歡迎來(lái)到裝配圖網(wǎng)! | 幫助中心 裝配圖網(wǎng)zhuangpeitu.com!
裝配圖網(wǎng)
ImageVerifierCode 換一換
首頁(yè) 裝配圖網(wǎng) > 資源分類 > PPT文檔下載  

基于單片機(jī)的智能循跡小車答辯PPT.ppt

  • 資源ID:16587156       資源大?。?span id="aaaiamo" class="font-tahoma">3.07MB        全文頁(yè)數(shù):16頁(yè)
  • 資源格式: PPT        下載積分:9.9積分
快捷下載 游客一鍵下載
會(huì)員登錄下載
微信登錄下載
三方登錄下載: 微信開(kāi)放平臺(tái)登錄 支付寶登錄   QQ登錄   微博登錄  
二維碼
微信掃一掃登錄
下載資源需要9.9積分
郵箱/手機(jī):
溫馨提示:
用戶名和密碼都是您填寫(xiě)的郵箱或者手機(jī)號(hào),方便查詢和重復(fù)下載(系統(tǒng)自動(dòng)生成)
支付方式: 支付寶    微信支付   
驗(yàn)證碼:   換一換

 
賬號(hào):
密碼:
驗(yàn)證碼:   換一換
  忘記密碼?
    
友情提示
2、PDF文件下載后,可能會(huì)被瀏覽器默認(rèn)打開(kāi),此種情況可以點(diǎn)擊瀏覽器菜單,保存網(wǎng)頁(yè)到桌面,就可以正常下載了。
3、本站不支持迅雷下載,請(qǐng)使用電腦自帶的IE瀏覽器,或者360瀏覽器、谷歌瀏覽器下載即可。
4、本站資源下載后的文檔和圖紙-無(wú)水印,預(yù)覽文檔經(jīng)過(guò)壓縮,下載后原文更清晰。
5、試題試卷類文檔,如果標(biāo)題沒(méi)有明確說(shuō)明有答案則都視為沒(méi)有答案,請(qǐng)知曉。

基于單片機(jī)的智能循跡小車答辯PPT.ppt

基于單片機(jī)的智能循跡小車 的研究與設(shè)計(jì) 指導(dǎo)老師:劉義杰 報(bào)告人 :于海 日期: 2012.4.14 主要內(nèi)容: 選題背景 1 循跡小車總體設(shè)計(jì) 2 循跡小車硬件設(shè)計(jì) 3 循跡小車軟件設(shè)計(jì) 4 總結(jié) 5 選題背景 : 第一代 可編程的示教 在線 型 循跡小車 第二代 離線編程 型 循跡小車 第三代 智能型 循跡小車 以多種外部傳感器構(gòu)成感官系統(tǒng),通過(guò)采集外部的環(huán)境信 息,精確地描述外部環(huán)境的變化。 裝有簡(jiǎn)單的傳感器,可以感覺(jué)到自身的的運(yùn)動(dòng)位置,速度等 其他物理量,電路是一個(gè)閉環(huán)反饋的控制系統(tǒng),能適應(yīng)一定 的外部環(huán)境變化。 不裝載任何傳感器,只是采用簡(jiǎn)單的開(kāi)關(guān)控制,通過(guò)編程 來(lái)設(shè)置循跡小車的路徑與運(yùn)動(dòng)參數(shù) 。 世界上誕生第一臺(tái)循跡小車誕生于 1959年,至今已有 50多年的 歷史,機(jī)器人技術(shù)也取得了飛速的發(fā)展和進(jìn)步,現(xiàn)已發(fā)展成一門 包含:機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、信號(hào)處理,傳感器等多 學(xué)科為一體的性尖端技術(shù)。循跡小車共歷了三代技術(shù)創(chuàng)新變革: 循跡小車特點(diǎn) : 1 智能循跡小車是指裝備如電磁,光學(xué)或其他自動(dòng)導(dǎo) 引裝置,通過(guò)電腦程序來(lái)控制,沿設(shè)定的引導(dǎo)路徑 行駛,也可把電磁軌道黏貼在地板上來(lái)確定其行進(jìn) 路線,無(wú)需駕駛員操作,將貨物自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送 到目的地。 2 循跡小車的另一個(gè)特點(diǎn)是高度自動(dòng)化,可以根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變行駛路徑,而且改變運(yùn)行路徑的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸 送帶和傳送線相比非常低廉。 3 此外,循跡小車小車依靠蓄電池提供動(dòng)力,具有清潔生產(chǎn)、運(yùn)行過(guò)程中無(wú)噪音、無(wú)污染的特點(diǎn),可用在工作環(huán)境清潔的地方。 循跡小車總體設(shè)計(jì) : 循跡小車控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 本系統(tǒng)采用簡(jiǎn)單明了的設(shè)計(jì) 方案。通過(guò)高發(fā)射功率紅外光電 二極管和高靈敏度光電晶體管組 成的傳感器循跡模塊判斷黑線路 經(jīng),然后由 STC89C52單片機(jī) 通 過(guò) IO口控制 L298N驅(qū)動(dòng)模塊改變 兩個(gè)直流電機(jī)的工作狀態(tài),最后 實(shí)現(xiàn)小車循跡。 晶振電路 : 1 在 STC89S52單片機(jī)上內(nèi)部有一個(gè)用于構(gòu)成振蕩器的高增益反相放大器,引腳 XTAL1和 XTAL2分別是此放大器的輸入端和輸出端。 2 在 XTAL1和 XTAL2引腳上外接定時(shí)元件,內(nèi)部振蕩器就產(chǎn)生自激振蕩。 3 本設(shè)計(jì)選用 12MHZ無(wú)源晶振、 2個(gè) 22pF電容,使得一個(gè)機(jī)器周期是 1 s。晶振的作用是為系統(tǒng)提供基本的時(shí)鐘信號(hào),兩個(gè)電容則是起到并聯(lián)諧振的作用。 晶振電路圖 復(fù)位電路 : 1 89系列單片機(jī)的復(fù)位信號(hào)是從 RST引腳輸入到芯片內(nèi) 的施密特觸發(fā)器中的。當(dāng)系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)時(shí), 且振蕩器穩(wěn)定后,如果 RST引腳上有一個(gè)高電平并維 持 2個(gè)機(jī)器周期 (24個(gè)振蕩周期 )以上,則 CPU就可以 響應(yīng)并將系統(tǒng)復(fù)位。 2 當(dāng)系統(tǒng) 上電后,由于電容充電,使 RST持續(xù)一段高電平時(shí)間。當(dāng)單片機(jī)已在運(yùn)行之中時(shí),按下復(fù)位鍵也能使 RST持續(xù)一段時(shí)間的高電平,從而實(shí)現(xiàn)上 電且開(kāi)關(guān)復(fù)位的操作 。 復(fù)位電路圖 循跡傳感器 : 1 TC端是傳感器工作控制端,為高電平時(shí),發(fā)光二極管不工作,傳感器休眠,為低電平時(shí),傳感器啟動(dòng)。 2 Signal端為檢測(cè)信號(hào)輸出,當(dāng)遇到黑線,黑線吸收大量的紅外線,反射的紅外線很弱,光敏三極管不導(dǎo)通, Signal輸出高電平;當(dāng)遇到白線,與黑線相反, 反射的紅外線很強(qiáng),使光敏三極管導(dǎo)通, Signal輸出 低電平。 循跡傳感器電路圖 驅(qū)動(dòng)電路 : 1 L298N是一個(gè)內(nèi)部有兩個(gè) H橋的驅(qū)動(dòng)芯片, 這樣電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)只需要用三個(gè)信號(hào)控制:兩個(gè) 方向信號(hào)和一個(gè)使能信號(hào)。 2 如果 OUT1信號(hào)為“ 0” , OUT2 信號(hào)為“ 1” ,并且使能信號(hào)是 “ 1” ,那么三極管 Q1和 Q4導(dǎo)通, 電流從左至右流經(jīng)電機(jī);如果 OUT1信號(hào)變?yōu)椋骸?1” ,而 OUT2信號(hào)變?yōu)椤?0” ,那么 Q2和 Q3將導(dǎo)通,電流則反向流過(guò)電機(jī)。 L298N驅(qū)動(dòng)芯片和直流電機(jī)接線圖 循跡小車軟件設(shè)計(jì) : 1 本設(shè)計(jì)采用 C語(yǔ)言來(lái)編譯程序。模塊化結(jié)構(gòu)程序的設(shè)計(jì),可 以使系統(tǒng)軟件便于調(diào)試與優(yōu)化,也使其他人更好地理解和 閱讀系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)。因此,軟件的設(shè)計(jì)上,運(yùn)用了模塊 化程序的結(jié)構(gòu)對(duì)軟件進(jìn)行設(shè)計(jì),使得程序變得更加直觀易 懂。程序的主要模塊有:主程序、定時(shí)溢出中斷服務(wù)程序、 外部中斷服務(wù)程序。 2 Keil C51單片機(jī)軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)可用于編輯 C或匯編源文件。然后分別由 C51編譯器編譯生成目標(biāo)文件( .OBJ)。目標(biāo)文件與庫(kù)文件一起經(jīng) LIB51連 接定位生成絕對(duì)目標(biāo)文件( .ABS)。 ABS文件由 OH51轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的 Hex文件 。 3 在軟件調(diào)試中,使用功能強(qiáng)大且的 WAVE 6000軟件進(jìn)行軟件編譯與調(diào)試 ,使用 Microcontroller ISP Software及其配套的單片機(jī)對(duì)程序進(jìn)行燒錄。 主要程序功能 /*第一部分 管腳聲明 */ sbit PWM1=P10; /電機(jī) A/B使能端 sbit PWM2=P11; sbit IN1=P12; /電機(jī)控制端 sbit IN2=P13; sbit IN3=P14; sbit IN4=P15; sbit RP1=P20; /傳感器管腳位聲明 sbit RP2=P21; sbit RP3=P22; sbit RP4=P23; /*第二部分 電機(jī)控制子函數(shù) */ void forward1() /電機(jī) 1前進(jìn) IN1=0; IN2=1; void forward2() /電機(jī) 2前進(jìn) IN3=0; IN4=1; void back1() /電機(jī) 1后退 IN1=1; IN2=0; void back2() /電機(jī) 2后退 IN3=1; IN4=0; /*第三部分 主函數(shù) */ void main() int num=0; TMOD=0 x01; /中斷模式設(shè)置 EA=1; TH0=(65536-1000)/256; /定時(shí) 1ms /*第四部分 中斷服務(wù)函數(shù) */ void time0()interrupt 1 TH0=(65536-1000)/256; /定時(shí) 1ms TL0=(65536-1000)%256; count1+; count2+; if(count1=500) /周期是 500ms count1=0; if(count2=500) /周期是 500ms count2=0; TL0=(65536-1000)%256; ET0=1; TR0=1; turn(count1,250,count2,250); /使小車沖上黑色軌道 delay(350); /延時(shí)等待小車沖上黑色軌道 結(jié)論: 本課題研究的內(nèi)容主要是智能小車的循跡系統(tǒng)。以實(shí)驗(yàn)組裝小車為基 礎(chǔ),使用了 4個(gè)光電傳感器來(lái)探測(cè)周圍環(huán)境,同時(shí)對(duì)采集到的數(shù)據(jù)信 息進(jìn)行融合。取得了以下成果: 2 經(jīng)過(guò) 多 次的測(cè)試證明,循跡傳感器呈 M型布局時(shí) 更 適合檢 測(cè)多彎道的軌跡。由于傳感器不在同一直線上,故小車轉(zhuǎn) 彎時(shí),左右兩邊后部的傳感器有較大的采樣空間,兩邊前 端的傳感器則對(duì)采集的信號(hào)有更好的前瞻性。整個(gè)布局有 利于在彎道處提高小車速度。但相對(duì)一字型布局, M型布 局容易產(chǎn)生不穩(wěn)定信號(hào),從而產(chǎn)生信號(hào)震蕩,影響小車行 駛的穩(wěn)定性。 3 小車保留了擴(kuò)展功能。循跡小車在完成設(shè)計(jì)預(yù)想的前提下,考慮 到 車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)單化,降低了制作成本,使之更具有普及性。保留了各種硬件接口和軟件子程序 接口,方便以后的擴(kuò)展和進(jìn)一步的開(kāi)發(fā)。 1 小車可以實(shí)現(xiàn)按照預(yù)定軌道在無(wú)外部環(huán)境影響或改變時(shí),小車將一直在軌道上循跡。 展望: 智能循跡小車屬于應(yīng)用開(kāi)發(fā)項(xiàng)目,涉及了多種學(xué)科,由于本課題的試 驗(yàn)性和不完善性。智能循跡小車在以下兩個(gè)方面還有提升的空間: 1 環(huán)境信息采集功能:環(huán)境信息采集的實(shí)時(shí)性和完整性。 增加避障控制功能:包括避障的精確性和靈活度這兩 個(gè)指標(biāo)。 2 Thank You For Your Attention! 16

注意事項(xiàng)

本文(基于單片機(jī)的智能循跡小車答辯PPT.ppt)為本站會(huì)員(w****2)主動(dòng)上傳,裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。 若此文所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請(qǐng)立即通知裝配圖網(wǎng)(點(diǎn)擊聯(lián)系客服),我們立即給予刪除!

溫馨提示:如果因?yàn)榫W(wǎng)速或其他原因下載失敗請(qǐng)重新下載,重復(fù)下載不扣分。




關(guān)于我們 - 網(wǎng)站聲明 - 網(wǎng)站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網(wǎng)站客服 - 聯(lián)系我們

copyright@ 2023-2025  zhuangpeitu.com 裝配圖網(wǎng)版權(quán)所有   聯(lián)系電話:18123376007

備案號(hào):ICP2024067431號(hào)-1 川公網(wǎng)安備51140202000466號(hào)


本站為文檔C2C交易模式,即用戶上傳的文檔直接被用戶下載,本站只是中間服務(wù)平臺(tái),本站所有文檔下載所得的收益歸上傳人(含作者)所有。裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。若文檔所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請(qǐng)立即通知裝配圖網(wǎng),我們立即給予刪除!