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1、
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前 言
可編程控制器是 20 世紀 70 年代以來 , 在集成電路 , 計算機技術
基礎上發(fā)展起來的一種新型工業(yè)控制設備。由于具有功能強、 可靠
性高、 配置靈活、 使用方便以及體積小、 重量輕等優(yōu)點 , 國外已
廣泛應用于自動化控制的各個領域 , 并已成為現(xiàn)實工業(yè)生產(chǎn)自動化
的支柱產(chǎn)品。近年來 , 國內(nèi)在 PLC技術與產(chǎn)品開發(fā)應用方面發(fā)展很快
除有許多從國外引進的設備 , 自動化生產(chǎn)線外 , 國
2、內(nèi)的機床設備已
越來越多采用 PLC 控制系統(tǒng)采用控制系統(tǒng)取代傳統(tǒng)的繼電—接觸器
控制系統(tǒng)小 ; 價格上能與繼電—接觸器控制系統(tǒng)競爭 ; 易于在現(xiàn)場
,
變更程序 ; 便于使用、 維護、 維修 ; 能直接推動電磁閥 , 接觸器與
之相當?shù)膱?zhí)行機構 ; 能向中央執(zhí)行機構 ; 能向中央數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)直
接傳播數(shù)據(jù)等。
本課題是基于 PLC控制四自由度機械手運行。
工業(yè)機械手是一種
3、模仿人體上肢部分功能 , 按照預定要求輸送
工件或握持工具進行操作的自動化技術設備 , 它能夠代替手的繁重
勞動 , 改進勞動條件 , 提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。 有著廣闊的發(fā)
展前途。本課題通 PLC自動控制對機械手實現(xiàn)機械手規(guī)定動作并實現(xiàn)
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回原點、 手動方式和自動方式三種工作方式的選擇 , 并對系統(tǒng)進行
運行效率分析。
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4、
摘 要
隨著工業(yè)機械手的進一步發(fā)展 , 其發(fā)展將更趨向于人性化、 智
能化并將在更加廣泛的領域得到應用。 機械手是一種模仿人體上肢運
動的機器 , 它能按照預定要求輸送工種或握持工具進行操作的自動
化技術設備 , 對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化 , 推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展
起著重要作用。因而具有強大的生命力 , 受到人們的廣泛重視和歡
迎。 工業(yè)機械手能夠代替人手的繁重勞動 , 顯著減輕工人的勞動強
度 , 提高 勞動生產(chǎn)率和自動化水平。經(jīng)過對機械制造與自動化大學?？迫甑乃鶎W知識進行整合 ,
5、對工業(yè)機械手各部分機械結構和功能的論述和分析 , 確定機械手的工作原理和運動機理。 設計了一種四自由度機械手 , 采用可編程序控制器 ( PLC) 設計其控制系統(tǒng) , 以提高其工作的穩(wěn)定性能。
關鍵詞 : 機械手 梯形圖 PLC 電磁閥
Abstract
With the further development of industrial development tends to be more humane, intelligent
robots,
and in
6、
and its a wider
range of applications. Manipulator is a kind of imitation of
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the upper
body movement machine,
it
can be scheduled
according
to request type or holds the automation tool operation of
technical
equipment,
i
7、ndustrial
automation,
promote
the
production
of
industrial
production
of the further
development
plays an important role .Manipulator noted extensively and
welcome by people for it has powerful vitality. Industrial
robots can replace the hands of heavy labor, significantly
8、
reduce labor intensity, and improve labor productivity and
automation
level.
Mechanical
manufacturing
and automation
through the junior college for three years to integrate the
knowledge of industrial manipulator mechanical structure and
function
of
various
parts
9、of
exposition
and
analysis
to
determine the robot motion principle and mechanism. Design a
four-DOF manipulator
to enhance the stability
of
their
work for
using the programmable logic controller to control system.
Keywords:
Manipulator
Ladder
diagram
PLC
Solenoid
valve
10、
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目 錄
前 言 .................................... 錯誤 ! 未定義書簽。
摘 要 ................................... 錯誤 ! 未定義書簽。
第 一 章 緒
論 5
1.1 本課題設計的背景 .................. 錯誤 ! 未定義書簽。
1.2
11、本課題設計的內(nèi)容 ................... 錯誤 ! 未定義書簽。
1.3 本課題設計的目的和意義 ............ 錯誤 ! 未定義書簽。
第二章 PLC 的概述 . ....................... 錯誤 ! 未定義書簽。
2.1 PLC 介紹 . .......................... 錯誤 ! 未定義書簽。
2.2 PLC 的構成 . ........................ 錯誤 ! 未定義書簽。
2.3 PLC 的外部設備 ................
12、.... 錯誤 ! 未定義書簽。
2.4 PLC 的工作原理 ..................... 錯誤 ! 未定義書簽。
2.5 PLC 的優(yōu)點 . ........................ 錯誤 ! 未定義書簽。
第三章 基于 PLC的機械手控制方案的確定 ... 錯誤 ! 未定義書簽。
3.1 機械手的概述 ...................... 錯誤 ! 未定義書簽。
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3.2 采用 PLC控制機械手的優(yōu)
13、點 .......... 錯誤 ! 未定義書簽。
3.3 機械手設計內(nèi)容 .................... 錯誤 ! 未定義書簽。
3.4 PLC 的選型 . ........................ 錯誤 ! 未定義書簽。
3.5 三菱 FX 系列的結構功能 ............. 錯誤 ! 未定義書簽。
第 4 章 功能實現(xiàn)與控制方式 ............... 錯誤 ! 未定義書簽。
4.1 機械手模型的機能和特性 ............ 錯誤 ! 未定義書簽。
4.2 夾緊機構
14、 .......................... 錯誤 ! 未定義書簽。
4.3 軀干 .............................. 錯誤 ! 未定義書簽。
4.4 旋轉(zhuǎn)編碼盤 ........................ 錯誤 ! 未定義書簽。
第 5 章 控制系統(tǒng)設計 . .................... 錯誤 ! 未定義書簽。
5.1 控制系統(tǒng)硬件設計 .................. 錯誤 ! 未定義書簽。
5.2 PLC 梯形圖中的編程元件 ............. 錯誤
15、! 未定義書簽。
5.3 PLC 的 I/O 分配 ..................... 錯誤 ! 未定義書簽。
5.4 機械手控制系統(tǒng)的外部接線圖 ........ 錯誤 ! 未定義書簽。
5.5 控制系統(tǒng)軟件設計 .................. 錯誤 ! 未定義書簽。
致 謝 ................................ 錯誤 ! 未定義書簽。
參 考 文 獻 ............................. 錯誤 ! 未定義書簽。
附錄 ( 指令表 ) ...
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第一章 緒論
1.1 本課題設計的背景
1969 年美隨著現(xiàn)代工業(yè)技術的發(fā)展 , 工業(yè)自動化技術越來越高 ,
生產(chǎn)工況也有趨于惡劣的態(tài)勢
,
這對一線工人的操作技能也提出了
更高的要求 , 同時操作工人的工作安全也受到了相應的威脅。
工人工
作環(huán)境和工作內(nèi)容也要求理想化簡單化
, 對于一些往復的工作由機
械手遠程控制或自動完成顯得非常重要。
這樣
17、能夠避免一些人不能接
觸的物質(zhì)對人體造成傷害 ,
如冶金、 化工、 醫(yī)藥、 航空航天等。
在機械制造業(yè)中 , 機械手應用較多 ,
發(fā)展較快。 當前主要應用于
機床、 模鍛壓力機的上下料以及焊接、
噴漆等作業(yè) , 它能夠按照事
先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作
, 有些還具備有傳感反饋能力,
能應付外界的變化。 如果機械手發(fā)生某些偏離時
,
會引起零部件甚至
機械本身的損壞 , 但若有了傳感反饋自動
,
機械手就能夠根據(jù)反饋
自行調(diào)整。應用機械手 , 有利于提高材料的傳送、
工件的裝卸、 刀
具的更換以及機器的裝配等的自動化程度
,
從而能夠提高勞動生
產(chǎn)率 , 降低生產(chǎn)成本 , 加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。
機械手技術涉及到力學、
機械學、
電氣液壓技術、
自動控制
四自由度機械手控制系統(tǒng)設計樣本
