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1、題目：熱徽擠料機(jī)機(jī)械手
1 .設(shè)計(jì)題目
設(shè)計(jì)二自由度關(guān)節(jié)式熱鍛擠送料機(jī)械手，由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，夾送圓柱形墩料，往 40t墩頭
機(jī)送料。以方案 A為例，它的動(dòng)作順序是：手指夾料，手臂上擺 15°,手臂水平回轉(zhuǎn)120°,
于管下擺15°,手指張開(kāi)放料；手臂再上擺，水平反轉(zhuǎn)，下擺，同時(shí)手指張開(kāi)，準(zhǔn)備夾料。主
要要求完成對(duì)手臂上下擺動(dòng)以及水平回轉(zhuǎn)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。圖 5.1為機(jī)械手的外觀圖，技術(shù) 參數(shù)見(jiàn)表5.2。
圖5.1機(jī)械手的外觀圖
表5.2熱敷擠送料機(jī)械手技術(shù)參數(shù)
易人乩平
手指夾持工 件量大可祖 /mni
I曾回轉(zhuǎn)
向度
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手臂上下
擺動(dòng)向發(fā)
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2 .設(shè)計(jì)任務(wù)
(1)機(jī)械手一般包括連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)和齒輪機(jī)構(gòu)。
(2)設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)并確定其傳動(dòng)比分配。
(3)設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)。對(duì)所設(shè)計(jì)的平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度、加速度分析，繪制運(yùn)動(dòng) 線圖
（ 4） 設(shè)計(jì)凸輪機(jī)構(gòu)。 按各凸輪機(jī)構(gòu)的工作要求選擇從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律， 確定基圓半徑，
校核計(jì)最大壓力角和最小曲率半徑。對(duì)盤狀凸輪要用解析法計(jì)算出理論廓線、實(shí)際廓線值。
繪制從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律線圖及凸輪廓線圖。
（ 5）設(shè)計(jì)計(jì)算齒輪機(jī)構(gòu)
（ 6）編寫設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書。
（ 7）學(xué)生可進(jìn)一步完成凸輪的數(shù)控加上、機(jī)械手的計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)演示驗(yàn)證等，
3．設(shè)計(jì)提示
（l）機(jī)械手主要由手臂上下擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)組成。工件水平或垂直放置，設(shè) 計(jì)時(shí)可以不考慮手指夾料的工藝動(dòng)作。
（ 2）此機(jī)械手為空間機(jī)構(gòu)，確定設(shè)計(jì)方案后應(yīng)計(jì)算空間自由度。
（ 3）此機(jī)械手可按閉環(huán)傳動(dòng)鏈設(shè)計(jì)。
熱鐓擠送料機(jī)械手要點(diǎn)
