工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程機(jī)器人的控制系統(tǒng)ppt課件

機(jī)器人的控制系統(tǒng),1,學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議,學(xué)習(xí)目標(biāo) 掌握庫卡機(jī)器人控制系統(tǒng)組成 掌握控制系統(tǒng)的屬性 學(xué)習(xí)建議 了解庫卡機(jī)器人控制器的內(nèi)部總線,2,控制系統(tǒng)由哪幾部分組成？,KRC4控制系統(tǒng)正面,-電源濾波器 -主開關(guān) -控制系統(tǒng)操作面板（CSP） -控制系統(tǒng)電腦 -驅(qū)動(dòng)電源（軸7和8的驅(qū)動(dòng)調(diào)機(jī)器，選項(xiàng)） -1到3號(hào)軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 -4到6號(hào)軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 -制動(dòng)濾波器 -控制柜（CCU） -SIB/SIB擴(kuò)展型 -保險(xiǎn)元件 -蓄電池 -接線面板 -滾輪安裝組件（選項(xiàng)） -庫卡smartPAD,3,機(jī)器人控制系統(tǒng)背面,-KSP/KPP散熱器 -鎮(zhèn)流電阻 -熱交換器 -外部風(fēng)扇 -低壓電源件,4,控制系統(tǒng)的屬性有哪幾個(gè)方面,1）機(jī)器人控制系統(tǒng)（完成軌跡規(guī)劃）：可控制機(jī)器人六個(gè)軸及最多兩個(gè)附加的外部軸（附加軸是指不屬于機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)但由機(jī)器人控制系統(tǒng)控制的運(yùn)動(dòng)軸，例如：庫卡的線性滑軌、雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)、Posiflex） 2）流程控制系統(tǒng)：符合IEC61131標(biāo)準(zhǔn)的集成式Soft PLC 3）安全控制系統(tǒng) 4）運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 5）可通過可編程控制器（PLC）、其它控制系統(tǒng)、 傳感器和執(zhí)行器來完成總線系統(tǒng)的通訊 6）可通過主機(jī)或其它控制系統(tǒng)完成網(wǎng)絡(luò)的通訊,5,