碼垛機器人及其操作應(yīng)用.ppt

碼垛機器人及其操作應(yīng)用,導(dǎo)入案例,機器人助力啤酒、飲料產(chǎn)業(yè)，實現(xiàn)碼垛自動化,隨著中國啤酒飲料產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展以及生產(chǎn)技術(shù)裝備的不斷革新，機,器人技術(shù)在啤酒、飲料,包裝碼垛中也得到了廣,泛的應(yīng)用。同時，機器,人技術(shù)在醫(yī)藥和消費品,領(lǐng)域的應(yīng)用范圍也正逐,漸擴大，尤其在這些領(lǐng),域至關(guān)重要的包裝碼垛,環(huán)節(jié)中，機器人已經(jīng)在,真正意義上成為生產(chǎn)商在包裝碼垛環(huán)節(jié)的有力武器。,1、啤酒生產(chǎn)碼垛 2、三菱機器人碼垛 ,碼垛,碼垛，就是把貨物按照一定的擺放順序與層次整齊地堆疊好。,碼垛機 是將已裝入容器的紙箱，按一定排列碼放在托盤、棧板（木質(zhì)、塑膠）上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。,碼垛機,橋式碼垛機,橋式碼垛機占用空間大，碼垛速度慢，垛型不規(guī)整。,機械式碼垛機（高位碼垛機）,機械式碼垛機占用空間大，通用性差，機構(gòu)復(fù)雜，耗電量高。優(yōu)點是價格相對機器人碼垛價格比較低。,6.1 碼垛機器人的分類及特點,碼垛機器人具有作業(yè)高效、碼垛穩(wěn)定等優(yōu)點，解放工人繁重體力勞動，已在,所,各個行業(yè)的包裝物流線中發(fā)揮強大作用。其主要優(yōu)點有：,處,位,置,占地面積少，動作范圍大，減少,廠源浪費 。,【,課,能耗低，降低運行成本 。,堂,認,知,】,提高生產(chǎn)效率，解放繁重體力勞,動，實現(xiàn)“無人”或“少人”碼,垛。,改善工人勞作條件，擺脫有毒、,有害環(huán)境 。,柔性高、適應(yīng)性強，可實現(xiàn)不同,物料碼垛 。,定位準確，穩(wěn)定性高 。,6.1 碼垛機器人的分類及特點,碼垛機器人與搬運機器人在本體結(jié)構(gòu)上沒有過多區(qū)別，通?？烧J為碼垛機器人本體較搬運機器人大，在實際生產(chǎn)當中碼垛機器人多為四軸且多數(shù)帶有輔 助連桿，連桿主要起到增加力矩和平衡的作用，碼垛機器人多不能進行橫向或 縱向移動，,安裝在物流線末端，常見的碼垛機器人結(jié)構(gòu)多為 關(guān)節(jié)式碼垛機器人 、擺臂式碼垛機器人和龍門式碼垛機器人 。,關(guān)節(jié)式碼垛機器人,龍門式碼垛機器人,碼垛機器人分類,擺臂式碼垛機器人,6.2 碼垛機器人的系統(tǒng)組成,通常碼垛機器人主要有 操作機、控制系統(tǒng)、碼垛系統(tǒng)（氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā) 生裝置）和安全保護裝置組成 。,3,6,1,2,5,4,7,1 機器人控制柜； 2 示教器； 3 氣體發(fā)生裝置； 4 真空發(fā)生裝置； 5 操作機；,6 夾板式手爪； 7 底座,碼垛機器人系統(tǒng)組成,關(guān)節(jié)式碼垛機器人常見本體多為 4 軸，亦有 5 、 6 軸碼垛機器人，但在實際包 裝碼垛物流線中 5 、 6 軸碼垛機器人相對較少 。碼垛主要在物流線末端進行工作，4 軸碼垛機器人足以滿足日常碼垛。,KUKA KR 700 PA,FANUC M-410iB,ABB IRB 660,YASKAWA MPL80,四巨頭碼垛機器人本體,自動包裝生產(chǎn)線及機器人碼垛生產(chǎn)線組成,開始,系統(tǒng)供電供氣,分料器,粗加料,細加料,額定值,自動供袋取袋夾袋,夾帶機松開,輸送單元,折邊單元,封口單元,倒包壓包單元,金屬檢測機,重量復(fù)檢機,噴碼打印機,機器人自動碼垛機,不合格,不合格,剔除,高位碼垛,機器人碼垛,機器人碼垛生產(chǎn)線整體示意圖,機器人碼垛示意圖,作為碼垛機器人的重要組成部分之一，碼垛機械手（也稱手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小等參數(shù)對碼垛機器人的整體工作性能具有非常重要的意義?？筛鶕?jù)不同的產(chǎn)品，設(shè)計不同類型的機械手爪，使得碼垛機器人具有效率高、質(zhì)量好、適用范圍廣、成本低等優(yōu)勢，并能很好地完成碼垛工作。,機械手爪(末端執(zhí)行器),常見碼垛機器人的末端執(zhí)行器有 吸附式、夾板式、抓取式、組合式 。 吸附式 在碼垛中吸附式末端執(zhí)行器主要為 氣吸附 ，主要適用于可吸取的碼放物；廣泛應(yīng)用于醫(yī)藥、食品、煙酒等行業(yè)。,機械手爪：真空吸附式機械手爪,說明：該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。,20,夾板式 夾板式手爪是碼垛過程中最常用的一類手爪，常見的有 單板式 和 雙板式 ，主要用于整箱或規(guī)則盒碼垛，夾板式手爪加持力度較吸附式手爪大，并且兩側(cè)板光滑不會損傷碼垛產(chǎn)品外觀質(zhì)量，單板式與雙板式的側(cè)板一般都會有可 旋轉(zhuǎn)爪鉤。,夾板式手爪,機械手爪：夾板式機械手爪,單板型機械手爪,雙板型機械手爪,說明：該類手爪主要用于整箱或規(guī)則盒裝包裝物品的碼放，可用于各種行業(yè)?？梢砸淮未a一箱（盒）或多箱（盒）。,23,抓取式 抓取式手爪是一種可靈活適應(yīng)不同形狀和內(nèi)含物的包裝袋。,說明：該類機械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等等。,機械手爪：抓取式機械手爪,25,組合式 組合式 是通過組合獲得各單組手爪優(yōu)勢的一種手爪，靈活性較大，各單組手爪之間既可單獨使用又可配合使用，可同時滿足多個工位的碼垛。,組合式手爪,機械手爪：組合式機械手爪,抓鉤,真空吸取式+抓取式組合機械手爪,說明：組合式手爪是前三種手爪的靈活組合，同時滿足多個工位碼放。,27,搬運碼垛機器人主要包括機器人和碼垛系統(tǒng)組成。機器人由搬運機器人本體及完成碼垛排列控制的控制柜組成。碼垛系統(tǒng)中末端執(zhí)行器主要有吸附式、夾板式、抓取式和組合式等形式。,6.3 碼垛機器人的作業(yè)示教,碼垛機器人是在物流生產(chǎn)線末端取代人工或碼垛機完成工件的自動碼垛功能。主要適應(yīng)對象為大批量、重復(fù)性強或是工作環(huán)境具有高溫、粉塵等條件惡劣情況。具有定位精確、碼垛質(zhì)量穩(wěn)定、工作節(jié)拍可調(diào)、運行平穩(wěn)可靠、維修方便等特點。,IRB460系列,工業(yè)機器人四巨頭,KUKA的KR300PA,KR470PA,KR700PA系列 PANUC的M,R系列 YASKAWA的MPL系列,TCP 確定：,對碼垛機器人而言，以末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點的連線上并延伸一段距離，距離的長短依據(jù)吸附物料高度確定；夾板式和抓取式的 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點處；而組合式 TCP 設(shè)定點需依據(jù)起主要作用的單組手爪確定。,物料,工具中心在法蘭中心,高度,線與吸盤平面的交點,的連線上并延伸距離,TCP,等同于物料高度處,吸盤式 TCP,生產(chǎn)再現(xiàn),吸盤式 TCP 點及生產(chǎn)再現(xiàn),工具中心在法蘭,中心線與手爪前,抓取式 TCP,生產(chǎn)再現(xiàn),抓取式 TCP 點及生產(chǎn)再現(xiàn),以袋料碼垛為例，選擇關(guān)節(jié)式（ 4 軸），末端執(zhí)行器為抓取式，采用在線示教 方式為機器人輸入碼垛作業(yè)程序，以 A 垛碼垛為例展開。,C,程序點 8,程序點 1,程序點 7,A,程序點 5 ,程序點 6,程序點 2 程序點 4,程序點 3,B,碼垛機器人運動軌跡圖例,6.3 碼垛機器人的作業(yè)示教,程序點說明,所,處,位,置,程序點,說明,抓手動作,程序點,說明,抓手動作,【,課,程序點 1,機器人原點,程序點 5,碼垛中間點,抓取,堂,認,知,】,程序點 2,碼垛臨近點,程序點 6,碼垛作業(yè)點,放置,程序點 3,碼垛作業(yè)點,抓取,程序點 7,碼垛規(guī)避點,程序點 4,碼垛中間點,抓取,程序點 8,機器人原點,6.3 碼垛機器人的作業(yè)示教,所,處,位,登陸程序點 8,示教前的準備,設(shè)定碼垛條件,置,【,登陸程序點 7,新建一個程序,運行確認（跟蹤）,課,堂,認,知,】,登錄程序點 1,登陸程序點 6,再現(xiàn)碼垛,登錄程序點 2,登錄程序點 5,登錄程序點 3,登錄程序點 4,碼垛機器人作業(yè)示教流程,6.3 碼垛機器人的作業(yè)示教,（ 1 ）示教前的準備,所,處,1 ） 確認自己和機器人之間保持安全距離。 2 ）機器人原點確認。,位,置,（ 2 ）新建作業(yè)程序 點按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序，如“ Spot_sheet” 。,【,課,堂,認,知,】,（ 3 ）程序點的登錄 在示教模式下，手動操作移動關(guān)節(jié)式碼垛機器人軌跡設(shè)定程序點 1 至程序點 8 （程序點 1 和程序點 8 設(shè)置在同一點可提高作業(yè)效率），此外程序點 1 至程序點 8 需處與工件、夾具互不干涉位置。,6.3 碼垛機器人的作業(yè)示教,碼垛作業(yè)示教,所,處,程序點,示教方法,位,置,按第 3 章手動操作機器人要領(lǐng)移動機器人到碼垛原點。,程序點 1,插補方式選擇“ PTP” 。,（機器人原點）,確認并保存程序點 1 為碼垛機器人原點。,【,手動操作碼垛機器人到碼垛作業(yè)臨近點，并調(diào)整抓手姿態(tài)。,程序點 2,課,插補方式選擇“ PTP” 。,（碼垛臨近點）,堂,確認并保存程序點 2 為碼垛機器人作業(yè)臨近點。,認,知,手動操作碼垛機器人移動到碼垛起始點且保持抓手位姿不變。,】,插補方式選擇“直線插補”。,程序點 3,再次確認程序點，保證其為作業(yè)起始點。,（碼垛作業(yè)點）,若有需要可直接輸入碼垛作業(yè)命令。,手動操作碼垛機器人到碼垛中間點，并適度調(diào)整抓手姿態(tài)。,插補方式選擇“直線插補”。,程序點 4,確認并保存程序點 4 為碼垛機器人作業(yè)中間點。,（碼垛中間點）,手動操作碼垛機器人到碼垛中間點，并適度調(diào)整抓手姿態(tài)。,插補方式選擇“ PTP” 。,程序點 5,確認并保存程序點 5 為碼垛機器人作業(yè)中間點。,（碼垛中間點）,所,碼垛作業(yè)示教,處,位,置,程序點,示教方法,手動操作碼垛機器人移動到碼垛終止點且調(diào)整抓手位姿以適合安 放工件。,插補方式選擇“直線插補”。,程序點 6,再次確認程序點，保證其為作業(yè)終止點。,（碼垛作業(yè)點）,【,若有需要可直接輸入碼垛作業(yè)命令。,課,堂,手動操作碼垛機器人到碼垛作業(yè)規(guī)避點。,認,程序點 7,插補方式選擇“直線插補”。,知,( 碼垛規(guī)避點 ),確認并保存程序點 7 為碼垛機器人作業(yè)規(guī)避點。,】,手動操作碼垛機器人到機器人原點。,程序點 8,插補方式選擇“ PTP” 。,( 機器人原點 ),確認并保存程序點 8 為碼垛機器人原點。,（ 4 ）設(shè)定作業(yè)條件 設(shè)定碼垛參數(shù) 碼垛參數(shù)設(shè)定主要為 TCP 設(shè)定、物料重心設(shè)定、托盤坐標系設(shè)定、末端執(zhí)行器姿態(tài)設(shè)定、物料重量設(shè)定、碼垛層數(shù)設(shè)定、計時指令設(shè)定等。,（ 5 ）檢查試運行,確認碼垛機器人周圍安全，作進行跟蹤測試作業(yè)程序跟蹤測試： 1 ） 打開要測試的程序文件。 2 ） 移動光標到程序開頭位置。 3 ） 按住示教器上的有關(guān)【跟蹤功能鍵】，實現(xiàn)碼垛機器人單步或連續(xù)運轉(zhuǎn)。,（ 6 ）再現(xiàn)碼垛,1 ）打開要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并將光標移動到程序的開始位置，將示教器上的,【模式開關(guān)】設(shè)定到“再現(xiàn) / 自動”狀態(tài)。,2 ）按示教器上【伺服 ON 按鈕】，接通伺服電源。,3 ）按【啟動按鈕】，碼垛機器人開始運行。,碼垛機器人編程時運動軌跡上的關(guān)鍵點坐標位置可通過示教或坐標賦值方式進 行設(shè)定，在實際生產(chǎn)當中若托盤相對較大，采用示教方式找尋關(guān)鍵點；若產(chǎn)品尺寸同托盤碼垛尺寸合理，采用坐標賦值方式獲取關(guān)鍵點。 采用賦值法獲取關(guān)鍵點，圖中紅點為產(chǎn)品的幾何中心點，即所需找到托盤上表面這些幾何點垂直投影點所在位置。,實際移動碼垛機器人尋找關(guān)鍵點時，需用到校準針。,校準針,校準針,第一層碼垛示教完畢，第二層只需在第一層基礎(chǔ)上 Z 方向加上相應(yīng)產(chǎn)品高度即可，示教方式如同第一層，第三層可調(diào)用第一層程序并在第二層基礎(chǔ)上加上產(chǎn)品高度，以此類推。,碼垛控制指令,相關(guān)程序知識,繼續(xù)程序編寫,碼垛控制指令的應(yīng)用,知識鏈接,6.4 碼垛機器人的周邊設(shè)備 與工位布局,6.4.1 周邊設(shè)備 常見的碼垛機器人輔助裝置有 金屬檢測機、重量復(fù)檢機、自動剔除機、倒袋機、整形機、待碼輸送機、傳送帶、碼垛系統(tǒng)裝置 等 。,金屬檢測機。 金屬檢測機 防止在生產(chǎn)制造過程中混入金屬等異物，需要金屬檢測機進行,重量復(fù)檢機 在自動化碼垛流水作業(yè)中起到重要作用，可以檢測出前工序是 否漏裝、裝多，以及對合格品、欠重品、超重品進行統(tǒng)計，進而到達產(chǎn)品質(zhì)量控制。,金屬檢測機,重量復(fù)檢機,所,處,自動剔除機 自動剔除機是安裝在金屬檢測機和重量復(fù)檢機之后，主要用于剔除含金屬異物及重量不合格等產(chǎn)品。,位,置,【,課,堂,認,知,】,自動剔除機,倒袋機 倒袋機是將輸送過來的袋裝碼垛物按照預(yù)定程序進行輸送。倒袋、轉(zhuǎn)位等操作，以按流程進入后續(xù)工序 。,所,整形機 主要針對袋裝碼垛物，經(jīng)整形機整形后袋裝碼垛物內(nèi)可能存在的積 聚物會均勻分散，之后進入后續(xù)工序。,處,位,置,【,課,堂,認,知,】,整形機,待碼輸送機 待碼輸送機是碼垛機器人生產(chǎn)線的專用輸送設(shè)備，碼垛貨物聚集于此，便于碼垛機器人末端執(zhí)行器抓取，可提高碼垛機器人靈活性。,待碼輸送機,生產(chǎn)線對接：待碼輸送機,待碼輸送機，與機械手爪配套，方便抓取。,56,所,傳送帶 傳送帶是自動化碼垛生產(chǎn)線上必不可少的一個環(huán)節(jié)，其針對不同的廠源條件可選擇不同的形式。,處,位,置,【,課,堂,認,知,】,組合式傳送帶,轉(zhuǎn)彎式傳送帶,6.4.2 工位布局,碼垛機器人工作站布局是以提高生產(chǎn)、節(jié)約場地、實現(xiàn)最佳物流碼垛為目的，實際生產(chǎn)中，常見的碼垛工作站布局主要有 全面式碼垛和集中式碼垛兩種。,全面式碼垛 碼垛機器人安裝在生產(chǎn)線末端，可針對一條或兩條生產(chǎn)線，具有 較小的輸送線成本與占地面積，較大靈活性和增加生產(chǎn)量等優(yōu)點。,全面式碼垛,集中式碼垛 碼垛機器人被集中安裝在某一區(qū)域，可將所有生產(chǎn)線集中在一 起，具有較高的輸送線成本，節(jié)省生產(chǎn)區(qū)域資源，節(jié)約人員維護，一人便可全部操縱 。,集中式碼垛,按碼垛進出情況常見規(guī)劃有 一進一出、一進兩出、兩進兩出和四進四出 等形式。,一進一出 一進一出常出現(xiàn)在廠源相對較小、碼垛線生產(chǎn)比較繁忙的情況，此類型 碼垛速度較快，托盤分布在機器人左側(cè)或右側(cè)，缺點是需人工換托盤，浪費時間。,一進一出,一進兩出 在一進一出的基礎(chǔ)上添加輸出托盤，一側(cè)滿盤信號輸入，機器人不會停止等待直接碼垛另一側(cè)，碼垛效率明顯提高 。,一進兩出,兩進兩出 兩進兩出是兩條輸送鏈輸入，兩條碼垛輸出，多數(shù)兩進兩出系統(tǒng)不會需 要人工干預(yù)，碼垛機器人自動定位擺放托盤，是目前應(yīng)用最多的一種碼垛形式，也 是性價比最高的一種規(guī)劃形式 。,兩進兩出,四進四出 四進四出系統(tǒng)多配有自動更換托盤功能，主要應(yīng)對于多條生產(chǎn)線的中等產(chǎn)量或低等產(chǎn)量的碼垛 。,四進四出,碼垛機器人技術(shù)新發(fā)展,所,操作機 瑞典 ABB 公司推出全球最快碼垛機器人 IRB-460 ，操作節(jié)拍可到達每小 時 2190 次，運行速度比常規(guī)機器人提升 15% ，作業(yè)覆蓋范圍達到 2.4 米，占地面積比一般碼垛機器人節(jié)省 20% 。德國 KUKA 公司堆垛機器人 KR 180-2 PA Arctic ，可在 -30 條件下以 180kg 全負荷進行工作，且無防護罩和額外加熱裝置，創(chuàng)造了碼 垛在寒冷條件下的極限。,處,位,置,【,擴,展,與,提,高,】,ABB IRB-460,KR 180-2PA ARCTIC,碼垛機器人技術(shù)新發(fā)展,控制器 ABB 公司新出品的 IRC5 控制器，不僅繼承了前幾代控制器在運動控制 、柔性、通用性、安全性、可靠性的優(yōu)勢，且在模塊化、用戶界面、多機器人控制等方面取得全新性突破。 KUKA 公司出品的 KRC4 控制器具有高效、安全、靈活和智能化等優(yōu)點，將安全控制、機器人控制、運動控制、邏輯控制及工藝控制 集中在一個開放高效數(shù)據(jù)標準構(gòu)架中，具有高性能、可升級和靈活性等特點。,所,處,位,置,【,擴,展,與,提,高,】,ABB IRC5,KUKA KRC4,本章小結(jié),所,碼垛機器人四軸占據(jù)多數(shù)，通過這些可進行編寫控制的,處,位,軸將碼垛末端執(zhí)行器準確移動到預(yù)定空間位置，實現(xiàn)物件的,置,抓取和放置動作，按結(jié)構(gòu)形式分，碼垛機器人可分為龍門式、,擺臂式和關(guān)節(jié)式等。,【,本,碼垛機器人作業(yè)編程簡單，運動軌跡、作業(yè)條件、作業(yè),章,小,順序依舊為重點。特別注意，碼垛之前要輸入相應(yīng)物料指標,結(jié),】,參數(shù)（如重量），避免碼垛機器人頻繁重量報警。碼垛機器,人控制點（ TCP ）可依據(jù)實際條件進行設(shè)置，吸附式手爪的,TCP 多設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點的連線上并延伸,一段距離，距離的長短依據(jù)吸附物料高度確定；夾板式和抓,取式手爪的 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點處，,以保證示教時 TCP 點始終在托盤的上表面，利于碼垛程序的,編制。,思考練習,1 、填空,所,處,（ 1 ）從結(jié)構(gòu)形式上看，碼垛機器人可分為 _ 、 _ 和關(guān)節(jié),位,置,式碼垛機器人。,（ 2 ）碼垛機器人常見的末端執(zhí)行器分 _ 、 _ 、 _ 和,_ 。,【,（ 3 ）碼垛機器人工作站按進出物料方式可分為 _ 、 _ 、,思,考,_ 和四進四出等形式。,練,習,2 、選擇,】,（ 1 ）在實際生產(chǎn)當中常見的碼垛機器人工作站工位布局是（ ）。,全面式碼垛 集中式碼垛 一進一出式碼垛 兩進兩出式碼垛一進,兩出式碼垛 三進三出式碼垛,A. B. C. D. ,（ 2 ）對醫(yī)藥品碼垛工作站而言，碼垛輔助設(shè)備主要有（ ）。,金屬檢測機 重量復(fù)檢機 自動剔除機 倒袋機 整形機 待碼,輸送機 傳送帶 碼垛系統(tǒng)裝置 安全保護裝置,A. B. C. D. ,返回,目錄,思考練習,3 、判斷,所,（ 1 ）根據(jù)車間場地面積，在有利于提高生產(chǎn)節(jié)拍的前提下，搬運機器人工作,處,位,站可采用 L 型、環(huán)狀、“品”字、“一”字等布局。（ ）,置,（ 2 ）關(guān)節(jié)式碼垛機器人本體與關(guān)節(jié)式搬運機器人沒有任何區(qū)別，在任何情況,下都可以互換。（ ）,（ 3 ）關(guān)于碼垛機器人 TCP 點，吸附式多設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點,【,思 的連線上并延伸一段距離使這段距離等同于物料高度，而夾板式同抓取式多設(shè)在,考,練 法蘭中心線與手爪前端面交點處。（ ）,習,四、綜合應(yīng)用,】,(1) 簡述碼垛機器人與搬運機器人的異同點。,(2) 下圖是某食品包裝流水生產(chǎn)線，主要由產(chǎn)品生產(chǎn)供給線、小箱輸送包裝線,和大箱輸送包裝線等部分構(gòu)成。依圖畫出 A 位置碼垛運動軌跡示意圖（按照,2-3 、 3-2 碼垛）。,(3) 依圖并結(jié)合 A 點位置示教過程完成下表（請在相應(yīng)選項下打“ ”或選擇序,號陰影部分為碼垛機器人原點，產(chǎn)品外觀尺寸為 1800mm 1200mm 30mm,，托盤尺寸為 3600mm 3000mm 20mm ）。,思考練習,碼垛作業(yè)示教,搬運作業(yè),插補方式,A,所,處,原點中間,位,作業(yè),直線插,程序點,點規(guī)避點臨,置,PTP,點,補,近點,程序點 1,【,程序點 2,思,考,程序點 3,練,習,程序點 4,題 4 圖,】, 產(chǎn)品生產(chǎn)供給線； 小箱輸送包裝線；,程序點 5, 大箱輸送包裝線,程序點 6,程序點 8,程序點 8,程序點 9,程序點 10,程序點 11,程序點 12,程序點 13,