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1、
《機械原理》課程設計任務書
學生姓名： 專業(yè)班級：
指導教師： 楊 光 工作單位：機電工程學院
一、設計題目：熱鐓擠送料機械手
設計二自由度關節(jié)式熱鐓擠送料機械手，由電動機驅動，夾送圓柱形鐓料，往 40
噸鐓頭機送料。以方案 A 為例，它的動作順序是：手指夾料，手臂上擺 15，手臂水平回轉 120，手臂下擺 15，手指張開放料。手臂再上擺，水平反轉，下擺，同時手指張開，準備夾料。主要要求完成手臂上下擺動以及水平回轉的機械運動設計。 圖為機械手的外觀圖。
2、
二、設計條件
表 1
熱鐓擠送料機械手技術參數(shù)
最大抓重
手指夾持工
手臂回轉
手臂回轉
手臂上下
送料
電動機
方案號
件最大直徑
角度
半徑
擺動角度
頻率
轉速
kg
mm
（ o）
mm
（ o）
次 /min
r/min
A
2
25
120
685
15
15
1450
B
3
30
100
700
20
10
960
C
1
15
11
3、0
500
15
20
1440
三、設計任務及要求
1. 機械手一般至少包括凸輪機構，齒輪機構在內的三種機構；至少設計出三種能實現(xiàn)該分類機運動形式要求的機構，繪制所選機構的機構示意圖（繪制在說明書上），比較
1
其優(yōu)缺點，并最終選出一個自己認為最合適的機構進行機構綜合設計， 繪制出其機構運動簡圖。
2. 設計傳動系統(tǒng)并確定其傳動比分配 （皮帶傳動傳動比 i ≈ 2，每級齒輪傳動傳動比 i ≤ 7.5）。
3. 圖紙上畫出傳動系統(tǒng)方案圖。
4. 圖紙上畫凸輪機構設計圖（包括位移曲線、凸輪廓線和從動
4、件的初始位置）；要求確定運動規(guī)律，選擇基圓半徑，校核最大壓力角與最小曲率半徑，確定凸輪廓線。
5. 設計計算其中一對齒輪機構。
6. 同一小組內，每人至少有一種與別人不一樣的機構設計方案。
7. 以上所要求繪制的圖形均繪制在一號圖紙。
8. 編寫設計計算說明書（ 15page以上）。
四、設計提示
1. 機械手主要由手臂上下擺動機構、手臂回轉機構組成。工件水平或垂直放置。設計時可以不考慮手指夾料的工藝動作。
2. 此機械手為空間機構，確定設計方案后應計算空間自由度。
3. 此機械手可按閉環(huán)傳動鏈設計。
五、時間安排
設計階段 設計時間安排 備注
1. 講課
2. 機構選型及特點分析
4 天
3. 平面連桿機構綜合
4. 設計傳動系統(tǒng)并確定其傳動比分配
1 天
5. 傳動系統(tǒng)方案圖和工作循環(huán)圖
6. 凸輪機構設計
1 天
7. 齒輪機構設計
8.
編寫說明書
2 天
9.
設計答辯或質疑
1 天
指導教師簽名：
2011
年 11月 27日
系主任（或責任教師）簽名：
2011
年 11月 27日
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熱鐓擠送料機械手
