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XX大學(xué)XX學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文)
五自由度桁架機(jī)器人的設(shè)計(jì)
作 者:
學(xué) 號(hào)：
學(xué)院(系):
專 業(yè):
題 目:
2014 年 月
畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）中文摘要
機(jī)器人是一種機(jī)械技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合的高技術(shù)產(chǎn)品。采用機(jī)器人是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動(dòng)生產(chǎn)率，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化，改善勞動(dòng)條件，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)裝備。機(jī)器人可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和生產(chǎn)自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期、頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)器人是有效的；此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。
本課題的主要內(nèi)容是采用機(jī)器人代替人來進(jìn)行抓取作業(yè)，機(jī)器人可以代替很多重復(fù)性的體力勞動(dòng)，從而減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。結(jié)合設(shè)計(jì)的各方面的知識(shí)，在設(shè)計(jì)過程中學(xué)會(huì)怎樣發(fā)現(xiàn)問題。解決問題.研究問題。并且在設(shè)計(jì)中融入自己的想法和構(gòu)思，提高自己的創(chuàng)新能力。盡力使機(jī)器人使用方便，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
關(guān)鍵詞： 機(jī)器人；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；步進(jìn)電機(jī)；回轉(zhuǎn)
畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）外文摘要
Abstract
A robot is a mechanical technology and electronic technology, the combination of high technology products. The robot is to improve product quality and labor productivity, and achieve the production process automation, improve working conditions, reduce the labor intensity of an effective means of. It is a copy of the upper part of the human body functions, in accordance with a predetermined transfer request or the workpiece hold the tools to operate the automation technology and equipment. Industrial production often appears in the heavy work, frequent handling and long-term, monotonous operation, the robot is effective; The main content of this paper is the use of robots to paint, robots can take the place of a lot of repetitive manual work, thereby reducing the labor intensity of workers, improve the production efficiency. Combined with the design of the various aspects of knowledge, in the design process to learn how to find problems. To solve the problem of problem. And in the design into their thoughts and ideas, enhance own innovation ability. Try to make the robot has the advantages of convenient use, simple structure.
Keywords ： Robot； Structure design； Stepper motor； Rotary
目 錄
1 緒 論 1
1.1機(jī)器人的特點(diǎn) 1
1.2機(jī)器人的組成 2
1.2.1執(zhí)行機(jī)構(gòu) 2
1.2.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 2
1.2.3控制機(jī)構(gòu) 2
1.3 本文研究主要內(nèi)容 3
2 機(jī)器人機(jī)構(gòu)總體方案設(shè)計(jì) 4
2.1桁架機(jī)器人的基本技術(shù)參數(shù)確定 4
2.1.1自由度 4
2.1.2坐標(biāo)形式的選擇 4
2.1.3規(guī)格參數(shù) 6
2.1.4有效負(fù)載 6
2.1.5運(yùn)動(dòng)特性 6
2.1.6 工作范圍（工作半徑） 7
2.2 桁架機(jī)器人材料的選擇 7
2.3機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方式 8
2.4桁架機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)元件 8
2.5 機(jī)構(gòu)整體設(shè)計(jì) 9
3 桁架機(jī)器人氣爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 10
3.1手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核 10
3.2結(jié)構(gòu)分析 11
3.3計(jì)算分析 12
3.4電機(jī)計(jì)算 14
3.5齒輪齒條的設(shè)計(jì)計(jì)算 17
3.6 直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算、選擇 28
3.7小齒輪的強(qiáng)度計(jì)算 30
3.7.1.齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算 30
3.7.2齒輪齒跟彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算 33
3.8橫梁的強(qiáng)度與剛度的計(jì)算 35
總 結(jié) 46
致 謝 47
參考文獻(xiàn) 48
1 緒 論
隨著人類科技的進(jìn)步，社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，機(jī)器人學(xué)成為近幾十年來迅速發(fā)展的一門綜合學(xué)科。它體現(xiàn)了光機(jī)電一體化技術(shù)的最新成就，機(jī)器人作為其中的佼佼者更是發(fā)揮了不可磨滅的作用。在人類社會(huì)中，凡是有機(jī)械活動(dòng)的地方，都能看到機(jī)器人的身影。機(jī)器人產(chǎn)品的應(yīng)用已經(jīng)由核工業(yè)和軍事科技等高端科學(xué)領(lǐng)域向醫(yī)療、農(nóng)業(yè)甚至是服務(wù)娛樂等民用領(lǐng)域發(fā)展了，并且各式各樣的機(jī)器人正在涌現(xiàn)出來，以驚人的速度延伸到人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域。機(jī)器人是由于人類期望生產(chǎn)水平的提高，為了提升生產(chǎn)效率而出現(xiàn)的。然而由于機(jī)器人善于完成重復(fù)的，單調(diào)的，精確度要求高的工作，能取代人在惡劣的環(huán)境中完成人類不能或者不愿完成的工作，因此，機(jī)器人的出現(xiàn)又大大解放了人類的生產(chǎn)力。所以說機(jī)器人的發(fā)展是社會(huì)發(fā)展的結(jié)果，也是社會(huì)發(fā)展的必然趨勢(shì)。現(xiàn)在，很多發(fā)達(dá)國(guó)家都追逐著機(jī)器人這一發(fā)展趨勢(shì)，積極地進(jìn)行著機(jī)器人的各種開發(fā)和研制的工作，并且其中一些國(guó)家已經(jīng)取代了不錯(cuò)的成果，研制出了許多新型且實(shí)用的機(jī)器人或者是機(jī)器人。例如：日本的跳舞機(jī)器人、犬型機(jī)器人愛寶(AIBO)；英國(guó)研制的履帶式“手推車”及“超級(jí)手推車”排爆機(jī)器人；美國(guó)iRobot公司推出了能避開障礙，自動(dòng)設(shè)計(jì)行進(jìn)路線吸塵器機(jī)器人Roomba；上海世博會(huì)使用過的福娃機(jī)器人等等。
由于機(jī)器人的迅猛發(fā)展，機(jī)器人進(jìn)入學(xué)校教學(xué)是必然的。三自由度機(jī)器人作為是機(jī)器人的典型產(chǎn)品，其設(shè)計(jì)及應(yīng)用對(duì)機(jī)電一體化、機(jī)械結(jié)構(gòu)工藝、機(jī)械制造、自動(dòng)化、電子信息等專業(yè)的教學(xué)及研究都有著很重要的意義。
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TEL:18267419519
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