,實現STM32與STC89C52的通信。把霍爾元件測得的車速,超聲波模塊測得的距離實時傳送到STC89C52控制的TFT顯示器上。實現測量數據的可視化,直觀化。主函數為:int main()RCC_Config();GPIO_Configuration();GPIOB-BRR = 0

42、x100; /初始化蜂鳴器-關閉GPIOD-BRR = 0X03; /關掉尾燈Delay_ms(1000); /消除上電時,脈沖導致的莫名其妙的中斷操作。/*4個外部中斷*/EXTI0_Configration(); /左邊黑線檢測EXTI1_Configration(); /中間黑線檢測EXTI2_Configration(); /右邊黑線檢測EXTI3_Configration(); /紅外控制端口TIM3_Configuration(); /定時器配置,用于超聲波測距while(1) KeepDistance();Delay(100); /控制采樣時間。 課程設計成績評定表成績評定項 目比例得 分平時成績(百分制記分)30%業(yè)務考核成績(百分制記分)70%總評成績(百分制記分)100%評定等級優(yōu) 良 中 及格 不及格指導教師(簽名):20 年 月 日18

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