物流技術(shù)堆垛機

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1、堆 垛 機 一 、 概 念堆 垛 機 是 立 體 倉 庫 中 最 重 要 的 起 重 運輸 設(shè) 備 ， 是 代 表 立 體 倉 庫 特 征 的 標(biāo) 志 。運 用 這 種 設(shè) 備 的 倉 庫 最 高 可 達 4 0 m。 大多 數(shù) 在 1 0 2 5 m之 間 。主 要 用 途 是 在 立 體 倉 庫 的 巷 道 間 來 回穿 梭 運 行 。 將 位 于 巷 道 口 的 貨 物 存 入 貨格 。 或 將 貨 格 中 的 貨 物 取 出 運 送 到 巷 道口 。 這 種 設(shè) 備 只 能 在 倉 庫 內(nèi) 運 行 。 還 需配 備 其 他 設(shè) 備 讓 貨 物 出 入 庫 。 二 、 分 類按 照 有

2、無 導(dǎo) 軌 可 分 為 有 軌 堆 垛 機 和 無 軌 堆 垛 機 。按 照 高 度 不 同 可 分 為 低 層 型 、 中 層 型 和 高 層 型 。 低 層 型 堆 垛機 是 抬 起 升 高 度 在 5 m以 下 ， 主 要 用 于 分 體 式 高 層 貨 架 倉 庫 及簡 易 立 體 倉 庫 中 ;中 層 型 堆 垛 機 是 指 起 升 高 度 在 5 m1 5 m之 間 ，高 層 型 堆 垛 機 是 指 起 升 高 度 在 1 5 m以 上 ， 主 要 用 于 一 體 式 的 高層 貨 架 倉 庫 中 。按 照 自 動 化 程 度 不 同 可 分 為 手 動 、 半 自 動 和 自 動

3、 堆 垛 機 。 手動 和 半 自 動 堆 垛 機 上 帶 有 司 機 室 ， 自 動 堆 垛 機 不 帶 有 司 機 室 ，采 用 自 動 控 制 裝 置 進 行 控 制 ， 可 以 進 行 自 動 尋 址 、 自 動 裝 卸 貨物 。按 照 用 途 不 同 堆 垛 機 可 分 為 橋 式 堆 垛 機 和 巷 道 堆 垛 機 。 三 、 橋 式 堆 垛 機橋 式 堆 垛 機 具 有 起 重 機 和 叉 車 的 雙 重 結(jié) 構(gòu) 特 點 ， 像 起 重 機一 樣 ， 具 有 橋 架 和 回 轉(zhuǎn) 小 車 。 橋 架 在 倉 庫 上 方 運 行 ， 回 轉(zhuǎn)小 車 在 橋 架 上 運 行 。貨 架 和

4、 倉 庫 頂 棚 之 間 需 要 有 一 定 的 空 間 ， 保 證 橋 架 的 正 常運 行 。 立 柱 可 以 回 轉(zhuǎn) ， 保 證 工 作 的 靈 活 性 。 回 轉(zhuǎn) 小 車 根 據(jù)需 要 可 以 來 回 運 行 ， 因 此 橋 式 堆 垛 機 可 以 服 務(wù) 于 多 條 巷 道 。橋 式 堆 垛 機 的 堆 垛 和 取 貨 是 通 過 取 物 裝 置 在 立 柱 上 運 行 實現(xiàn) 的 ， 因 為 立 柱 高 度 的 限 制 ， 橋 式 堆 垛 機 的 作 業(yè) 高 度 不 能太 高 。 橋 式 堆 垛 機 主 要 適 用 于 1 2 米 以 下 中 等 跨 度 的 倉 庫 ，巷 道 的 寬

5、 度 較 大 ， 適 于 笨 重 和 長 大 件 物 料 的 搬 運 和 堆 垛 。 名 稱 特 點帶 固 定 立 柱 的 支 撐 式 橋 式 堆 垛 機 由 帶 立 柱 的 小 車 和 橋 架 組 成 ， 結(jié)構(gòu) 簡 單 ， 使 用 方 便帶 伸 縮 立 柱 的 支 撐 式 橋 式 堆 垛 機 具 有 伸 縮 式 立 柱 ， 可 以 越 過 障 礙物 進 行 裝 卸 和 堆 垛帶 固 定 立 柱 的 懸 掛 式 橋 式 堆 垛 機 橋 架 質(zhì) 量 較 輕 ， 起 重 機 的 軌 道 固定 在 屋 頂 的 杵 架 上帶 伸 縮 立 柱 的 懸 掛 式 橋 式 堆 垛 機 具 有 伸 縮 式 立

6、柱 ， 質(zhì) 量 較 輕 ， 軌道 固 定 在 屋 頂 杵 架 上按 照 結(jié) 構(gòu) 不 同 分 類 自 重 很 大 ， 必 須 用 比 較 堅 固的 建 筑 結(jié) 構(gòu) 支 撐在 倉 庫 的 頂 部 與 貨 架 之 間 要有 很 大 的 凈 空堆 垛 機 的 通 道 寬 度 大 ， 作 業(yè)范 圍 要 受 大 梁 的 跨 度 限 制 與 巷 道 堆 垛 機 相 比 ， 橋 式 堆 垛 機 有 以 下 缺 點 ： 四 、 無 軌 巷 道 堆 垛 機 無 軌 巷 道 堆 垛 機 又 稱 為 高 架 叉 車 ，是 一 種 變 形 叉 車 。 其 機 動 性 比 巷 道式 堆 垛 機 好 。 無 軌 巷 道 式

7、 堆 垛 機 可分 為 上 人 式 和 不 上 人 式 兩 種 ， 駕 駛艙 隨 門 架 同 時 上 升 稱 為 上 人 式 ， 優(yōu)點 是 在 任 何 高 度 都 可 以 保 持 水 平 操作 視 線 ， 保 證 最 佳 視 野 以 提 高 操 作安 全 性 。 同 時 由 于 操 作 者 可 以 觸 及貨 架 任 何 位 置 的 貨 物 ， 故 可 以 同 時用 于 揀 貨 及 盤 點 作 業(yè) 。 有 軌 巷 道 式 堆 垛 機 采 用 鋼 輪 在 鋼 軌 上 運 行 ， 無 軌 堆垛 機 采 用 輪 胎 ， 因 此 輪 壓 不 同 時 會 產(chǎn) 生 不 同 的 變 形 量有 軌 堆 垛 機

8、采 用 立 柱 ， 無 軌 堆 垛 機 采 用 多 極 門 架 ，貨 叉 在 水 平 和 垂 直 方 向 上 的 定 位 精 度 不 同有 軌 巷 道 式 堆 垛 機 與 無 軌 巷 道 堆 垛 機 比 較 ： 五 、 有 軌 巷 道 堆 垛 機有 軌 巷 道 堆 垛 機 ， 是 指 可 以 在 較 窄 的 巷 道 內(nèi) 作 業(yè) 的 堆 垛 機 ，具 有 一 個 升 降 軌 道 ， 堆 垛 機 在 軌 道 上 上 下 升 降 運 行 。 有 軌堆 垛 機 根 據(jù) 金 屬 結(jié) 構(gòu) 可 以 分 為 ： 單 立 柱 和 雙 立 柱 式 兩 種 。有 軌 堆 垛 機 可 以 在 立 柱 上 進 行 多

9、面 旋 轉(zhuǎn) ， 堆 高 的 高 度 在 6 -2 4 米 。 有 軌 堆 垛 機 占 地 面 積 很 小 ， 大 大 提 高 了 倉 庫 內(nèi) 的 面積 和 空 間 的 利 用 率 ， 利 于 倉 庫 自 動 化 的 運 行 和 管 理 。 l原 理由 行 走 電 機 通 過 驅(qū) 動 軸 帶 動 車 輪 在 下 導(dǎo) 軌 上 做 水 平行 走 。 由 提 升 電 機 帶 動 起 升 滾 筒 及 載 貨 臺 做 垂 直 升 降運 動 ,載 貨 臺 升 降 導(dǎo) 向 是 依 靠 貨 臺 兩 側(cè) 設(shè) 置 的 導(dǎo) 向 輪 ,在堆 垛 機 兩 根 立 柱 上 下 運 動 來 實 現(xiàn) 的 。 由 載 貨 臺 上

10、 的 貨叉 作 伸 縮 運 動 。 通 過 上 述 三 維 運 動 可 將 指 定 貨 位 上 的貨 物 取 出 或 將 貨 物 送 到 指 定 的 貨 位 。行 走 認(rèn) 址 器 用 于 控 制 堆 垛 機 水 平 行 走 位 置 , 提 升 認(rèn) 址器 用 于 控 制 堆 垛 機 載 貨 臺 升 降 位 置 ,貨 叉 下 面 的 行 程 開關(guān) 控 制 貨 叉 伸 出 的 距 離 ,接 近 光 電 開 關(guān) 控 制 貨 叉 的 回 中位 置 。 通 過 認(rèn) 址 器 及 光 電 開 關(guān) 的 識 別 ,以 及 光 通 訊 信 號的 轉(zhuǎn) 化 ,實 現(xiàn) 計 算 機 控 制 ,也 可 實 現(xiàn) 機 上 控 制

11、 盤 的 手 動 和半 自 動 控 制 。 l特 點 整 機 結(jié) 構(gòu) 高 而 窄 。 采 用 有 軌 巷 道 式 堆 垛 機的 高 架 倉 庫 貨 架 很 高 ， 而 貨 架 巷 道 非 常 狹窄 ， 堆 垛 機 的 寬 度 一 般 只 與 所 搬 運 的 單 元貨 物 的 寬 度 相 等 。 結(jié) 構(gòu) 的 剛 度 和 精 度 要 求 高 。 堆 垛 機 的 金 屬結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計 除 需 滿 足 強 度 要 求 外 ， 結(jié) 構(gòu) 的 靜剛 度 、 動 剛 度 是 一 項 非 常 重 要 的 指 標(biāo) 。 制動 時 ， 機 架 頂 端 水 平 位 移 一 般 要 求 不 超 過20mm， 結(jié) 構(gòu) 振

12、動 衰 減 時 間 要 短 。 載 貨 臺 在立 柱 上 的 升 降 導(dǎo) 軌 的 不 垂 直 度 一 般 要 求 不超 過 3 5mm。 取 物 裝 置 復(fù) 雜 。 堆 垛 機 配 備 有 特 殊 的 取 物 裝 置 ，常 用 的 有 伸 縮 貨 叉 、 伸 縮 平 板 和 可 對 物 料 箱 或 特殊 形 狀 貨 物 作 業(yè) 的 機 械 手 ， 工 作 時 ， 能 對 兩 側(cè) 貨架 作 業(yè) ， 存 取 貨 物 。 堆 垛 機 的 電 力 拖 動 系 統(tǒng) 要 同 時 滿 足 快 速 、 平 穩(wěn) 和準(zhǔn) 確 三 個 方 面 的 要 求 。 安 全 要 求 高 。 必 須 配 備 齊 全 的 安 全

13、 裝 置 ， 并 在 電器 控 制 上 采 取 一 系 列 連 鎖 和 保 護 措 施 。 l特 點 l分 類1、 按 支 承 方 式 分懸 掛 式 堆 垛 機 ： 其 行 走 機 構(gòu) 安 裝 在 堆 垛 機門 架 的 上 部 ， 地 面 上 也 鋪 設(shè) 有 導(dǎo) 軌 。地 面 支 承 式 堆 垛 機 ： 行 走 軌 道 鋪 設(shè) 于 地 面 上 ，上 部 導(dǎo) 輪 用 來 防 傾 倒 或 擺 動 。 2、 按 結(jié) 構(gòu) 形 式 分l分 類 單立柱堆垛機自重輕 剛度差 起重量2t 以下 雙立柱堆垛機剛度好 速度快 起重量可達5t 3、 按 作 業(yè) 方 式 分 單 元 式 堆 垛 機 是 對 托 盤 單

14、 元 進 行 出 入 庫 作 業(yè) 的 堆 垛 機 。揀 選 式 堆 垛 機 是 由 操 作 人 員 向 （ 或 從 ） 貨 格 內(nèi) 的 托 盤（ 或 貨 箱 ） 中 存 入 （ 或 取 出 ） 少 量 貨 物 ， 進 行 出 入 庫 作 業(yè) 的堆 垛 機 。 這 種 堆 垛 機 的 特 點 是 沒 有 貨 叉 。揀 選 單 元 混 合 式 堆 垛 機 具 有 單 元 式 與 揀 選 式 綜 合 功 能的 堆 垛 機 。 其 載 貨 臺 上 既 有 貨 叉 裝 置 ， 又 有 司 機 室 ， 可 以 滿足 兩 種 作 業(yè) 方 式 的 要 求 。l分 類 額 定 起 重 量 Gn: 貨 物 和 托

15、 盤 的 質(zhì) 量 的 總 和 。 總 起 重 量 Gt： 貨 物 、 托 盤 、 貨 叉 、 司 機 室 、 載 貨 臺 、 屬具 、 人 的 質(zhì) 量 的 總 和 。堆 垛 機 總 重 量 Go： 堆 垛 機 各 部 分 質(zhì) 量 的 總 和 。堆 垛 機 設(shè) 計 重 量 Gk： 除 去 潤 滑 劑 的 堆 垛 機 質(zhì) 量 。輪 壓 Po： 一 個 車 輪 傳 遞 到 地 面 或 軌 道 上 的 最 大 垂 直 載 荷 。l性 能 參 數(shù) 1、 起 重 量 和 載 荷 參 數(shù) l性 能 參 數(shù) 2、 速 度 參 數(shù)水 平 運 行 速 度 ： 行 走 速 度 80m/min左 右 ， 也 有 12

16、0m/min， 最高 可 達 180m/min； 貨 物 容 易 散 落 或 載 人 的 堆 垛 機 的 加 減 速 度一 般 為 0.3 0.5m/s2； 對 于 貨 物 不 易 散 落 的 堆 垛 機 ， 其 加 減 速度 應(yīng) 在 l m/s2以 下 ；升 降 速 度 ： 升 降 機 構(gòu) 的 工 作 速 度 一 般 經(jīng) 常 用 15 25m/min，最 高 可 達 45m/min。 慢 速 檔 一 般 為 3 5m/min。貨 叉 伸 縮 速 度 ： 貨 叉 伸 縮 速 度 一 般 為 15m/min以 下 ， 高 的 可達 30m/min， 在 超 過 10m/min時 需 配 備 慢

17、速 擋 ， 在 啟 動 和 制 動 時 用 。 型 式 額 定 起 重 量揀 選 型 0.1 0.25單 元 型 和 揀 選 -單 元 混 合 型 0.1 0.25 0.5 1 1.6 2 堆 垛 機 起 重 量 系 列 標(biāo) 準(zhǔn)注 ： 當(dāng) 單 元 貨 物 的 重 量 大 于 2噸 時 ， 其 起 重 量 系 列 應(yīng) 符 合 GB 783的 軌 定名 稱 速 度 值 （ m/min)水 平 運 行 速 度 25,31.5,40,50,63,80,100,125,160起 升 速 度 6.3,8,10,12.5,16,20,25,31.5貨 叉 伸 縮 速 度 5,6.3,8,10,12.5,16

18、,20堆 垛 機 運 行 、 起 升 和 貨 叉 伸 縮 速 度 系 列l(wèi)性 能 參 數(shù) 巷 道 式 堆 垛 機 由 升 降 機 構(gòu) 、 運 行 機 構(gòu) 、 貨 叉 伸 縮 機 構(gòu) 、機 架 以 及 電 器 部 分 組 成 。起 升 機 構(gòu) 升 降 機 構(gòu) 是 使 載 貨 臺 垂 直 運 動 的 機 構(gòu) 。 一 般由 電 動 機 、 制 動 器 、 減 速 機 、 滾 筒 或 輪 以 及柔 性 件 組 成 。 常 用 的 柔 性 件 有 鋼 絲 繩 和 起 重鏈 兩 種 。 除 了 一 般 的 齒 輪 減 速 機 外 ， 由 于 需要 比 較 大 的 速 比 ， 因 而 采 用 蝸 輪 蝸 桿

19、 減 速 機和 行 星 減 速 機 的 也 不 少 。 起 重 鏈 傳 動 裝 置 多數(shù) 裝 在 上 部 ， 常 配 有 平 衡 重 塊 ， 以 減 小 提 升功 率 。 為 了 使 起 升 機 構(gòu) 結(jié) 構(gòu) 緊 湊 ， 常 常 使 用帶 制 動 器 的 電 機 。l基 本 組 成 貨 物 單 元 承 接 裝 置 通 過 鋼 絲繩 或 鏈 條 與 起 升 機 構(gòu) 聯(lián) 接 。載 貨 臺 可 沿 著 立 柱 導(dǎo) 軌 上 下升 降 。 取 貨 裝 置 安 裝 在 載 貨臺 上 ， 有 司 機 室 的 堆 垛 機 ，司 機 室 一 般 也 在 載 貨 臺 上 。l基 本 組 成 運 行 機 構(gòu) 是 堆

20、垛 機 水 平 運 行 的 驅(qū) 動 裝 置 。 一 般 由 電 動 機 、 聯(lián) 軸器 、 制 動 器 、 減 速 箱 和 行 走 車 輪 組 成 。 行 走 輪 結(jié) 構(gòu) 分 有 輪 緣 和無 輪 緣 兩 種 結(jié) 構(gòu) ， 有 輪 緣 的 車 輪 ， 當(dāng) 堆 垛 機 貨 叉 作 業(yè) 時 ， 會 對車 輪 產(chǎn) 生 啃 軌 力 。 所 以 為 防 止 啃 軌 現(xiàn) 象 ， 多 采 用 無 輪 緣 車 輪 ，并 在 下 橫 梁 底 部 安 裝 側(cè) 面 導(dǎo) 向 輪 。 l基 本 組 成 取 物 裝 置 ： 根 據(jù) 托 盤 的 形 狀 ， 單 元 貨 物 的 尺 寸 與 重 量等 。 目 前 已 設(shè) 計 出

21、了 各 種 取 貨 裝 置 ， 包 括 人 力 取 貨 ，采 用 電 磁 或 真 空 吸 盤 的 存 取 裝 置 ， 利 用 動 力 輸 送 機 的存 取 裝 置 ， 利 用 機 械 手 的 取 貨 裝 置 以 及 最 普 遍 的 伸 縮貨 叉 裝 置 等 ， 而 最 常 用 的 是 伸 縮 貨 叉 取 貨 裝 置 。l基 本 組 成 貨 叉 裝 置 是 堆 垛 機 存 取 貨 物 的 執(zhí) 行 機 構(gòu) ， 裝 設(shè) 在 堆 垛 機 載 貨 臺 上 。貨 叉 可 以 橫 向 伸 縮 ， 以 便 向 兩 側(cè) 貨 格 送 入 （ 或 取 出 ） 貨 物 。 貨 叉 根 據(jù)其 叉 子 的 數(shù) 量 不 同

22、 ， 可 分 為 單 叉 貨 叉 、 雙 叉 貨 叉 和 多 叉 貨 叉 。 最 常 見的 是 前 兩 種 ， 多 叉 貨 叉 多 用 于 特 長 貨 物 的 堆 垛 。 貨 叉 一 般 采 用 三 級 直 線 差 動 式 伸 縮 貨 叉 ， 由 上 叉 、 中 叉 、 下 叉（ 固 定 叉 ） 及 起 導(dǎo) 向 作 用 的 滾 針 軸 承 等 組 成 ， 以 減 少 巷 道 的 寬 度 ， 且使 之 具 有 足 夠 的 伸 縮 行 程 。 貨 叉 的 動 作 包 括 伸 叉 、 微 起 升 （ 或 微 下降 ） ， 收 叉 三 個 動 作 ， 貨 叉 伸 出 （ 或 收 回 ） 動 作 時 ，

23、 其 速 度 也 為 雙 檔變 速 。 貨 叉 伸 縮 速 度 一 般 為 15m/min以 下 ， 高 的 可 達 30m/min， 在 超 過 10m/ min時 需 配 備 慢 速 擋 ， 在 啟 動 和 制 動 時 用 。 l基 本 組 成 伸 縮 貨 叉 的 結(jié) 構(gòu) 形 式 主 要 有 兩 種 ： 齒 輪 齒 條 及 鏈 傳 動 。這 兩 種 傳 動 方 式 各 有 其 優(yōu) 缺 點 ： 齒 輪 傳 動 的 傳 動 精 度 較高 ， 定 位 準(zhǔn) 確 ， 但 是 齒 輪 傳 動 方 式 的 齒 條 加 工 困 難 ， 裝配 精 度 要 求 很 高 ； 而 鏈 傳 動 方 式 雖 然 精

24、度 不 高 ， 但 加 工裝 配 都 比 較 容 易 。 l基 本 組 成 機 架 是 堆 垛 機 的 主 要 承 載 構(gòu) 件 ， 可 分 為 單 立 柱 和 雙 立 柱 兩 種結(jié) 構(gòu) 類 型 。 一 般 都 是 由 立 柱 、 上 橫 梁 和 下 橫 梁 三 大 部 分 組 成 。當(dāng) 堆 垛 機 啟 動 、 停 止 及 加 減 速 運 行 時 會 產(chǎn) 生 慣 性 力 ， 使 立 柱在 巷 道 的 縱 向 發(fā) 生 撓 曲 ， 整 個 金 屬 結(jié) 構(gòu) 成 為 振 動 體 ， 其 上 部的 振 動 較 大 。 同 樣 ， 在 巷 道 的 垂 直 方 向 ， 立 柱 由 于 貨 叉 作 業(yè)時 的 彎

25、 矩 作 用 而 產(chǎn) 生 彎 曲 ， 使 叉 端 撓 度 增 大 。 當(dāng) 柱 端 振 動 和貨 叉 前 端 的 撓 度 超 過 極 限 值 時 ， 就 成 為 堆 垛 機 自 動 定 位 的 障礙 ， 所 以 堆 垛 機 的 金 屬 結(jié) 構(gòu) 應(yīng) 具 有 足 夠 的 強 度 和 剛 度 。l基 本 組 成 一 、 運 行 保 護 1. 在 運 行 和 升 降 方 向 ， 距 終 端 開 關(guān) 一 定 距 離 處 設(shè) 強 迫 減速 開 關(guān) ， 以 確 保 及 時 減 速 。2. 貨 叉 伸 縮 機 構(gòu) 只 有 在 堆 垛 機 運 行 機 構(gòu) 不 工 作 和 起 升 機構(gòu) 亦 不 工 作 時 ， 才

26、能 啟 動 。 反 過 來 ， 如 果 貨 叉 已 離 開 中 央 位置 ， 堆 垛 機 運 行 機 構(gòu) 便 不 能 啟 動 ， 而 起 升 機 構(gòu) 只 能 以 慢 速 工作 。 二 、 鋼 絲 繩 過 載 和 松 弛 保 護 當(dāng) 載 貨 臺 上 承 受 載 荷 超 過 最 大 或 最 小 允 許 值 時 ， 通 過鋼 絲 繩 的 拉 力 大 小 ， 調(diào) 節(jié) 裝 置 中 的 彈 簧 產(chǎn) 生 不 同 行 程 ， 從 而切 斷 起 升 裝 置 電 機 回 路 電 源 ， 使 裝 置 及 時 停 止 運 轉(zhuǎn) 。l安 全 保 護 裝 置 與 措 施 三 、 鋼 絲 繩 斷 繩 保 護 斷 繩 保 護

27、裝 置 是 由 螺 桿 、 壓 縮 彈 簧 、 左 右 安 全 鉗 及 連桿 機 構(gòu) 等 組 成 。 一 旦 當(dāng) 鋼 絲 繩 斷 裂 ， 使 斷 繩 保 護 裝 置 夾 緊在 起 升 導(dǎo) 軌 上 ， 從 而 保 證 載 貨 臺 在 斷 繩 時 不 致 墜 落 。四 、 下 降 超 速 保 護 不 論 什 么 原 因 ， 一 旦 載 貨 臺 下 降 發(fā) 生 超 速 現(xiàn) 象 時 ， 此 保護 裝 置 立 刻 將 載 貨 臺 夾 住 。 l安 全 保 護 裝 置 與 措 施 五 、 其 它 保 護 裝 置 和 措 施 1. 貨 格 虛 實 探 測 裝 置 。 在 入 庫 作 業(yè) 中 ， 貨 叉 將

28、貨 物 單元 送 入 貨 格 之 前 ， 先 用 一 個 機 械 的 或 者 光 電 的 探 測 裝 置 檢查 一 下 該 貨 格 內(nèi) 有 無 貨 物 。 如 果 無 貨 ， 則 伸 出 貨 叉 將 貨 物存 入 貨 格 ， 如 果 已 有 貨 ， 則 報 警 停 止 進 行 后 續(xù) 的 運 作 。2. 空 出 庫 檢 測 。 在 出 庫 作 業(yè) 中 貨 叉 伸 進 貨 格 完 成 取 貨動 作 之 后 ， 如 果 在 貨 位 上 檢 測 不 到 有 貨 物 存 在 ， 則 報 警 。3. 伸 叉 受 堵 保 護 。 貨 叉 伸 出 受 堵 時 ， 伸 縮 機 構(gòu) 傳 動 系統(tǒng) 中 裝 設(shè) 的

29、 安 全 離 合 器 打 滑 進 行 保 護 。 如 果 延 續(xù) 一 定 時 間后 ， 貨 叉 尚 未 伸 到 頭 ， 即 報 警 。l安 全 保 護 裝 置 與 措 施 4. 貨 物 位 置 和 外 形 檢 測 。 如 果 貨 物 單 元 在 載 貨 臺上 位 置 偏 差 超 過 一 定 限 度 ， 或 者 倒 塌 變 形 ， 檢 測 裝 置便 報 警 ， 堆 垛 機 不 能 繼 續(xù) 工 作 。5. 堆 垛 機 停 準(zhǔn) 后 才 能 伸 貨 叉 。6. 貨 叉 在 貨 格 內(nèi) 作 微 升 降 時 ， 用 檢 測 開 關(guān) 限 制 微升 降 行 程 或 限 制 其 動 作 時 間 ， 以 防 止

30、貨 叉 微 升 降 過 度 ，損 壞 貨 物 、 機 構(gòu) 或 貨 架 。l安 全 保 護 裝 置 與 措 施 一 、 控 制 方 式 1. 手 動 控 制 方 式用 于 出 入 庫 頻 率 不 高 ， 規(guī) 模 不 大 的 倉 庫 。 2. 半 自 動 控 制 方 式這 種 控 制 方 式 ， 其 控 制 設(shè) 備 除 手 動 操 縱 器 外 ， 一 般 還 設(shè) 有簡 單 的 繼 電 器 邏 輯 控 制 裝 置 。 除 自 動 停 準(zhǔn) 功 能 外 ， 還 能 自 動 換速 、 自 動 認(rèn) 址 、 自 動 完 成 貨 叉 伸 縮 存 取 貨 物 的 功 能 ， 適 用 于 出入 庫 比 較 頻 繁

31、， 規(guī) 模 不 大 的 倉 庫 。 3. 全 自 動 控 制 方 式 在 機 上 便 于 地 面 操 作 的 部 位 裝 有 設(shè) 定 器 ， 操 作 人 員 站 在 巷道 口 的 地 面 ， 通 過 機 上 設(shè) 定 器 ， 設(shè) 定 出 入 庫 作 業(yè) 方 式 和 地 址 等數(shù) 據(jù) 。 適 用 于 出 、 入 頻 率 高 ， 堆 垛 機 臺 數(shù) 不 多 且 未 配 置 輸 送 機的 中 小 規(guī) 模 （ 貨 位 一 般 不 超 過 2000個 ） 倉 庫 。 l電 氣 控 制 系 統(tǒng) 4. 遠(yuǎn) 距 離 集 中 控 制 方 式 設(shè) 定 器 安 裝 在 地 面 集 中 控 制 室 內(nèi) 。 操 作 者

32、通 過 設(shè) 定器 設(shè) 定 出 入 庫 地 址 和 作 業(yè) 方 式 ， 并 輸 入 到 地 面 或 機 上 的控 制 裝 置 （ 多 為 計 算 機 ） 中 ， 經(jīng) 過 計 算 和 判 斷 ， 發(fā) 出 堆垛 機 運 行 的 控 制 命 令 ， 實 現(xiàn) 堆 垛 機 的 遠(yuǎn) 距 離 集 中 控 制 。這 種 方 式 適 用 于 出 入 庫 頻 繁 ， 規(guī) 模 比 較 大 ， 有 多 臺 堆 垛機 和 輸 送 機 ， 倉 庫 容 量 （ 貨 格 數(shù) 在 2000個 以 上 ） 較 大 的倉 庫 ， 特 別 是 低 溫 、 黑 暗 、 有 害 等 特 殊 環(huán) 境 的 倉 庫 。 可以 節(jié) 省 人 力 ，

33、 改 善 勞 動 條 件 ， 提 高 倉 庫 作 業(yè) 效 率 ， 但 初始 投 資 和 維 護 費 用 較 高 。 l電 氣 控 制 系 統(tǒng) 二 、 自 動 認(rèn) 址 和 定 位 自 動 控 制 的 堆 垛 機 必 須 具 有 自 動 認(rèn) 址 系 統(tǒng) 。 自 動 認(rèn) 址 系統(tǒng) 可 分 為 數(shù) 字 式 和 非 數(shù) 字 式 兩 大 類 ， 而 數(shù) 字 式 認(rèn) 址 又 可 分 為 相對 數(shù) 字 認(rèn) 址 系 統(tǒng) 和 絕 對 數(shù) 字 認(rèn) 址 系 統(tǒng)1、 相 對 數(shù) 字 認(rèn) 址 系 統(tǒng)每 個 貨 格 有 一 個 列 號 和 一 個 層 號 。 當(dāng) 操 作 人 員 輸 入 貨 格地 址 時 ， 計 數(shù) 器 里

34、 就 記 下 了 目 的 地 址 的 列 數(shù) 和 層 數(shù) 。 從 中 減 去堆 垛 機 在 接 受 這 個 作 業(yè) 命 令 時 所 處 位 置 的 列 數(shù) 和 層 數(shù) 后 ， 其 差值 就 分 別 代 表 堆 垛 機 從 目 前 所 處 位 置 走 到 目 的 地 址 需 沿 巷 道 縱長 方 向 經(jīng) 過 的 列 數(shù) 和 沿 垂 直 方 向 經(jīng) 過 的 層 數(shù) 。 堆 垛 機 沿 巷 道 運行 時 ， 每 經(jīng) 過 1個 貨 列 就 計 1個 數(shù) 。 計 夠 了 一 定 的 數(shù) （ 離 目 的 地的 距 離 ） 就 減 速 ， 到 達 了 目 的 地 就 停 止 。 在 貨 臺 升 降 時 ，

35、也 用同 樣 的 方 法 認(rèn) 址 。l電 氣 控 制 系 統(tǒng) 2. 絕 對 數(shù) 字 認(rèn) 址 系 統(tǒng) 每 一 個 貨 位 的 列 數(shù) 和 層 數(shù) 分 別 用 編 碼 表 示 。 堆 垛 機 運行 時 就 用 相 應(yīng) 的 檢 測 裝 置 ， 對 標(biāo) 號 牌 進 行 讀 數(shù) ， 檢 測 所 在的 實 際 地 址 ， 然 后 送 入 地 址 運 算 程 序 與 目 的 地 址 比 較 。 當(dāng)其 差 值 為 一 定 數(shù) 值 時 即 進 行 減 速 ， 差 值 為 零 時 ， 發(fā) 出 機 構(gòu)停 止 的 信 號 。3. 非 數(shù) 字 式 認(rèn) 址 系 統(tǒng) 在 每 個 貨 格 前 裝 一 個 發(fā) 號 元 件 （ 如 干 簧 管 ） 。 當(dāng) 堆 垛機 來 到 目 的 地 址 前 時 ， 磁 場 使 堆 垛 機 上 的 檢 測 元 件 動 作 ，堆 垛 機 即 能 確 認(rèn) 已 到 了 目 的 地 址 。 l電 氣 控 制 系 統(tǒng)