FANUC焊接機器人培訓.ppt

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,The welding experts,上海林肯電氣自動化部 機器人焊接操作基礎培訓,上海林肯電氣自動化,Trainer：Maggie Mi,,The welding experts,機 器 人 及 系 統(tǒng) 的 基 本 介 紹,上海林肯電氣自動化,,The welding experts,發(fā)那科弧焊機器人簡介,上海林肯電氣自動化,單機的組成 主要參數(shù) （手部負重、運動軸數(shù)、安裝方式、 運動范圍和重復定位精度等）,,The welding experts,發(fā)那科弧焊機器人種類,上海林肯電氣自動化,,The welding experts,常用弧焊機器人的特點及參數(shù),上海林肯電氣自動化,,The welding experts,常用弧焊機器人的特點及參數(shù),上海林肯電氣自動化,,The welding experts,常用弧焊機器人的特點及參數(shù),上海林肯電氣自動化,,The welding experts,常用弧焊機器人的特點及參數(shù),上海林肯電氣自動化,,The welding experts,林肯機器人焊接系統(tǒng)的 基 本 組 成,弧焊機器人（FANUC——世界 最大的機器人生產(chǎn)商） 焊機+ 送絲機（美國林肯電氣） 焊槍 清槍站（防飛濺等部件） 安全系統(tǒng)（圍欄、光柵、自動門、門鎖等） 工作臺、工裝夾具、變位機 排煙系統(tǒng) 其它配件,上海林肯電氣自動化,Power Wave F355i, Power Wave 455M, Power Wave 455M/STT, 此外還有Power Wave 355M, Power Wave 655R。 Total Digital Welder 全數(shù)字化焊機 Inverter and Chopper 逆變電源 Waveform Control (Many waveform inside) 波形控制技術 (內置多種焊接波形) Software Updated 焊機控制軟件可升級 Module Design 模塊化設計 Reliability Design (IEC60974-1Standard) 高可靠性設計(IEC60974-1標準) Full Tested 充分測試實驗,The welding experts,機器人系統(tǒng)常用焊接電源,上海林肯電氣自動化,Power Feed 10R,The welding experts,機器人焊接系統(tǒng)選配的送絲機,上海林肯電氣自動化,數(shù)字控制，與Power Wave?焊接電源配合使用，能產(chǎn)生極佳的焊接性能。 ? 轉速反饋裝置能進行送絲速度的校對，從而實現(xiàn)送絲速度的精確控制。 ? 送絲機制動裝置能在幾毫秒時間內將送絲速度從最大值降低到0，從而降低焊絲粘連在焊接熔池中的機率。 ? 單獨的送絲導向提供無故障的送絲以及簡便的焊絲安裝、轉換和維護。 ? 方便讀數(shù)的標尺便于精確設置送絲輪壓緊力。,,林肯電氣標準機器人弧焊工作站 （SYSTEM10~SYSTEM50）,The welding experts,上海林肯電氣自動化,,設備間的連接、通訊及控制,The welding experts,上海林肯電氣自動化,設備間的互相連接 通訊方式（Arclink數(shù)字通訊） 控制工具（示教器）,,PW 455M/R的接線板布局,The welding experts,上海林肯電氣自動化,,PW F355i的接線板布局,The welding experts,上海林肯電氣自動化,,PF 10R 的接線旋鈕,The welding experts,上海林肯電氣自動化,,機器人示教器（TP）,The welding experts,作用： 點動機器人 編寫及運行機器人程序 查閱機器人狀態(tài) 進行一切設置,上海林肯電氣自動化,用于 R-J3iB 控制箱的示教器,ArcTool Version (GMAW),示教器的結構和按鍵,超大的液晶顯示屏,簡單的機器人控制和編程,輕巧、符合人體工效學設計的舒適機身,R-J3iB 示教器,背面帶有三位“Live-Man” 轉換按鍵,可替換的掛鉤,,相對于以前的示教器具有更結實耐用的外殼,無狀態(tài)顯示燈,,,液晶屏: 生動形象的顯示,ON/OFF 開關: 控制示教器的開啟和關閉；只有將其置于“ON”時才能進行編程。,,急停鍵: 使用此鍵來停止一個正在執(zhí)行的程序，關閉機器人伺服系統(tǒng)的驅動電源，同時啟用機器人制動閘。,,RESET 鍵（復位鍵）: 按此鍵清除報警信息。,,,SHIFT鍵: 與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。,,,,,Jog 鍵: 使用這些鍵來點動機器人。,J1,J2,J3,J5,J4,J6,,,,COORD鍵: 用該鍵來切換機器人運動的坐標系 （World,Tool,Joint),J1,J2,J3,J5,J4,J6,,,速度鍵: 用這些鍵來調整機器人的運動速度。,,,程序鍵: 用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。,,SELECT 鍵 顯示程序清單 EDIT 鍵 顯示當前使用或編寫的程序 DATA 鍵 顯示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等,,,,功能鍵: 使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行特定的行為和功能。,F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key,,,,NEXT 鍵: 按下該鍵顯示更多的對應于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。,,,光標鍵: 使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標。,,,,,,,數(shù)字鍵:,這些鍵用來輸入數(shù)值: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 減號 (-), 小數(shù)點 (.) 逗號 (,),,,確認鍵: 使用該鍵確認一個數(shù)值的輸入，或者從一個菜單中確認選擇一個項目。,,,STEP 鍵: 在T1 或 T2 模式中, 使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換： 單步模式 (每次執(zhí)行程序中的一行) 連續(xù)模式 (連續(xù)運行程序）,,,在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是否開啟:,FWD (前進) 鍵: 在STEP開啟時使用該鍵來執(zhí)行下 一個程序語句。 連續(xù)運行程序時，使用該鍵驅使機器人開始執(zhí)行編好的程序。,,,BWD (后退) 鍵: 用該鍵執(zhí)行以前的程序語句。,,,WELD ENBL 鍵: 運行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過程,,,有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟用了 Weld Enabled:,焊絲運動鍵: Wire “+” 使焊絲經(jīng)由焊槍送出 Wire “–” 使焊絲經(jīng)由焊槍回抽,,,,ITEM 鍵: 用該鍵 在一個列表中選擇一個項目,,,要在一個TP 程序列表中選擇一行, 按下ITEM, 輸入要選行的編號后按下 ENTER,例:,1.,要在一個System Variables 清單中選擇一行，按下ITEM 鍵，輸入要選行的編號后按下 ENTER,2.,BACK SPACE 鍵: 使用該鍵能立即刪除光標前的字母和數(shù)字,,,PREV 鍵: 用該鍵能顯示上一級屏幕界面,,,MENUS鍵: 用該鍵顯示菜單屏幕：,,,下面是按下 MENUS后出現(xiàn)的列表: 1.UTILITIES 2.TEST CYCLE 3.MANUAL FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.SETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT 10.EDIT 11.DATA 12.STATUS 13.POSITION 14.SYSTEM 15.BROWSER,HOLD 鍵: 用該鍵可停止機器人的運動,,,FCTN 鍵: 用該鍵顯示補充菜單,,,按下 FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項目： ABORT (ALL) Disable FWD/BWD CHANGE GROUP QUICK/FULL MENUS SAVE PRINT SCREEN etc. . .,R-J3iB 示教器,狀態(tài)指示區(qū): 顯示系統(tǒng)狀態(tài),,,,,Diag/Help 鍵: 按下該鍵可以獲得1、關于如何使用當前屏幕的信息,2、使用 DIAGnostics 鍵顯示如下信息：報警信息說明、起因和糾正辦法,,,POSN鍵:,,,按下該鍵顯示要查找的位置信息,,STATUS鍵:,,按下該鍵顯示機器人當前的焊接狀態(tài)值。,,MOVE MENU鍵:,,按下該鍵，會出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調用,,MAN FCTN 鍵:,,按該鍵顯示手動操作功能屏幕,,Display鍵: 該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對話框轉換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴展狀態(tài)。,,,機器人坐標系,The welding experts,關節(jié)坐標系（Joint） 直角坐標系（World） 工具坐標系（Tool） 其它坐標系,上海林肯電氣自動化,,TCP 的創(chuàng) 建,The welding experts,上海林肯電氣自動化,,操作機器人注意事項,The welding experts,上海林肯電氣自動化,1.示教和手動機器人時： 1）請不要帶手套操作示教盤和操作面板。 2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。 3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。 4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。 2.生產(chǎn)運行時： 1）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序將要執(zhí)行的全部任務。 2）須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。 3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。 4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。,,上機實踐操作,The welding experts,上海林肯電氣自動化,熟悉如何上電開機 熟悉示教器的使用 熟練機器人的運動,,The welding experts,程序的選用、創(chuàng)建及編寫,上海林肯電氣自動化,,程序的選用及創(chuàng)建,The welding experts,選用已創(chuàng)建的焊接程序 (Select） 為新建焊接程序創(chuàng)建程序名 （Select---Create -- 輸入程序名）,上海林肯電氣自動化,FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1] 4 TEST2 [TESTPRG2] [TYPE] CREATE DELETE COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT ,. JOINT 10% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options ---Insert---. ---Create Teach Pendant Program---Program Name[ ] . . PRG MAIN SUB TEST,,程序的詳細設置,The welding experts,Program Detail JOINT 10% 5/10 Create Date: 10-MAR-1994 Modification Date: 10-MAR-1994 Copy source [**************] Positions: FALSE Size:: 312Byte 1 Program name: [ SAMPLE2 ] 2 Sub Type: [ None ] 3 Comment: [*************] Group Mask: [ 1,*,*,*,* ] 4 Write protection: [ OFF ] 5 Ignore pause: [ OFF ] END PREV NEXT,上海林肯電氣自動化,,機 器 人 的 三種運動軌跡及表示方法,The welding experts,點對點運動（J） 直線運動（L） 圓弧運動（C）,上海林肯電氣自動化,,三個基本 “點” 的 簡 要 介 紹 及 創(chuàng) 建,The welding experts,零位（Zero Position） SAFEHOME點 工具坐標系原點( TCP),上海林肯電氣自動化,,典型焊接程序的編寫 （EDIT）,The welding experts,直線軌跡的焊縫焊接程序 圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序 方盒子焊接程序的建立,上海林肯電氣自動化,,直 線 焊 接 的 編 程,The welding experts,Sample： Call Home JP [1] 100% CNT100 JP[2] 100% CNT100 JP[3] 100% CNT100 LP[4] 100mm/sec FINE Arc Start[1] LP[5] 20mm/sec FINE Arc End[1] JP[6] 50% CNT100 JP[7] 50% CNT100 JP[1] 50% CNT100,上海林肯電氣自動化,,圓 弧 焊 接 編 程,The welding experts,示例： 1. Call SafeHome 2. JP[1] 100% CNT100 3. JP[2] 100% CNT100 4. LP[3] 500mm/sec FINE Arc Start[1] 5. CP[4] CP[5]100mm/sec FINE 6. CP[6] CP[7] 100mm/sec FINE Arc End[1] 7. JP[8] 100% CNT100 8. Call SafeHome,上海林肯電氣自動化,,方盒子焊接編程,The welding experts,1. JP[1] 100% CNT 100 2. JP[2] 100% CNT 100 3. JP[3] 100% FINE Arc Start[1] 4. LP[4] 500mm/sec CNT 100 5. JP[5] 500mm/sec CNT 100 6. LP[6] 500mm/sec CNT 100 7. JP[7] 500mm/sec CNT 100 8. LP[8] 500mm/sec CNT 100 9. JP[9] 500mm/sec CNT 100 10.LP[10] 500mm/sec FINE Arc End[1] 11.JP[11] 100% CNT 100 12.JP[1] 100% CNT 100,上海林肯電氣自動化,,The welding experts,編程時常用的 中高級指令及功能,上海林肯電氣自動化,EDCMD (F5) （ Insert, Delete, Copy, Paste, Undo） INST (F1) ( Program control, arc start/end, timer, wait, Weaving, IF,JMP,PR,R, Offset, DO,DI),,The welding experts,上海林肯電氣自動化,EDCMD 類操作指令,1. JP[1] 100% fine 2. JP[2] 100% fine 3. LP[3] 100% fine Arcstart INST EDCMD F1 F5,Insert, Delete, Copy, Paste, Replace, Renumber, Undo,,The welding experts,上海林肯電氣自動化,INST 類操作指令,1. JP[1] 100% fine 2. JP[2] 100% fine 3. LP[3] 100% fine INST EDCMD F1 F5,Program control, 2. Arc start/end, 3. Timer 4.Wait, 5.Weaving, 6. IF/JMP, 7. PR[] 8. Next page,,要點的復習,The welding experts,新程序創(chuàng)建的步驟 直線和圓弧程序的編寫 程序中各術語的靈活運用和修改,上海林肯電氣自動化,,The welding experts,上 機 實 踐,上海林肯電氣自動化,,The welding experts,焊接基礎及參數(shù)的設置,上海林肯電氣自動化,,The welding experts,1.GMAW：用外加氣體作為電弧介質并保護電弧和焊接區(qū)的電弧焊，根據(jù)保護氣體的不同又可分為MIG和MAG兩種。 2. 多種焊接模式（CV，STT, Rapid arc…),,林肯電氣弧焊機器人 常用焊接工藝,上海林肯電氣自動化,,The welding experts,焊接程序 焊接模式及參數(shù)的選用 母材工件的準備 保護氣體等等,,機器人焊接效果決定因素,上海林肯電氣自動化,在此我們將集中在…. 波形控制技術 Arclink數(shù)字通訊技術,調用焊接程序簡單。 適用性廣。 焊接質量得到進一步改善。 焊接效率得到提高。 用戶的特殊應用成為可能。 Arclink 技術使設備間的通訊更快速，實現(xiàn)更加精密的整合。,優(yōu)勢,能夠從預存的焊接程序中選用所需的模式。 能夠按照用戶要求對焊接輸出波形進行修改。 單一電源能完成不同的焊接方法：SMAW, GMAW, FCAW, GMAW-P, GTAW, SAW…,什么是波形控制,高速處理器 反饋來自焊接電弧的電子信號。 根據(jù)反饋信息，實時對焊接輸出波形進行修改。 處理器必須高速，精確和可靠。 1970’s – 處理速度達到千次/秒 1990’s -處理速度達到百萬次/秒,它如何工作,Waveform Controlled Machines,,,高速放大器,波形存儲,,,電弧,,計算機接口,,波形控制中的焊接程序 適用大多數(shù)焊接應用。 每一種波形都被賦予一個模式號。 波形能夠通過Wave DesignerTM軟件加以修正。 新的焊接波形可以通過電腦寫入電源。,焊接程序,焊接程序,工藝控制 Pulse-on-Pulse(雙脈沖) --在鋁材焊接中能形成更好的焊縫成型和清理效果 STT --有效控制熱輸入，飛濺和煙塵 Power Mode --提高電弧在低規(guī)范時的穩(wěn)定性 Rapid Arc --提高焊接速度，減少飛濺 Tandem MIG --提高焊接速度,工藝控制,Power Mode TM,video,Power Mode,一種新的GMAW焊接工藝 結合了波形控制技術和傳統(tǒng)的“下降特性”的優(yōu)點 具有穩(wěn)定的電弧和熔深（弧長穩(wěn)定）,Power ModeTM---優(yōu)勢 電弧在小電流時的穩(wěn)定確保熔滴在最佳條件下短路過渡。 略微下降的輸出特性，優(yōu)化焊接電弧 極佳的起弧特性 預設電弧能量 電源對熔滴過渡反應更快。,,S T T -Surface Tension Transfer,The welding experts,,STT（表面張力過渡）是一個受控的GMAW 短路過渡工藝，通過調節(jié)電流控制熱輸入，而不影響送絲速度，從而獲得優(yōu)良的電弧性能、良好的熔深、低熱量輸入控制，并且減少飛濺和煙霧。非常適合薄板的焊接，而且焊接速度快、焊接質量好。,上海林肯電氣自動化,Surface Tension Transfer TM (STT ?),video,STT,STT,S.T.T. = Surface Tension Transfer 表面張力過渡 通過控制電流完成的短路過渡 有別于傳統(tǒng)的 CC 和 CV 在整個焊接過程中電流得到精確的控制 電流的大小是基于電弧對熱量的瞬間要求,STT,精確控制的熱輸入 飛濺較少/幾乎沒有 焊接煙塵較少 全位置焊接 焊接保護氣低成本化（高含量或純CO2） 焊接質量極佳 對坡口裝配精度要求不高,STT 的 優(yōu) 勢,STT 在汽車行業(yè)中的典型規(guī)范 母材厚度 .030” (.75mm)--- .250” (6.25mm) 焊接接頭 坡口焊—搭接焊—角焊 焊接位置 平焊-橫焊 –立向下焊 焊絲直徑 .035(1.0mm)---.045(1.2mm)--- .052(1.4mm) 焊絲類型 L-50---L-56 氣體 100% CO2---75-25---74-24-2 焊接速度 最快可達 80”(2000mm)/min. 飛濺 最少化,,Rapid Arc,The welding experts,,RapidArc?— 高速氣保護焊接技術 使用該工藝，最高實際焊接速度可 達2m/min(80IPM)，與傳統(tǒng)的脈沖 MIG焊相比,提高了25%的生產(chǎn)效率。,上海林肯電氣自動化,Rapid Arc TM 快弧焊,video,Rapid Arc 是在波形控制基礎上將傳統(tǒng)脈沖和短路過渡的獨特結合。 在較低的焊接電壓下仍能保持穩(wěn)定的電弧和較低的飛濺以及焊道成型。 適合薄板高速焊接—2mm板平位置搭接，速度可達2M/分鐘。,Rapid ArcTM---優(yōu)勢 高速焊接---在較低的焊接電壓下具有穩(wěn)定的電弧，確保焊接速度得到提高。比傳統(tǒng)脈沖平均快20-25%。 較少的飛濺---確保焊后減少清理工作量 全位置焊接---短路和脈沖的有機結合使全位置焊接成為可能。 較低的熱輸入---減少在薄板焊接時的“焊穿”現(xiàn)象 適用1.5?4mm薄板的焊接。,Rapid Arc,Pulse-On-Pulse,video,薄板（1.2~2.0）鋁焊接樣件,Pulse-On-Pulse,Pulse-On-PulseTM---優(yōu)勢 極佳的電弧熱量控制---更適合鋁薄板的焊接。 更加出色的清理功能---大脈沖提供更多的熱量，從而提高對母材表面氧化層的清理功能。（小脈沖用來冷卻焊接熔池） 均勻的焊道表面成型---表面波紋無需通過焊槍的擺動來產(chǎn)生。 更少的焊接技能培訓---操作簡單,Pulse-On-Pulse,,,,,Amps,,,,,,,,,,,Pulse-On-Pulse,Tandem MIG,Tandem MIG,極佳的焊道成型,焊接速度：2500mm/min,Tandem MIG,,,Tandem MIG,2 x 焊接電源 2 x 焊接送絲機 2 x 焊槍/1 x 雙絲焊槍 2 x 送絲系統(tǒng),,Tandem MIG,,,優(yōu) 勢,快速焊接(最快可達5000mm/min.) 更少的焊接工位 不易焊穿 對坡口裝配精度要求不高 極佳的焊趾潤濕性 飛濺較少 在焊接厚板時，熔深較大 注：領弧控制熔深，跟弧控制焊縫的外觀成型。,Tandem MIG Process,Tandem MIG Process,工藝比較,高熔敷率,典型熔敷率可達20 ~ 40 lbs/hr,Tandem MIG Process,焊接速度得到提高,單絲MIG焊時，由于能量集中在一點上，從而電弧無法在高速時控制熔池,.045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1000 mm/min,,Tandem MIG Process,.045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1500 mm/min,軟件,波形控制軟件 Wave DesignerTM --按客戶要求設計的波形 ArcScope --顯示實際的焊接電弧參數(shù) Weld Manger --客戶設置/調整焊接參數(shù),產(chǎn)品,帶有波形控制技術的林肯產(chǎn)品,,焊接參數(shù)的種類及設置,The welding experts,常用焊接參數(shù)的設置 （DATA—Weld schedule/Weld process) 2. 其它焊接參數(shù)的設置 （Menus—set up—F1 type — weld system/weld process/weld equipment) 詳細界面及設置內容參照培訓教材。,上海林肯電氣自動化,,基 本 焊 接 參 數(shù) 及 修 改,The welding experts,上海林肯電氣自動化,DATA\Weld\Sched\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\% 1/7 1 Weld Schedule: 2 [****************] 2 Process select: 1 [GMAW Steel ] 3 WFS 300.00 ipm 4 VOLTS 23.500 V ( Trim:0.5~1.5) 5 Arc Control 10.000 (Pinch) 6 Travel speed 35 IPM 7 Delay Time 0.00 sec Feedback Avg Voltage 0.0 V Feedback Avg Current 0.0 A [ TYPE ] SCHEDULE HELP ,,焊 接 實 踐 操 作,The welding experts,上海林肯電氣自動化,,The welding experts,機 器 人 及 設 備 的 簡 單 維 護,上海林肯電氣自動化,,設備及數(shù)據(jù)的簡單維護,The welding experts,程序的復制 文件的備份 電池的更換 潤滑油的更換 錯誤編碼（Error code) 的認知,上海林肯電氣自動化,,,程序的復制,The welding experts,上海林肯電氣自動化,步驟： SELECT---選中要復制的程序名—COPY,顯示界面：,. JOINT 10% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case ---Insert---. ---Copy Teach Pendant Program--- From: [ ] To : [ ] . . PRG MAIN SUB TEST,,文件的備份及加載,The welding experts,上海林肯電氣自動化,,選擇存儲設備,The welding experts,MENU-7FILE MENU-7FILE- F5 UTIL-SET DEVICE,上海林肯電氣自動化,FILE JOINT 10% MC** 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) Press DIR generate directory [TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] ,. JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3 FILE 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) Press DIR generate directory [TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] ,,備份及加載,The welding experts,文件備份 MENU-7FILE-F4BACK UP-TP Programs/System files/All of above 文件的加載 MENU-7FILE-F2DIR- 選擇要加載的文件—LOAD.,上海林肯電氣自動化,JOINT 10% 1 ** 5*LS 2*TP 6*DT 3*VR 7* PC 4*SV FILE MC: *.* 1/17 1 PROGRAM1 TP 2 PROGRAM1 TP 3 PROGRAM1 TP 4 PROGRAM1 TP. . . [TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] ,. JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3 FILE 1 * * (all fi 2 * KL (all K 3 * CF (all 4 * TX (all t [TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] ,1. TP Programs 2. System files 3. All of above,,更換控制器主板電池,The welding experts,通常兩年更換一次 步驟為： 通電開機——等待30秒——關電——取下舊電池——換上新的FANUC 原裝電池——插好主板插頭,上海林肯電氣自動化,,更換機器人本體電池,The welding experts,通常每年更換一次 具體步驟： 打開機器人電源——按下急停按鈕——打開電池盒蓋子取出舊電池——換上FANUC 原裝電池——蓋好蓋子并上好螺絲。,上海林肯電氣自動化,,Zero master的設定,The welding experts,上海林肯電氣自動化,首先必須將系統(tǒng)變量$MASTER_ENB設置成1或2。 (途徑： Menus---system---F1Type---variables) 按 MENUS—6. SYSTEM—F1 TYPE—Master/Cal。 將機器人運動到所有軸都處于0度的位置上。 選擇“2 ZERO POSITION MASTER“并按下F4yes 鍵，Master的數(shù)據(jù)就被設置成功了。 選擇“6 CALIBRATE“并按下F4鍵（yes），校準被執(zhí)行完畢。 Master確立完成后，一定要按下“Done”。,,更換潤滑油,The welding experts,更換減速器和齒輪盒潤滑油 （每三年或工作10000小時） 具體步驟：關電—拔掉出油口塞子—從進油口處添加潤滑油直到出油口處有油流出為止—讓被加油的軸反復轉動—重新裝好出油口塞子。 更換平衡塊軸承潤滑油(S-430,R-2000) （每半年或工作1920個小時） 具體步驟：直接從加油嘴處添加潤滑油。,上海林肯電氣自動化,,ERROR CODE 的認知和處理,The welding experts,例： SRVO-002 SVAL 1 Teach pendant E-stop,上海林肯電氣自動化,,,編號,內容表述,,實 踐 操 作,The welding experts,文件的備份及加載 程序的復制 總結復習,上海林肯電氣自動化,,The welding experts,謝 謝！,上海林肯電氣自動化,