三自由度工業(yè)機器人設計[3自由度]

喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預覽哦。下載后都有，請放心下載，文件全都包含在內(nèi)，圖紙為CAD格式可編輯，有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p 畢業(yè)設計（論文）開題報告 題目 3—DOF工業(yè)機器人的結構設計 專 業(yè) 名 稱 機械設計制造及其自動化 班 級 學 號 0781052 19 學 生 姓 名 李明明 指 導 教 師 許 瑛 填 表 日 期 2010 年 3 月 3 日 說 明 開題報告應結合自己課題而作，一般包括：課題依據(jù)及課題的意義、國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢（含文獻綜述）、研究內(nèi)容及實驗方案、目標、主要特色及工作進度、參考文獻等內(nèi)容。以下填寫內(nèi)容各專業(yè)可根據(jù)具體情況適當修改。但每個專業(yè)填寫內(nèi)容應保持一致。 1、 選題的依據(jù)及意義： 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法；程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。機器人的出現(xiàn)并得到應用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎。 “工業(yè)機器人”（Industrial Robot）：多數(shù)是指程序可變（編）的獨立的自動抓取、搬運工件、操作工具的裝置（國內(nèi)稱作工業(yè)機器人或通用機器人）。 機器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。機器人具有結構簡單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應性較差。目前我國常把具有上述特點的機器人稱為專用機器人，而把工業(yè)機械人稱為通用機器人。 而少自由度工業(yè)機械人中大多數(shù)為機械手，而機械手機器人主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢（圖1-1）。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6個自由度（圖1-2）。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。 　　機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。 圖 1-1 圖 1-2 二、國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢（含文獻綜述）： 機器人工程是近二十多年來迅速發(fā)展起來的綜合學科。它集中了機械工程、電子工程、計算機工程、自動控制工程以及人工智能等多種學科的最新研究成果，是當代科學技術發(fā)展最活躍的領域之一，也是我國科技界跟蹤國際高科技發(fā)展的重要方面。工業(yè)機器人的研究、制造和應用水平，是一個國家科技水平和經(jīng)濟實力的象征，正受到許多國家的廣泛重視。 目前，工業(yè)機器人的定義，世界各國尚未統(tǒng)一，分類也不盡相同。最近聯(lián)合國國際標準化組織采納了美國機器人協(xié)會給工業(yè)機器人下的定義：工業(yè)機器人是一種可重復編程的多功能操作裝置，可以通過改變動作程序，來完成各種工作，主要用于搬運材料，傳遞工件。 據(jù)國際機器人聯(lián)盟（IFR）2006年5月發(fā)布的“2006世界機器人調(diào)查”顯示，2005年世界新安裝工業(yè)機器人121000臺，比2004年的97000臺增長25%。這是繼2003年工業(yè)機器人安裝數(shù)量重回增長態(tài)勢后的重大突破，2005年也成為近15年來世界工業(yè)機器人新安裝臺數(shù)最多的年份，比上一個峰值――2000年的99000臺增長22000臺。 圖2-1： 1991-2005年各年世界新安裝工業(yè)機器人臺數(shù) 資料來源：World Robotics 2006 據(jù)國際機器人聯(lián)盟統(tǒng)計局預測，截至2005年底，全世界在運行中的工業(yè)機器人共有914000臺，比2004年增加8%。其中，有50%來源于亞洲地區(qū)；歐洲和美洲分別占1/3和16%；而澳大利亞和非洲地區(qū)大概占1%的比例。 資料來源：World Robotics 2006 圖2-2： 1991-2005年各年全世界運行中的工業(yè)機器人總數(shù) 就2005年幾大應用領域的工業(yè)機器人類型來看，機械手的產(chǎn)量遙遙領先于其他類型的工業(yè)機器人，約達到43500臺。其中，亞洲地區(qū)機械手的產(chǎn)量比2004年增加了27%；美洲地區(qū)機械手的產(chǎn)量幅度更是高達53%；雖然歐洲地區(qū)2005年機械手的產(chǎn)量比上年略有下降，但其產(chǎn)量仍接近14000臺。接下來依次是：點焊接機器人、弧焊機器人、裝配機器人和分配機器人，其產(chǎn)量分別約為20500臺、17500臺、13000臺和4500臺。表1反映了2005年亞、歐、美三大地區(qū)各類型工業(yè)機器人的產(chǎn)量增幅情況。 表1-1： 2005年亞、歐、美三大地區(qū)各類型工業(yè)機器人產(chǎn)量增幅表 類 型 機械手 點焊接機器人 弧焊機器人 裝配機器人 分配機器人 地 增 區(qū) 幅 亞洲地區(qū) 27% 64% 82% 101% 23% 美洲地區(qū) 53% 22% 33% 36% 121% 歐洲地區(qū) -6% -27% 6% 1% -23% 資料來源：World Robotics 2006 三、研究內(nèi)容及主要特色： 本次設計是根據(jù)對工業(yè)六自由度機器人的總體結構及傳動系統(tǒng)的分析和探討，進行三自由度工業(yè)機器人的結構設計。關鍵在于三軸（臂）的傳動系統(tǒng)的設計以及整體的結構設計，避免運動的干涉。在本次設計中主要負責第一臂與底座的結構設計。 3.1課題工作內(nèi)容： 1　 開題報告，外文資料翻譯 2　 機器人本體的組成方案設計 3　 第一臂、底座的結構分析與設計 4　 Auto CAD平臺上建立各零部件與裝配圖 5　 畢業(yè)論文整理 及答辯準備 四、目標、主要特色及工作進度： 4.1 3—DOF工業(yè)機器人結構設計： 以3自由度機器人的結構設計，主要設計要求如下： 第一軸：轉動角速度為 90/s，轉角范圍為0～270 底 座：能夠?qū)崿F(xiàn)第一臂轉角(0-270度)轉角范圍控制 圖4-1 4.2 畢業(yè)設計（論文）工作進度的時間： 1　 開題報告，外文資料翻譯 第01周-第02周 2　 機器人本體的組成方案設計 第03周-第04周 3　 結構分析與設計 第05周-第08周 4　 虛擬平臺的建立與裝配 第09周-第12周 5　 機器人抓取作業(yè)的運動模擬 第13周-第15周 6　 畢業(yè)論文整理 及答辯準備 第16周-第17周 5、 參考文獻 1 孫桓 等主編.機械原理(第六版) .高等教育出版社，2001 2 馬香峰 主編.工業(yè)機器人的操作機設計. 冶金工業(yè)出版社 ,1996 3 宗光華 張慧慧譯.機器人設計與控制. 科學出版社 ， 2004 4鄭笑級 工業(yè)機器人技術及應用[M]. 北京：煤炭工業(yè)出版社，2004 5 Y.Fujimoto and A.kawamura.Autonomous Control and 3D Dynamic Simulation walking Robot Incuding Environmental Force Interaction. IEEE Robbtics and Automnation Magzuine,1998,5(2):33～42