氣動機械手回轉臂結構設計

氣動機械手回轉臂結構設計,氣動機械手回轉臂結構設計,氣動,機械手,回轉,結構設計 畢業(yè)設計(論文)任務書 學院 ：機電工程學院 專業(yè)：機械設計制造及自動化 班級：機0405 學生情況 指導教師情況 題目類型 姓 名 學 號 姓 名 職 稱 單 位 理論研究 □ 科研開發(fā) □ 袁航 20 李啟光 副教授 機電工程學院 工程設計 □√ 論文 □ 題目 氣動機械手回轉臂結構設計，人工移動式（無動力）點位示教部分控制軟件設計 主要 內容 以及 目標 (畢業(yè)設計應完成的主要內容，設計任務達到的目標) 1、進行氣動機械手的總體研究，并進行整體運動方式設計； 2、設計氣動機械手氣路設計，進行關鍵部件的設計計算； 3、設計氣動機械伸縮、回轉臂部分結構，進行關鍵部件的設計計算； 4、人工移動式（無動力）點位示教部分控制軟件設計與上位監(jiān)控系統(tǒng)設計 5、完成中英文摘要，開題報告、調研報告以及設計說明書。 成果 形式 （畢業(yè)設計完成具體工作量；成果形式；驗收方式） 1、氣動機械手回轉臂結構裝配圖（1張A0圖紙） 2、氣動機械手伸縮臂結構裝配圖 （1張A1圖紙） 3、人工移動式（無動力）點位示教部分控制軟件及框圖，上位監(jiān)控界面 4、英文翻譯：5000字； 5、開題報告：2000字、調研報告：2000字； 6、論文：1.5~2萬字；1篇論文（其中包括中文摘要400字，英文摘要250~300單詞） 基本 要求 （對完成設計任務方面的具體要求：設計技術參數(shù)、數(shù)據及來源、調試所用儀器設備） 1、設計的氣動機械手伸縮行程10CM，升降行程5CM，旋轉180度； 2、抓握零件直徑?5~ ?20，最大重量0.5KG 3、 界面友好，操作方便 實習 調研 要求 （對部分有實習環(huán)節(jié)的專業(yè)，提出實習或調研的具體要求，包括調研提綱、實習時間、地點和具體內容要求） 1、利用各種途徑查找文獻資料，包括網絡數(shù)據庫、圖書館、情報中心等，通過資料認真了解軟硬件技術及設備特征，了解國內外目前的技術發(fā)展現(xiàn)狀； 2、在機電試驗室現(xiàn)場了解等。 3、掌握軟件設計的基本方法和界面組態(tài)軟件的使用。 主要 參考 文獻 （指導教師提供有關參考資料、工具書、期刊論文等） 1、PLC編程及應用 2、S7-200用戶手冊 3、BUILT 500用戶手冊； 4、氣動與液壓傳動 5、siemens 網站 6．E-VIEW網站 主要 儀器 設備 （根據畢業(yè)設計題目情況需要填寫） 1、計算機一臺 2、E-VIEW 屏 3、S7-200 一套 4、氣動機械手一套 畢業(yè)設計（論文）開始日期 2008-2-24 畢業(yè)設計（論文）完成日期 2008-6-20 畢業(yè)設計（論文）進度計劃（起止時間、工作內容） （指導教師對畢業(yè)設計（論文）的進度計劃提出要求,至少詳細到前期、中期和答辯階段） 1～3周，按照調研提綱完成調研，寫出調研報告； 4周，擬出設計方案，完成開題報告； 5～７周，擬訂軟件方案、界面與程序通訊框架，完成控制功能初步設計； ８～10周，完成控制功能和界面詳細工程設計，準備總體結構設計； 11～12周，完成氣路和結構圖紙的草圖設計； 13～14周，完成裝配圖的設計； 15～16周，撰寫設計說明書，準備答辯。 指導教師（簽字）： 年 月 日 督導教師（簽字）： 年 月 日 院畢業(yè)設計（論文）領導小組審查意見： 組長（簽字）： 年 月 日 4 北京信息科技大學 畢業(yè)設計(論文) 題 目: 氣動機械手回轉臂結構設計， 人工移動式（無動力）點位示教部分控制軟件設計 學 院: 機 電 工 程 學 院 專 業(yè): 機械設計制造及其自動化(機電方向) 學生姓名: 袁航 班 級/學 號 機0405-20 指導老師/督導老師: 李 啟 光 起止時間: 2008年2月24 至 2008年6月9日 氣動機械手回轉臂結構設計，人工移動式（無動力）點位示教部分控制軟件設計 開題報告 班級（學號）機0405-20 姓名 袁航 指導老師 李啟光 一、 綜述 1、工業(yè)機器人由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產。它對穩(wěn)定、提高產品質量，提高生產效率，改善勞動條件和產品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產物，它是工業(yè)以及非產業(yè)界的重要生產和服務性設各，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備.機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率:可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現(xiàn)安全生產;尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用.機械手的結構形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。 2、機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。 ①執(zhí)行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。 手部：即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結構。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型。回轉型手指結構簡單，制造容易，故應用較廣泛。平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和內撐式;指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機構型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 手腕：是連接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢) 手臂：手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置.工業(yè)機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。 立柱：立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立I因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。 行走機構：當工業(yè)機械手需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時，可在機座上安滾輪式行走機構可分裝滾輪、軌道等行走機構，以實現(xiàn)工業(yè)機械手的整機運動。滾輪式布為有軌的和無軌的兩種。驅動滾輪運動則應另外增設機械傳動裝置。 機座：機座是機械手的基礎部分，機械手執(zhí)行機構的各部件和驅動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。 ②驅動系統(tǒng) 驅動系統(tǒng)是驅動工業(yè)機械手執(zhí)行機構運動的動力裝置調節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統(tǒng)有液壓傳動、 氣壓傳動、機械傳動?？刂葡到y(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成。控制系統(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動， 并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。 ③控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。 ④位置檢測裝置 控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調整，從而使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定位置. 3、機械手的分類 工業(yè)機械手的種類很多，關于分類的問題，目前在國內尚無統(tǒng)一的分類標準，在此暫按使用范圍、驅動方式和控制系統(tǒng)等進行分類。 ①按用途分：機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種: 專用機械手：它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械手具有動作少、工作對象單一、結構簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大批量的自動化生產的自動換刀機械手，如自動機床、自動線的上、下料機械手和‘叻口工中心” 通用機械手：它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。格性能范圍內，其動作程序是可變的，通過調整可在不同場合使用，驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于不斷變換生產品種的中小批量自動化的生產。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以“開一關”式控制定位，只能是點位控制:可以是點位的，也可以實現(xiàn)連續(xù)軌控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用機械手屬于數(shù)控類型。 ②按驅動方式分 液壓傳動機械手：是以液壓的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手采用電液伺服驅動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。 氣壓傳動機械手：是以壓縮空氣的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。其主要特點是:介質李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結構簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。 機械傳動機械手：即由機械傳動機構(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構等)驅動的機械手。它是一種附屬于工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準確可靠，用于工作主機的上、下料。動作頻率大，但結構較大，動作程序不可變。 電力傳動機械手：即有特殊結構的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅動執(zhí)行機構運動的械手，因為不需要中間的轉換機構，故機械結構簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發(fā)展前途。 ③按控制方式分 點位控制：它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手均屬于此類。 連續(xù)軌跡控制：它的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現(xiàn)平穩(wěn)和準確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復雜。這類工業(yè)機械手一般采用小型計算機進行控制。 4、國內外發(fā)展狀況 國外機器人領域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢: ①工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。 ②機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機;國外已有模塊化裝配機器人產品問市。 ③工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網絡化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結構:大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 ④機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術在產品化系統(tǒng)中已有成熟應用。 ⑤虛擬現(xiàn)實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。 ⑥當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應用的最著名實例。 ⑦機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應用的領域。我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關，目前己基本掌握了機器人操作機的設計制造技術、控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術、運動學和軌跡規(guī)劃技術，生產了部分機器人關鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人;其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產線(站)上獲得規(guī)模應用，弧焊機器人己應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性低于國外產品:機器人應用工程起步較晚，應用領域窄，生產線系統(tǒng)技術與國外比有差距;在應用規(guī)模上，我國己安裝的國產工業(yè)機器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產業(yè)，當前我國的機器人生產都是應用戶的要求，“一客戶，一次重新設計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產業(yè)化前期的關鍵技術，對產品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設計，積極推進產業(yè)化進程.我國的智能機器人和特種機器人在“863”計劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機器人，6000m水下無纜機器人的成果居世界領先水平，還開發(fā)出直接遙控機器人、雙臂協(xié)調控制機器人、爬壁機器人、管道機器人等機種:在機器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎技術的開發(fā)應用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎。但是在多傳感器信息融合控制技術、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等的開發(fā)應用方面則剛剛起步，與國外先進水平差距較大，需要在原有成績的基礎上，有重點地系統(tǒng)攻關，才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術和產品，以期在“十五”后期立于世界先進行列之中。 二、 研究內容 1、進行氣動機械手的總體研究，并進行整體運動方式設計。設計的氣動機械手伸縮行程10CM，升降行程5CM，旋轉180度；抓握零件直徑?5~ ?20，最大重量0.5KG 。圖2-1為氣路簡易示意圖： 臂伸縮滑動單元 V1a V1b V1 圖2-1氣路簡易示意圖 2、設計氣動機械手氣路設計，進行關鍵部件的設計計算； 3、對現(xiàn)有資料和儀器進行研究，設計氣動機械回轉臂部分結構，進行關鍵部件的設計計算。 4、人工移動式（無動力）點位示教部分控制軟件設計與上位監(jiān)控系統(tǒng)設計。人工對機械手進行移動，PLC進行儲存，并在結束后進行自動重復演示。 三、 實現(xiàn)方法及預期目標 通過前期調研得知，我所研究的工作主要在WQK-3電子氣動實驗臺進行。WQK-III電子氣動控制實驗臺采用模塊化結構設計技術，精選國外工程用優(yōu)良元器件，集控制、檢測、執(zhí)行等技術于一體的綜合性實驗裝置。該實驗臺由PLC模塊和機器人模塊構成；PLC模塊由西門子S7-200（CPU224 CN）、人機界面MT508TCN及輸出輸入接口板組成；機器人模塊由3自由度的電子氣動操作機、FRL單元及相應的輸入輸出接口板組成。 本畢業(yè)設計，初步需要解決的是氣動機械手的總體研究，即整體運動方式、整體氣路的的設計研究、回轉臂部分結構的分析與設計，機械手的回轉部分設計可采用旋轉氣缸,安裝在上下方向導桿氣缸上,做旋轉運動。選用氣壓轉角缸,旋轉角度最大為180°,缸徑為60 mm ,雙齒條機構,角度可任意調整,可附加感性開關。圖3-1為三自由度機械手簡易示意圖 圖3-1三自由度機械手簡易示意圖 通過對機械手氣動回路觀察得出：此氣動機械手共有8條控制氣路，分別為1、2、3、4、5、6、7、8，沒兩個構成一組，每組控制一自由度的動作。 其中，1、2號氣路控制機械手的伸縮 3、4號氣路控制機械手的升降 5、6號氣路控制機械手的回轉 7、8號氣路控制機械手手部的加緊與松開 由于該試驗裝置的氣路選用的是雙向四通閥，它所控制的機械手在非極限位置無法進行停留，故設計方案需選用點位控制。圖3-2為機械手的氣動原理圖、3-3為機械手運動對應的氣路圖： 圖3-2機械手的氣動原理圖 V1a V1b V2a V2b V3a V3b V1 V2 V3 V4 3-3機械手運動對應的氣路圖 通過這些初步的工作，更直觀、具體的了解氣動機械手的結構以及工作方式。在此基礎上重點研究的問題是人工移動式（無動力）點位示教部分控制軟件設計與上位監(jiān)控系統(tǒng)設計。 這項工作的意義在于通過人工移動機械手，使電腦能夠自動記錄下機械手運動的整個過程并進行重復。這樣可以方便的讓不了解相關編程知識的人可以更加方便、快捷的對機械手的運動進行操作，以達到工作需要。 此過程需要通過機械手各個移動部件上的行程開關來實現(xiàn)。 通過行程開關的“0”、“1”狀態(tài)的改變來體現(xiàn)機械手的運動過程?？刂贫酥灰涗浵逻@些改變就可以完全實現(xiàn)機械手在人工移動時的運動過程。 該重點研究問題需要使用PLC（SIEMENS S7-200）進行整體運動的控制，而控制的關鍵是如何將人工移動機械手的相關數(shù)據進行儲存以及將儲存數(shù)據進行整合后再次重復，在儲存和數(shù)據整合問題上需做更深一步研究。另外，還將使用到E-VIEW（EB500開發(fā)軟件）人機界面軟件，該軟件在操作人員和機器設備之間作雙向溝通的橋梁，用戶可以自由的組合文字、按鈕、圖形、數(shù)字等來處理或監(jiān)控管理及應付隨時可能變化信息，通過它使操作以及演示更加直觀、便捷。圖3-4為E-VIEW操作界面以及EB500主界面。 圖3-4 E-VIEW操作界面以及EB500主界面 四、 對進度的具體安排 第1至第3周： 按照調研提綱完成調研，寫出調研報告； 第4周： 擬出設計方案，完成開題報告； 第5至第７周： 擬訂軟件方案、界面與程序通訊框架，完成控制功能初步設計； 第８至第10周： 完成控制功能和界面詳細工程設計，準備總體結構設計； 第11至第12周: 完成氣路和結構圖紙的草圖設計； 第13至第14周: 完成裝配圖的設計； 第15至第16周: 撰寫設計說明書，準備答辯。 五、 參考文獻 1、PLC編程及應用 2、S7-200用戶手冊 3、BUILT 500用戶手冊； 4、氣動與液壓傳動 5、siemens 網站 6．E-VIEW網站 指導教師： 年 月 日 督導教師： 年 月 日 領導小組審查意見 審查人簽字： 年 月 日 摘 要 本文簡要介紹了機器人的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和坐標形式，氣動技術的特點，PLC控制的特點及國內外的發(fā)展狀況。 本文對機械手進行總體方案設計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術參數(shù)。同時，計算并設計出了回轉氣缸、伸縮手臂的機械機構。 設計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制進行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質量。 利用可編程序控制器對機械手進行控制，根據機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，設計出了人工移動式（無動力）點位示教控制軟件，并畫出了機械手的工作時序圖，并繪制了可編程序控制器的控制程序。 關鍵詞：工業(yè)機器人；機械手；氣動；可編程序控制器（PLC）； Abstract At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dary information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator, The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator , This paper designs the structure of the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump. The paper designs the structure of the arm. The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses PLC to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart . What’s more , the paper workout the control program of the PLC , Keywork: industrial robot；manipulator；pump；air pressure drive；PLC 目 錄 摘要（中文）.........................................................Ⅰ （英文）.........................................................Ⅱ 第一章 緒論 1.1機械手概述.......................................................1 1.2機械手的組成和分類...............................................1 1.2.1機械手的組成...............................................1 1.2.2機械手的分類...............................................3 1.3國內外發(fā)展狀況...................................................4 1.4課題的提出及主要任務.............................................5 1.4.1課題的提出.................................................5 1.4.2課題的主要任務.............................................6 第二章 機械手的設計方案 2.1機械手的座標型式與自由度........................................7 2.2機械手的手部結構方案設計........................................8 2.3機械手的手腕結構方案設計........................................8 2.4機械手的手臂結構方案設計........................................8 2.5機械手的驅動方案設計............................................8 2.6機械手的控制方案設計............................................8 2.7機械手的主要參數(shù)................................................9 2.8機械手的技術參數(shù)列表............................................9 第三章 手臂伸縮，回轉氣缸的設計與校核 3.1手臂伸縮部分尺寸設計與校核......................................11 3.1.1手臂伸縮部分方案一的尺寸設計與校核........................11 3.1.2手臂伸縮部分方案二的尺寸設計與校核........................11 3.1.3導向裝置..................................................14 3.1.4平衡裝置..................................................14 3.2手臂回轉部分尺寸設計與校核......................................14 3.2.1尺寸設計..................................................14 3.2.2尺寸校核..................................................14 第四章 氣動系統(tǒng)設計..................................................16 第五章 機械手的PLC控制設計 5.1可編程序控制器的選擇及工作過程..................................18 5.1.1可編程序控制器的選擇......................................18 5.1.2可編程序控制器的工作過程..................................20 5.2 S7-200的擴展模塊...............................................21 5.2.1數(shù)字量I/O擴展模塊........................................21 5.2.2模擬量擴展模塊............................................22 5.2.3通信模塊..................................................22 5.2.4功能模塊..................................................23 5.3 PLC程序的實現(xiàn)..................................................23 5.4 本程序設計思路.................................................24 第六章 上位界面的設計...............................................27 第七章 結論...........................................................31 結束語.................................................................32 參考文獻...............................................................33 IV 主程序 Network 1 LD M12.0 CALL SBR1 Network 2 LD I0.0 ED R V5000.0, 1 S V5000.1, 1 Network 3 LD I0.1 ED R V5000.1, 1 S V5000.0, 1 Network 4 LD I0.2 ED R V5000.4, 1 S V5000.2, 1 Network 5 LD I0.3 ED R V5000.2, 1 S V5000.4, 1 Network 6 LD I0.4 ED R V5000.5, 1 S V5000.6, 1 Network 7 LD I0.5 ED R V5000.6, 1 S V5000.5, 1 Network 8 LD I0.6 ED R V5001.0, 1 S V5000.7, 1 Network 9 LD I0.7 ED R V5000.7, 1 S V5001.0, 1 Network 10 LD M12.1 AN M15.1 AN M12.2 CALL SBR2 Network 11 LD M12.2 CALL SBR0 在現(xiàn)子程序 Network 1 LD M10.2 EU MOVW 0, VW4020 MOVD &VB4100, VD4022 MOVD VD4006, VD4026 Network 2 LD T42 EU LD M10.2 EU OLD BMB *VD4022, VB4030, 3 MOVB VB4030, QB0 MOVW VW4031, VW4033 +D 3, VD4022 DECD VD4026 Network 3 LD M10.2 AN T42 AD>= VD4026, 0 TON T42, VW4033 Network 4 LDD= VD4026, 0 R M10.2, 1 初始化 Network 1 LD M12.0 O M11.0 AN M10.2 AN I0.1 = M11.0 = Q0.1 Network 2 LD M12.0 O M11.1 AN M10.2 AN I0.2 = M11.1 = Q0.4 Network 3 LD M12.0 O M11.2 AN I0.7 = M11.2 R Q0.7, 1 Network 4 LD M12.0 O M11.3 AN M10.2 AN I0.5 = M11.3 = Q0.6 存儲程序 Network 1 LD M10.0 EU MOVD &VB4100, VD4040 MOVW 0, VW4004 MOVD 0, VD4006 Network 2 LD V5000.0 EU LD V5000.1 EU OLD LD V5000.2 EU OLD LD V5000.4 EU OLD LD V5000.5 EU OLD LD V5000.6 EU OLD LD V5000.7 EU OLD = M15.0 Network 3 LD M15.0 EU MOVB VB5000, VB4000 MOVW T41, VW4001 -I VW4010, VW4001 MOVW T41, VW4010 BMB VB4000, *VD4040, 3 +D 3, VD4040 INCD VD4006 Network 4 LD M10.0 TON T41, 30000