《系統(tǒng)辨識與自適應控制第8章自適應控制概論》由會員分享,可在線閱讀,更多相關《系統(tǒng)辨識與自適應控制第8章自適應控制概論(21頁珍藏版)》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。
1、第8章 自適應控制概論 8.1 什么是自適應控制系統(tǒng) 8.1.1 系統(tǒng)與控制在運用系統(tǒng)理論分析研究各種現(xiàn)實問題過程中,一般遵循4條基本原則。 1)整體性原則 2)結構功能原則 3)目的性原則第2部分 自適應控制 4)最優(yōu)化原則圖8.1.1 常規(guī)反饋控制系統(tǒng)原理框圖 8.1.2 常規(guī)反饋控制系統(tǒng)控制器是固定的已知數(shù)學模型 有一定的克服對象特性變化的能力 8.1.3 什么是“自適應控制”圖8.1.2 自適應控制系統(tǒng)原理框圖 1)控制器可調(diào) 2)增加了自適應回路 3)適用對象 計算機控制的過程: (a)開機,施加一定的控制(恒值PI,或手動控制),檢測u(ih)和y(ih),以構造(8.1.16)和
2、(8.1.17)式; (b)解(8.1.16)和(8.1.17)式,得 和 ,進而由 (8.1.18)和(8.1.19)式獲得控制器參數(shù)Ti和K; (c)將控制器參數(shù)調(diào)整為Ti和K,并投入運行。 8.2 為什么需要自適應控制 8.2.1 常規(guī)控制不能滿足某些問題的要求 圖8.2.1 具有非線性閥的常規(guī)反饋系統(tǒng)原理框圖 8.2.2 什么時候用自適應控制 圖8.2.2 具有非線性閥的常規(guī)反饋系統(tǒng)在不同工作點的階躍響應特性 圖8.2.3 兩軸機器人臂的角速度伺服系統(tǒng)原理框圖 圖8.2.4 兩軸機器人臂的角速度伺服系統(tǒng)在不同慣性矩下的階躍響應特性 8.3 自適應控制的方案 8.3.1 增益程序(調(diào)度)
3、控制(Gain Scheduling)圖8.3.1 增益程序(調(diào)度)控制原理框圖 8.3.2 模型參考自適應控制系統(tǒng)MRAS( Model Reference Adaptive Control System)圖8.3.2 模型參考自適應控制系統(tǒng)MRAS原理框圖 模型參考自適應控制系統(tǒng)MRAS的主要特點:通過輸出誤差信號e(e=y0-y)可以直接表達控制的性能和質(zhì)量;自適應機構不是明顯地去獲得控制u驅(qū)動被控過程,而是通過獲得一組控制器可調(diào)參數(shù)去驅(qū)動;設計主要針對輸出跟蹤問題。模型參考自適應控制系統(tǒng)MRAS的主要優(yōu)缺點:優(yōu)點:通常用模擬元件實現(xiàn),速度快,實用價值明顯。 缺點:理論基礎尚不完善(假設
4、條件太強),考慮穩(wěn)定性的方法很多,但不明確哪種更好。 8.3.3 自校正控制STC(Slef-Tuning Control)圖8.3.3 自校正控制系統(tǒng)STC原理框圖 值得注意的是自校正控制的主要特點:這種系統(tǒng)的過程建模和控制設計都可視為自動化的;過程模型和控制設計在每個采樣周期中都要更新一次;強調(diào)這種控制器能自己校正自己的參數(shù),以得到希望的閉環(huán)系統(tǒng)性能。自校正控制STC與模型參考自適應控制MRAS的關系表現(xiàn)在:都有兩個回路:內(nèi)回路常規(guī)控制;外回路自適應; MRAS源于確定性的伺服問題;STC源于隨機調(diào)節(jié)問題;內(nèi)環(huán)外環(huán)的設計方法不同:如MRAS中調(diào)節(jié)器參數(shù)是直接更新,而STC中調(diào)節(jié)器參數(shù)是經(jīng)由
5、參數(shù)估計和控制設計計算間接更新。 8.3.4 自整定PID(PID Auto-tuner) 8.4 自適應控制的設計和理論問題 8.4.1 對控制器設計的基本要求 8.4.2 自適應控制器設計的主要內(nèi)容 8.4.3 對自適應控制的理解及主要理論問題(1)隨機最優(yōu)控制設被控過程的數(shù)學模型用隨機離散-時間方程表示為:根據(jù)隨機最優(yōu)控制理論,要求出一個控制律使得它最小化下列損失函數(shù): J=EJ (8.4.3)當前的研究結果僅能對特定的控制系統(tǒng)求解,即(8.4.1),(8.4.2)滿足條件:G1,G2都是線性函數(shù);I是二次型目標函數(shù);v,都是高斯分布的隨機向量序列。(2)對自適應控制的理解根據(jù)上述討論,對自適應控制可以有如下的基本認識: 假設模型是自適應控制的基礎;總是與假設模型的系數(shù)的不確定性有關;是一種次最優(yōu)的方法。(3)自適應控制的理論問題主要包括3個方面,即穩(wěn)定性、參數(shù)收斂性和魯棒性。穩(wěn)定性參數(shù)收斂性魯棒性