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1、題目：熱徽擠料機機械手
1 .設(shè)計題目
設(shè)計二自由度關(guān)節(jié)式熱鍛擠送料機械手，由電動機驅(qū)動，夾送圓柱形墩料，往 40t墩頭
機送料。以方案 A為例，它的動作順序是：手指夾料，手臂上擺 15°,手臂水平回轉(zhuǎn)120°,
于管下擺15°,手指張開放料；手臂再上擺，水平反轉(zhuǎn)，下擺，同時手指張開，準(zhǔn)備夾料。主
要要求完成對手臂上下擺動以及水平回轉(zhuǎn)的機械運動設(shè)計。圖 5.1為機械手的外觀圖，技術(shù) 參數(shù)見表5.2。
圖5.1機械手的外觀圖
表5.2熱敷擠送料機械手技術(shù)參數(shù)
易人乩平
手指夾持工 件量大可祖 /mni
I曾回轉(zhuǎn)
向度
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手臂上下
擺動向發(fā)
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2、料班平 /(Efc/rdn)
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2 .設(shè)計任務(wù)
(1)機械手一般包括連桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)和齒輪機構(gòu)。
(2)設(shè)計傳動系統(tǒng)并確定其傳動比分配。
(3)設(shè)計平面連桿機構(gòu)。對所設(shè)計的平面連桿機構(gòu)進(jìn)行速度、加速度分析，繪制運動 線圖
（ 4） 設(shè)計凸輪機構(gòu)。 按各凸輪機構(gòu)的工作要求選擇從動件的運動規(guī)律， 確定基圓半徑，
校核計最大壓力角和最小曲率半徑。對盤狀凸輪要用解析法計算出理論廓線、實際廓線值。
繪制從動件運動規(guī)律線圖及凸輪廓線圖。
（ 5）設(shè)計計算齒輪機構(gòu)
（ 6）編寫設(shè)計計算說明書。
（ 7）學(xué)生可進(jìn)一步完成凸輪的數(shù)控加上、機械手的計算機動態(tài)演示驗證等，
3．設(shè)計提示
（l）機械手主要由手臂上下擺動機構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)組成。工件水平或垂直放置，設(shè) 計時可以不考慮手指夾料的工藝動作。
（ 2）此機械手為空間機構(gòu)，確定設(shè)計方案后應(yīng)計算空間自由度。
（ 3）此機械手可按閉環(huán)傳動鏈設(shè)計。
熱鐓擠送料機械手要點
