基于PLC的自動化車間物料搬運裝置的控制設(shè)計（含CAD圖紙）
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第五章 PLC控制部分設(shè)計
第五章 PLC控制部分設(shè)計
5.1 電磁鐵動作順序
由圖4-1可知,機械手的上升、下降分別由電磁鐵1YA、2YA控制,機械手的夾緊和松開由電磁鐵3YA、4YA控制,機械手的左擺、右擺由電磁鐵5YA、6YA控制，機械手的左伸、右伸由電磁鐵7YA、8YA控制。當(dāng)工件已搬到工作臺B返回時,為安全起見,用光電開關(guān)發(fā)出有無工件信號，電磁鐵動作順序如表5-1。
表5-1 電磁鐵動作順序
工位號
動作
名稱
電磁鐵
1YA
2YA
3YA
4YA
5YA
6YA
7YA
8YA
0
原位
-
-
-
+
-
-
-
-
1
下降
-
+
-
+
-
-
-
-
2
夾緊
-
-
+
-
-
-
-
-
3
上升
+
-
+
-
-
-
-
-
4
右擺動
-
-
+
-
+
-
-
-
5
右伸
-
-
+
-
-
-
+
-
6
下降
-
+
+
-
-
-
-
-
7
放松
-
-
-
+
-
-
-
-
8
上升
+
-
-
+
-
-
-
-
9
左伸
-
-
-
+
-
-
-
+
10
左擺動
-
-
-
+
-
+
-
-
該系統(tǒng)除了開關(guān)量的輸入、輸出外,沒有其他方面的要求。確定輸入點數(shù)為22個,其中行程開關(guān)6個,光電開關(guān)1個,操作按鈕11個,工作方式選擇開關(guān)2個;輸出點數(shù)為12,其中電磁鐵8個,指示燈4個。
5.2 I/O分配
根據(jù)以上分析，要選擇輸人點的個數(shù)大于14、輸出點個數(shù)大于10的PLC。對PLC的掃描速度及其它方面無特殊要求。選用S7- 200(CPU226)型號的PLC。它共有24個輸人、16個輸出點、隨機存儲器為8KB、計數(shù)器256個、定時器256個；有2個高速脈沖輸出端和2個RS-485通信口；具有PPI通信協(xié)議、MPI通信協(xié)議和自由口協(xié)議的通信能力；運行速度快、功能強，適用于要求較高的中小型控制系統(tǒng)。PLC與器件的邏輯接線電路圖，見圖5-1：
圖5-1 PLC與器件的邏輯接線電路圖
5.3 PLC控制梯形圖
由以上I/O分配和電磁鐵的動作順序采用西門子編程指令編寫梯形圖程序，見圖5-2：
圖5-2 梯形圖
5.4 PLC控制程序指令
地址 指令 數(shù)據(jù)
0000 LD I1.0
0001 A I0.7
0002 O Q1.0
0003 = Q1.0
0004 LD SM0.0
0005 A I1.1
0006 A I0.6
0007 = Q1.1
0008 R Q0.0,8
0009 LD I2.2
0010 A I2.4
0011 AN Q1.3
0012 = M0.3
0013 = Q1.2
0014 LD I2.3
0015 AN Q1.2
0016 = Q1.3
0017 LD M0.3
0018 A Q1.1
0019 O Q0.6
0020 AN Q0.7
0021 O Q1.3
0022 A I2.1
0023 = Q0.6
0024 LD I2.0
0025 A I0.2
0026 A I0.4
0027 A Q0.6
0028 O Q0.3
0029 AN Q0.2
0030 AN Q0.7
0031 O Q1.3
0032 A I1.3
0033 = Q0.3
0034 LD Q0.3
0035 A I0.2
0036 A I0.4
0037 A I0.1
0038 O Q0.7
0039 AN T37
0040 O Q1.3
0041 A I2.0
0042 = Q0.7
0043 LD Q0.7
0044 AN Q0.3
0045 AN Q0.0
0046 O Q1.3
0047 A I1.2
0048 = Q0.2
0049 LD Q0.2
0050 A I0.0
0051 A I0.2
0052 A I0.4
0053 O Q0.0
0054 AN Q0.0
0055 AN Q0.5
0056 O Q1.3
0057 A I1.7
0058 = Q0.0
0059 LD Q0.0
0060 A I0.0
0061 A I0.3
0062 A I0.4
0063 O Q0.5
0064 AN Q0.4
0065 AN Q0.3
0066 O Q1.3
0067 A I1.5
0068 = Q0.5
0069 LD Q0.5
0070 A I0.0
0071 A I0.3
0072 A I0.5
0073 O Q0.3
0074 AN Q0.2
0075 AN Q0.6
0076 O Q1.3
0077 A I1.3
0078 = Q0.3
0079 TON T37,+100
0080 LD Q0.3
0081 A I0.1
0082 A I0.3
0083 A I0.5
0084 O Q0.6
0085 A T37
0086 AN Q0.7
0087 O Q1.3
0088 A I2.1
0089 = Q0.6
0090 LD Q0.6
0091 AN Q0.3
0092 AN Q0.1
0093 O Q1.3
0094 A I2.1
0095 = Q0.2
0096 LD Q0.2
0097 A I0.0
0098 A I0.3
0099 A I0.5
0100 O Q0.4
0101 AN Q0.5
0102 AN Q0.1
0103 O Q1.3
0104 A I1.4
0105 = Q0.4
0106 LD Q0.4
0107 A I0.0
0108 A I0.3
0109 A I0.4
0110 O Q0.1
0111 AN Q0.0
0112 AN Q1.1
0113 O Q1.3
0114 A I1.6
0115 = Q0.1
0116 LD I2.5
0117 R Q0.0,12
- 36 -
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基于
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