數(shù)控車(chē)床上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)
數(shù)控車(chē)床上下料機(jī)械手設(shè)計(jì),數(shù)控車(chē)床,上下,機(jī)械手,設(shè)計(jì)
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開(kāi)題報(bào)告
題目:數(shù)控車(chē)床上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)
1. 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)綜述(題目背景、研究意義及國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究情況)
1.1題目背景、研究意義
機(jī)械手是近三十年發(fā)展起來(lái)的典型的、機(jī)電一體化的自動(dòng)化生產(chǎn)工具。在制造工業(yè)中,應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化,改善勞動(dòng)條件,提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一,也是新技術(shù)革命的一個(gè)重要內(nèi)容。機(jī)械手是能自動(dòng)化定位控制并可編程序?qū)崿F(xiàn)變動(dòng)的多功能機(jī)器,有多個(gè)自由度,可用來(lái)搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境和各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù),在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。其作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境下完成作業(yè)的能力在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。
工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù),并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分,這種新技術(shù)發(fā)展很快,逐漸成為一門(mén)新興的學(xué)科——機(jī)械手工程。機(jī)械手涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域,是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。
工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手也是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。他的特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè),在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。
機(jī)械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí):其一、它能部分的代替人工操作;其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求,遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸;其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配,從而大大的改善了工人的勞動(dòng)條件,顯著的提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率,加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因而,受到很多國(guó)家的重視,投入大量的人力物力來(lái)研究和應(yīng)用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合,應(yīng)用的更為廣泛。在我國(guó)近幾年也有較快的發(fā)展,并且取得一定的效果,受到機(jī)械工業(yè)的重視[1]。
機(jī)械手是一種能自動(dòng)控制并可從新編程以變動(dòng)的多功能機(jī)器,他有多個(gè)自由度,可以搬運(yùn)物體以完成在不同環(huán)境中的工作。
機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單,專(zhuān)用性較強(qiáng)。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作,適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”,簡(jiǎn)稱(chēng)通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序,適應(yīng)性較強(qiáng),所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。
1.2 國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究情況
在我國(guó),機(jī)械手技術(shù)起步較晚,進(jìn)入20世紀(jì)90年代后,我國(guó)機(jī)械手的研究步入正軌,在彩電,冰箱等家用電器產(chǎn)品的裝配生產(chǎn)線上,在半導(dǎo)體芯片,印刷電路等各種電子產(chǎn)品的裝配流水線上得到廣泛應(yīng)用。
機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。他的結(jié)構(gòu)是:機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂,端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu),控制系統(tǒng)是示教型的。
1962年,美國(guó)機(jī)械鑄造公司在上述方案的基礎(chǔ)之上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為Unimate(即萬(wàn)能自動(dòng))。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿造坦克炮塔,臂回轉(zhuǎn)、俯仰,用液壓驅(qū)動(dòng);控制系統(tǒng)用磁鼓最存儲(chǔ)裝置。不少球坐標(biāo)式通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬(wàn)能自動(dòng)公司(Unimaton),專(zhuān)門(mén)生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。
1962年美國(guó)機(jī)械鑄造公司也試驗(yàn)成功一種叫Versatran機(jī)械手,原意是靈活搬運(yùn)。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn),臂可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮、采用液壓驅(qū)動(dòng),控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初,但都是國(guó)外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。
1978年美國(guó)Unimate公司和斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vic-arm型工業(yè)機(jī)械手,裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制,用于裝配作業(yè),定位誤差可小于±1毫米。
美國(guó)還十分注意提高機(jī)械手的可靠性,改進(jìn)結(jié)構(gòu),降低成本。如Unimate公司建立了8年機(jī)械手試驗(yàn)臺(tái),進(jìn)行各種性能的試驗(yàn)。準(zhǔn)備把故障前平均時(shí)間(注:故障前平均時(shí)間是指一臺(tái)設(shè)備可靠性的一種量度。它給出在第一次故障前的平均運(yùn)行時(shí)間),由400小時(shí)提高到1500小時(shí),精度可提高到±0.1毫米。
德國(guó)機(jī)器制造業(yè)是從1970年開(kāi)始應(yīng)用機(jī)械手,主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。德國(guó)KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手,采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。
瑞士RETAB公司生產(chǎn)一種涂漆機(jī)械手,采用示教方法編制程序。
瑞典安莎公司采用機(jī)械手清理鑄鋁齒輪箱毛刺等。
日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國(guó)家。自1969年從美國(guó)引進(jìn)二種典型機(jī)械手后,大力研究機(jī)械手的研究。據(jù)報(bào)道,1979年從事機(jī)械手的研究工作的大專(zhuān)院校、研究單位多達(dá)50多個(gè)。1976年個(gè)大學(xué)和國(guó)家研究部門(mén)用在機(jī)械手的研究費(fèi)用42%。1979年日本機(jī)械手的產(chǎn)值達(dá)443億日元,產(chǎn)量為14535臺(tái)。其中固定程序和可變程序約占一半,達(dá)222億日元,是1978年的二倍。具有記憶功能的機(jī)械手產(chǎn)值約為67億日元,比1978年增長(zhǎng)50%。智能機(jī)械手約為17億日元,為1978年的6倍。截止1979年,機(jī)械手累計(jì)產(chǎn)量達(dá)56900臺(tái)。在數(shù)量上已占世界首位,約占70%,并以每年50%~60%的速度增長(zhǎng)。使用機(jī)械手最多的是汽車(chē)工業(yè),其次是電機(jī)、電器。預(yù)計(jì)到1990年將有55萬(wàn)機(jī)器人在工作。
第二代機(jī)械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng),具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力,甚至聽(tīng)、想的能力。研究安裝各種傳感器,把感覺(jué)到的信息反饋,使機(jī)械手具有感覺(jué)機(jī)能。目前國(guó)外已經(jīng)出現(xiàn)了觸覺(jué)和視覺(jué)機(jī)械手。
第三代機(jī)械手(機(jī)械人)則能獨(dú)立地完成工作過(guò)程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系。并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造單元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。
隨著工業(yè)機(jī)器手(機(jī)械人)研究制造和應(yīng)用的擴(kuò)大,國(guó)際性學(xué)術(shù)交流活動(dòng)十分活躍,歐美各國(guó)和其他國(guó)家學(xué)術(shù)交流活動(dòng)開(kāi)展很多[2]。
2. 本課題研究的主要內(nèi)容和擬采用的研究方案、研究方法或措施
2.1主要內(nèi)容:
1)運(yùn)動(dòng)功能設(shè)計(jì):即自由度設(shè)計(jì),應(yīng)盡可能的靈活運(yùn)動(dòng)和大的工作空間,分析各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)以及排列順序等。
2)傳動(dòng)功能設(shè)計(jì):機(jī)械手操作機(jī)是由若干個(gè)構(gòu)件和關(guān)節(jié)組成的多自由度空間機(jī)構(gòu),傳動(dòng)功能中驅(qū)動(dòng)器安排和機(jī)構(gòu)要合理。
3)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì):滿足強(qiáng)度和剛度情況下,要充分考慮機(jī)器人的結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、體積小等特點(diǎn)。同時(shí)滿足裝卸方便,便于維修、調(diào)整。
4)基本參數(shù):
抓重:30公斤 升降行程:300mm 最大回轉(zhuǎn)角度:90o
2.2研究方案、研究方法:
(1)坐標(biāo)型式論證:坐標(biāo)型式分為直角座標(biāo)式a、圓柱座標(biāo)式b、球座標(biāo)式c和關(guān)節(jié)式d。如圖
1)直角座標(biāo)式手臂的運(yùn)動(dòng)系由三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)組成。它的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,定位精度高,適用于主機(jī)位置成行排列的場(chǎng)合。但是由于占地面積大而工作范圍小及靈活性差,限制了它的適用范圍。
2)圓柱座標(biāo)式運(yùn)動(dòng)系由兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和一個(gè)回轉(zhuǎn)組成。與直角坐標(biāo)式相比較,占地面積小而活動(dòng)范圍大,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,并能達(dá)到較高的定位精度,因此應(yīng)用較廣泛。但由于機(jī)械手結(jié)構(gòu)的關(guān)系,不能轉(zhuǎn)到地面位置的物件。
3)球座標(biāo)式運(yùn)動(dòng)系由一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)所組成。優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)作靈活,占地面積小而工作范圍大等特點(diǎn),它適用于沿伸縮方向向外作業(yè)傳動(dòng)形式。但結(jié)構(gòu)較復(fù)雜,此外,手臂擺角的誤差通過(guò)手臂會(huì)引起手部中心處的誤差放大。
4)關(guān)節(jié)式手臂的運(yùn)動(dòng)類(lèi)似人的手臂可做幾個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。它由大小兩臂和立柱等組成,大小兩臂之間的聯(lián)接為肘關(guān)節(jié),大臂與立柱之間的聯(lián)接為肩關(guān)節(jié)各關(guān)節(jié)均由鉸連構(gòu)成實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。它的特點(diǎn)是工作范圍大,通用性強(qiáng),能抓取靠近機(jī)座的物件并能繞過(guò)機(jī)體和工作主機(jī)之間的障礙物去抓取物件。但精度較差,其結(jié)構(gòu)復(fù)雜。
本設(shè)計(jì)采用圓柱座標(biāo)型式。
(2)本設(shè)計(jì)選擇三個(gè)自由度的圓柱座標(biāo)型式機(jī)械手,擺角度90度,擬定方案為擺角度為90度的3自由度機(jī)械手其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖
圖1
圓柱座標(biāo)型式機(jī)械手結(jié)構(gòu)件圖
該機(jī)械手由支座,支柱,手臂和手部組成。其中支座完成擺動(dòng)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),支柱完成升降直線運(yùn)動(dòng),小臂完成伸縮直線運(yùn)動(dòng),收不完成夾持工件運(yùn)動(dòng)。
整個(gè)機(jī)械手動(dòng)作順序依次為:?jiǎn)?dòng)蜘蛛下降,手部夾持,支柱上升,手臂右轉(zhuǎn),手臂伸出,支柱下降,手部松開(kāi),支柱上升,手臂縮回,手臂左轉(zhuǎn),原位卸荷
(3)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):液壓驅(qū)動(dòng),氣壓驅(qū)動(dòng),電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中液壓和氣壓用的最多,占90%以上,電動(dòng)、機(jī)械驅(qū)動(dòng)用的較少。
1)液壓驅(qū)動(dòng)主要是通過(guò)油缸、閥、油泵和油箱等實(shí)現(xiàn)傳動(dòng),它利用油缸、馬達(dá)加上齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng);利用擺動(dòng)油缸、馬達(dá)與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是壓力高、體積小、出力大、運(yùn)動(dòng)平緩,可無(wú)級(jí)變速,自鎖方便,并能在中間位置停止,缺點(diǎn)是需要配備壓力源,系統(tǒng)復(fù)雜成本較高。
2)氣壓驅(qū)動(dòng)主要是通過(guò)油缸、閥、油泵和油箱等實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。它利用油缸、馬達(dá)加上齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng);利用擺動(dòng)油缸、馬達(dá)與減速器、油缸與齒條、齒輪或
鏈條、鏈輪等實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)成本低,動(dòng)作可靠,不發(fā)熱,無(wú)污染。但推力偏小,不能實(shí)現(xiàn)精確的中間位置調(diào)節(jié),通常是兩個(gè)極限位置使用。
3)電氣驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)力源簡(jiǎn)單,維護(hù),使用方便,驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)可以采用統(tǒng)一形式的動(dòng)力,出力比較大;缺點(diǎn)是控制響應(yīng)速度比較慢。
4)機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于固定的場(chǎng)合,一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,它的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠,速度高,成本低;缺點(diǎn)是不易調(diào)整。
通過(guò)所學(xué)的知識(shí),綜合考慮應(yīng)該采用液壓驅(qū)動(dòng)。
3. 本課題研究的重點(diǎn)及難點(diǎn)
1.機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),主要參數(shù)確定
2.機(jī)械手傳動(dòng)方式的論證和選擇
3.機(jī)械手各結(jié)構(gòu)的計(jì)算設(shè)計(jì)
4. 完成本課題的工作方案及進(jìn)度計(jì)劃(按周次填寫(xiě))
第1~2周:調(diào)研、查閱資料;
第3~4周:總體方案分析論證、開(kāi)題報(bào)告;
第5~6周:結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,參數(shù)確定;
第7~8周:按所給規(guī)格范圍,性能進(jìn)行分析,強(qiáng)度和運(yùn)動(dòng)學(xué)校核,中期報(bào)告;
第9 ~10周:各模塊設(shè)計(jì);
第11~12周:裝配圖草圖;
第13~14周:整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì);
第15~16周:繪制總圖及零件圖等;
第17~18周:撰寫(xiě)論文、答辯
指導(dǎo)教師意見(jiàn)(對(duì)課題的深度、廣度及工作量的意見(jiàn))
指導(dǎo)教師: 年 月 日
所在系審查意見(jiàn):
系主管領(lǐng)導(dǎo): 年 月 日
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數(shù)控車(chē)床
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機(jī)械手
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