基于人體工程學仿生機械臂設計（含三維圖）
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手指頭最好可以轉(zhuǎn)可以不同角度抓取，設計要復雜 圖紙量要夠，要有配套的機械臂，設計說明書把機械臂的校核加進去，說明書里介紹一下人體工程學。
基于人體工程學仿生機械臂設計
要求：1.區(qū)別于傳統(tǒng)機械臂，運用人體工程學原理。
2.可以設計基于人體工程學的穿戴式增力機械臂結(jié)構(gòu)，也可以做仿人機械臂
3有傳動機構(gòu)，變速調(diào)速機構(gòu)設計
4設計方案確定及比較，傳動設計計算，關(guān)鍵構(gòu)件選型
5關(guān)鍵零部件校核，總裝及部分零件圖，有設計計算說明書。
檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考學術(shù)預審版新文獻檢測報告（詳細版）學術(shù)預審版新文獻檢測報告（詳細版） 檢測結(jié)果 報告編號：AP-20180508-CD5532FB-XX檢測時間：2018-05-08 21:40:49題名：仿生機械手.doc作者：檢測范圍：中國學術(shù)期刊數(shù)據(jù)庫中國學位論文全文數(shù)據(jù)庫中國學術(shù)會議論文數(shù)據(jù)庫中國學術(shù)網(wǎng)頁數(shù)據(jù)庫中國專利文獻數(shù)據(jù)庫 總相似比：24.73%檢測字數(shù)：16668參考文獻相似比：0.00%/排除參考文獻相似比：24.73%可能引用本人已發(fā)表論文相似比：0.00%/輔助排除本人已發(fā)表論文相似比：24.73%單篇論文最大相似比：3.40% 相似片段分布圖頭部中前部中部中后部尾部注：綠色區(qū)域為參考文獻相似部分， 藍色區(qū)域為本人已發(fā)表論文相似部分， 黃色區(qū)域為本人學位論文相似部分， 紅色區(qū)域為其他文獻相似部分 相似作者分布序號作者相似比1施建3.96%23.83%3駱敏舟2.09%4劉峰1.88%5李平1.25%6劉慶運1.13%7羅紅魏1.06%8趙文龍1.02%9王殿君0.97%10王華0.90%11趙燕江0.85%12王良勇0.75%13金龍0.68%14張志強0.49%15羅建國0.48%16韓立東0.36%17劉英0.32%18朱成禮0.28%19河海大學常州校區(qū)0.24%20何鵬0.23%21趙志球0.23%22李冰0.19%23伊里哈木阿布都熱木0.17%24肖敏0.17%25楊春輝0.16%26王天星0.15%27熊偉0.14%檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 28楊贊0.14%29王喜浩0.13%30蔣波0.11%31任秋霏0.10%32張永德0.08%33肖麗萍0.07%34馬天陽0.07%35劉利釗0.05% 相似文獻列表序號相似比題名作者文獻類型來源發(fā)表時間是否引用13.40%新型靈巧手指驅(qū)傳動方式的研究施建 等期刊論文機械傳動2006-03-10否22.09%形狀自適應欠驅(qū)動三關(guān)節(jié)機器人手指設計駱敏舟 等期刊論文計算機輔助設計與圖形學學報2003-08-06否32.03%仿生學學術(shù)網(wǎng)文百度百科1900-01-01否41.88%智能護理機器人設計劉峰學位論文江蘇大學2006-04-01否51.25%三指靈巧手手指及其抓取運動規(guī)劃的研究李平學位論文哈爾濱工程大學2003-02-01否61.06%兩棲仿生機器蟹關(guān)鍵技術(shù)研究羅紅魏學位論文哈爾濱工程大學2007-03-01否71.02%用Pro/ENGINEER進行產(chǎn)品開發(fā)的優(yōu)勢分析趙文龍 等期刊論文CAD/CAM與制造業(yè)信息化2005-02-17否80.97%三指機械手可達空間的仿真技術(shù)研究王殿君 等期刊論文機械制造2007-11-20否90.90%具有力感知功能的水下靈巧手研究王華學位論文哈爾濱工程大學2006-06-01否100.88%機器人多指手及其抓取機制的研究進展劉慶運 等期刊論文現(xiàn)代制造工程2007-09-18否110.85%排牙多指手結(jié)構(gòu)設計抓取規(guī)劃及仿真趙燕江學位論文哈爾濱理工大學2006-03-01否120.80%仿真學學術(shù)網(wǎng)文百度百科1900-01-01否130.75%一類非線性系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡控制及其在機械手系統(tǒng)的應用王良勇學位論文東北大學2009-12-03否140.68%基于Pro/E平臺的汽車車身設計金龍 等會議論文第五屆河南省汽車工程科技學術(shù)研討會2008-09-26否150.61%甌北pro/e培訓學術(shù)網(wǎng)文百度百科1900-01-01否160.56%閉式鏈靈巧手指機構(gòu)的設計與分析施建 等期刊論文機械科學與技術(shù)2005-05-27否170.49%卷取機有限元分析與數(shù)字化研究張志強學位論文燕山大學2007-12-03否180.48%靈巧手研究現(xiàn)狀及挑戰(zhàn)羅建國 等期刊論文機械設計2008-10-18否190.40%proe中文野火版學術(shù)網(wǎng)文百度百科1900-01-01否200.36%基于Petri網(wǎng)的復雜機器人系統(tǒng)的建模與分析韓立東學位論文電子科技大學2006-03-01否210.32%淺談Pro/Engineer三維軟件在破碎機設計中的應用劉英期刊論文企業(yè)技術(shù)開發(fā)（學術(shù)版）2008-12-17否220.28%網(wǎng)格計算在機器人機構(gòu)學中的應用朱成禮學位論文北京郵電大學2006-03-15否230.26%機器人多指手抓取運動學研究劉慶運學位論文東南大學2007-03-01否240.24%201310492616.0河海大學常州校區(qū)專利論文中文專利全文數(shù)據(jù)庫2012-10-31否250.23%音樂機器人及靈活點歌系統(tǒng)的研究與開發(fā)何鵬學位論文北京科技大學2009-11-30否260.23%多自由度微創(chuàng)手術(shù)機械從手的設計與研究趙志球?qū)W位論文上海交通大學2010-01-01否270.19%臂手系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設計及抓取策略李冰學位論文北京理工大學2002-01-15否檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 280.17%數(shù)控鮮花禮品袋制作機的研制伊里哈木阿布都熱木學位論文北京工業(yè)大學2005-05-01否290.17%創(chuàng)新技法在畢業(yè)設計中的應用肖敏 等期刊論文教育界2015-05-10否300.16%創(chuàng)新思維在現(xiàn)代機械設計中的體現(xiàn)楊春輝 等期刊論文廣西工學院學報2011-02-27否310.15%機械造型元素在現(xiàn)代首飾設計中的運用王天星學位論文中國地質(zhì)大學(武漢)2009-05-01否320.14%仿生與建筑創(chuàng)作熊偉學位論文重慶大學2003-05-01否330.14%新型兩指靈巧手運動軌跡規(guī)劃與控制研究楊贊學位論文燕山大學2004-03-01否340.13%DLR-HIT仿人靈巧手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設計及其指節(jié)力矩控制王喜浩學位論文哈爾濱工業(yè)大學2004-06-01否350.11%基于虛擬樣機的液壓全驅(qū)多指手的設計與仿真研究蔣波學位論文安徽工業(yè)大學2010-12-05否360.10%簡論知識生產(chǎn)、傳播和應用的方法任秋霏學位論文大連理工大學2005-12-01否370.08%機器人多指靈巧手的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設計張永德 等期刊論文機器人1999-05-30否380.07%一種空間多自由度機械手的優(yōu)化設計及動態(tài)模擬肖麗萍 等期刊論文機械工程與自動化2012-04-12否390.07%仿人示指靈巧手的設計研究馬天陽學位論文華中科技大學2009-05-22否400.05%201310645494.4劉利釗專利論文中文專利全文數(shù)據(jù)庫2012-11-02否 相似片段詳情1送檢文獻片段相似比：0.13%相似文獻片段學術(shù)網(wǎng)文仿真學-1900-01-01-百度百科：http:/ 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 學術(shù)網(wǎng)文仿真學-1900-01-01-百度百科：http:/ Watt，17361819）在1782年發(fā)明蒸汽機以后，人們在生產(chǎn)斗爭中獲得了強大的動力。在工業(yè)技術(shù)方面基本上解決了能量的轉(zhuǎn)換、控制和利用等問題，從而引起了第一次工業(yè)革命6送檢文獻片段相似比：0.86%相似文獻片段學術(shù)網(wǎng)文仿生學-1900-01-01-百度百科：http:/ 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 領(lǐng)域,能源轉(zhuǎn)換,控制和利用基本得到解決.這導致了第一次工業(yè)革命.各種類型的機器如雨后春筍般涌現(xiàn).工業(yè)技術(shù)的發(fā)展極大地擴大和加強了人們.身體能力使人們免于繁重的體力勞動.隨著技術(shù)的發(fā)展,人們已經(jīng)經(jīng)歷了蒸汽機后的電氣時代,并正在走向自動化時代.20世紀40年代電子計算機的出現(xiàn)為人類科學和技術(shù)的寶藏增添了寶貴的財富.它以可靠和高效的技能處理了數(shù)以萬計的人們的信息,并使海洋中的人們像海洋一樣.數(shù)字和信息的解放,計算機和自動裝置的使用可以使人們在面對復雜的生產(chǎn)過程時容易和省力,他們準確地調(diào)整和控制生產(chǎn)過程以使產(chǎn)品規(guī)格準確.但是,自動控制裝置按照人們制定的固定程序工作,這使其控制能力受到很大限制.自動設備缺乏對外界靈活分析和反應的能力.如果發(fā)生意外情況,自動裝置必須停止工作甚工業(yè)技術(shù)方面基本上解決了能量的轉(zhuǎn)換、控制和利用等問題，從而引起了第一次工業(yè)革命，各式各樣的機器如雨后春筍般的出現(xiàn)，工業(yè)技術(shù)的發(fā)展極大地擴大和增強了人的體能，使人們從繁重的體力勞動解脫出來。隨著技術(shù)的發(fā)展，人們在蒸汽機以后又經(jīng)歷了電氣時代并向自動化時代邁進。20世紀40年代電子計算機的問世，更是給人類科學技術(shù)的寶庫增添了可貴的財富，它以可靠和高效的本領(lǐng)處理著人們手頭上數(shù)以萬計的各種信息，使人們從汪洋大海般的數(shù)字、信息中解放出來，使用計算機和自動裝置可以使人們在繁雜的生產(chǎn)工序面前變得輕松省力，它們準確地調(diào)整、控制著生產(chǎn)程序，使產(chǎn)品規(guī)格精確。但是，自動控制裝置是按人們制定的固定程序進行工作的，這就使它的控制能力具有很大的局限性。自動裝置對外界缺乏分析和進行靈活反應的能力，如果發(fā)生任何意外的情況，自動裝置就要停止工作，甚至發(fā)生意外事故，這就是自動裝置本7送檢文獻片段相似比：0.38%相似文獻片段學術(shù)網(wǎng)文仿生學-1900-01-01-百度百科：http:/ 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 學術(shù)網(wǎng)文仿生學-1900-01-01-百度百科：http:/ 行過程的正常。所謂控制系統(tǒng)是指由被控制的對象及各種控制元件、部件、線路有機地結(jié)合成有一定控制功能的整體。從信息的觀點來看，控制系統(tǒng)就是一部信10送檢文獻片段相似比：0.14%相似文獻片段學位論文仿生與建筑創(chuàng)作熊偉-2003-05-01-重慶大學-是否引用：否整體上具有一定的控制功能.從信息角度看,控制系統(tǒng)是信息通道的網(wǎng)絡或系統(tǒng).機體與控制系統(tǒng)在生物體內(nèi)存在著很多共性,因此人們對生物自動化系統(tǒng)有著濃厚的興趣,并且利用物理學,數(shù)學甚至技術(shù)模型對生物系象及各種控制元件、部件、線路有機地結(jié)合成有一定控制功能的整體。從信息的觀點來看，控制系統(tǒng)就是一部信息通道的網(wǎng)絡或體系。機器與生物體內(nèi)的控制系統(tǒng)有許多共同之處，于是人們對生物自動系統(tǒng)產(chǎn)生了極大的興趣，并且采用物理學的、數(shù)學的甚至是技術(shù)的模型對生物系統(tǒng)開展進一步的研究。因此，控制理11送檢文獻片段相似比：0.09%相似文獻片段學術(shù)網(wǎng)文仿生學-1900-01-01-百度百科：http:/ 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 學位論文音樂機器人及靈活點歌系統(tǒng)的研究與開發(fā)何鵬-2009-11-30-北京科技大學-是否引用：否橋梁.1.2仿生機械臂的研究現(xiàn)狀1962年美國就有一種類似多指靈巧手的手爪制造出來.但是真正的靈巧手是1974年日本的okada手1,如圖1.1所示.該手具有三個手指14送檢文獻片段相似比：0.19%相似文獻片段學位論文臂手系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設計及抓取策略李冰-2002-01-15-北京理工大學-是否引用：否手是1974年日本的okada手1,如圖1.1所示.該手具有三個手指,有一個手掌,拇指有三個自由度,另兩個手指各有四個自由度.各自由度都是由電機驅(qū)動,并由鋼絲和滑輪完成運動和動力的傳遞,屬于15送檢文獻片段相似比：0.10%相似文獻片段期刊論文靈巧手研究現(xiàn)狀及挑戰(zhàn)羅建國 等-2008-10-18-機械設計-是否引用：否各有四個自由度.各自由度都是由電機驅(qū)動,并由鋼絲和滑輪完成運動和動力的傳遞,屬于n驅(qū)動方式.該手的抓取重量為0.8K，有一個手掌，拇指有3個自由度，另兩個手指各有4個自由度，各自由度都由電機驅(qū)動，并由鋼絲和滑輪完成運動和動力的傳遞。這種手的靈巧性比較好，但是，各個手指在結(jié)構(gòu)上細長而單薄，難以實現(xiàn)校大的抓取力和操16送檢文獻片段相似比：0.48%相似文獻片段學位論文三指靈巧手手指及其抓取運動規(guī)劃的研究李平-2003-02-01-哈爾濱工程大學-是否引用：否檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 動,并由鋼絲和滑輪完成運動和動力的傳遞,屬于n驅(qū)動方式.該手的抓取重量為0.8Kg,自重0.24Kg.這種手的靈巧性比較好,但由于拇指只有三個自由度,還不是最靈巧的手.此外,在結(jié)構(gòu)上,各個手指細長而單薄,難以實現(xiàn)較大的抓取力和操作力.德國宇航中心研制的DLR手被公認為迄a多指靈巧手度。各自出度都是由電機驅(qū)動，并由鋼絲和滑輪完成運動和動力的傳遞，屬于n驅(qū)動方式。該手的抓取重量為05Kg，自重024Kg。這種手的靈巧性比較好，但由于拇指只有三個自由度，還不是最靈巧的手。此外，在結(jié)構(gòu)上，各個手指細長而單薄，難以實現(xiàn)較大的抓取力和操作力。德國宇航中心研制的DLR手被公認為迄今為止世界上最復雜、智能化和集成化最高的17送檢文獻片段相似比：0.17%相似文獻片段學位論文智能護理機器人設計劉峰-2006-04-01-江蘇大學-是否引用：否單薄,難以實現(xiàn)較大的抓取力和操作力.德國宇航中心研制的DLR手被公認為迄今為止世界上最復雜、智能化和集成化最高的仿人機器人多指靈巧手。具有代表性的是意大利研制的DIST手和UB手，德國宇航中心研制的DLR手。德國宇航中心研制的DLR手被公認為迄今為止世界上最復雜、智能化和集成化最高的仿人機器人多指靈巧手。如圖36所示，這種仿人手由四個完全相18送檢文獻片段相似比：0.13%相似文獻片段學位論文DLR-HIT仿人靈巧手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設計及其指節(jié)力矩控制王喜浩-2004-06-01-哈爾濱工業(yè)大學-是否引用：否的DLR手被公認為迄今為止世界上最復雜、智能化和集成化最高的仿人機器人多指靈巧手2.如圖1.2所示,該手是一種仿人手,它是由19送檢文獻片段相似比：0.14%相似文獻片段學位論文三指靈巧手手指及其抓取運動規(guī)劃的研究李平-2003-02-01-哈爾濱工程大學-是否引用：否2.如圖1.2所示,該手是一種仿人手,它是由四個完全相同手指組成,每個手指有四個關(guān)節(jié).整個手共由1000個機械零件以及1500智能化和集成化最高的仿人機器人多指靈巧手”】。如圖12所示，該手是一種仿人手，它是由四個完全相同手指組成，每個手指有四個關(guān)節(jié)。整個手共由1000個機械零件以及1500個電子元件和112個傳感器組成。其中，末20送檢文獻片段相似比：0.36%相似文獻片段學位論文基于Petri網(wǎng)的復雜機器人系統(tǒng)的建模與分析韓立東-2006-03-01-電子科技大學-是否引用：否檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 個完全相同手指組成,每個手指有四個關(guān)節(jié).整個手共由1000個機械零件以及1500個電子元件和112個傳感器組成.其中,末端的兩個關(guān)節(jié)同人手類似,存在著機械禍合,使用一個驅(qū)動器進行驅(qū)動.基關(guān)節(jié)使用兩個驅(qū)動器,實現(xiàn)兩個方向的運動圖32所示。該手是一種仿人手，它是由四個完全相同手指組成，每個手指有四個關(guān)節(jié)。整個手共由1000個機器零件及1500個電子元件和112個傳感器組成。其中，末端的兩個關(guān)節(jié)同人類手相似，存在著機械耦合，使用一個驅(qū)動器進行驅(qū)動?；P(guān)節(jié)使用兩個驅(qū)動器，實現(xiàn)兩個方向的運動。DLR手采用電驅(qū)動方式，使用微型直線驅(qū)21送檢文獻片段相似比：0.88%相似文獻片段期刊論文機器人多指手及其抓取機制的研究進展劉慶運 等-2007-09-18-現(xiàn)代制造工程-是否引用：否存在著機械禍合,使用一個驅(qū)動器進行驅(qū)動.基關(guān)節(jié)使用兩個驅(qū)動器,實現(xiàn)兩個方向的運動.DLR手采用電驅(qū)動方式,使用微型直線驅(qū)動器作為驅(qū)動元件,n+1驅(qū)動方式.該直線驅(qū)動器將旋轉(zhuǎn)電機、旋轉(zhuǎn)直線轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)和減速機構(gòu)融為一體.所以它可將所有的驅(qū)動器集成在手指或手掌中,減小了手指的尺寸,同時使腿的傳動距離縮短,提高了動態(tài)響應.DLR手在每個手指上集成有28個傳感器,包括類似人工皮膚的觸覺傳感器、關(guān)節(jié)力矩傳感器、位置傳感器、速度傳感器和溫度傳感器等.圖1.2DLR多指靈巧手指具大、 圖9 Robon“t多指手機械耦合，使用一個驅(qū)動器進行驅(qū)動（如圖7所示）?；P(guān)節(jié)使用兩個驅(qū)動器，實現(xiàn)兩個方向的運動。DIJR-I手使用微型直線驅(qū)動器作為驅(qū)動元件，它將旋轉(zhuǎn)電動機、旋轉(zhuǎn)直線轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)和減速機融為一體，故它可將所有驅(qū)動器集成在手指或手掌中，減小了手指的尺寸，縮短了肌腱的傳動距離，提高了手的動態(tài)響應。DLR-I手的每個手指上集成了28個傳感器，包括類似人工皮膚的觸覺傳感器、關(guān)節(jié)力矩傳感器、速度傳感器、位置傳感器和溫度傳感器等，整體重1。8k，如圖8所示。DLR-是DLRI的進一步發(fā)展，其最終目標是能完全自主操作22送檢文獻片段相似比：0.16%相似文獻片段學位論文智能護理機器人設計劉峰-2006-04-01-江蘇大學-是否引用：否.圖1.2DLR多指靈巧手指具代表性的多指靈巧手是1985年美國麻省理工學院和猶他大學聯(lián)合研制的Utah/M工T靈巧手3,這是一種仿人手,其大小、形狀、功能都與人件和12個傳感器組成。DI，R手采用電驅(qū)動方式，姓微型直線電機作為驅(qū)動元件。具代表性的靈巧手是】985年美國麻省理工學院和猶他大學聯(lián)合研制的UtahMlT靈巧手，如圖37所示，這是一個仿人下，其大小、形狀、功能與人手相似，UIahM1T采23送檢文獻片段相似比：0.38%相似文獻片段期刊論文靈巧手研究現(xiàn)狀及挑戰(zhàn)羅建國 等-2008-10-18-機械設計-是否引用：否檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 聯(lián)合研制的Utah/M工T靈巧手3,這是一種仿人手,其大小、形狀、功能都與人手相似.Utah/MIT手采用了模塊化的結(jié)構(gòu)設計,四個手指(拇指、食指、中指和無名指)完全相同,每個手指有四個自由度,各手指都連接到手掌并且相對于手掌運動.手指的每個關(guān)節(jié)都由腿(繩索)、滑輪進行遠距離帶動,屬于2n驅(qū)動方式,驅(qū)動元件采用的是一排氣動伺服缸,能在指尖上產(chǎn)生31N的抓取力.16個位置學院和猶他大學在1980年聯(lián)合研制成功的UtahMIT手41（如圖4所示），這是一種仿人的手，其大小、形狀、功能都與人手相似，只比人手少一個手指。它有4個手指（拇指、食指、中指和無名指），每指4個關(guān)節(jié)，各手指都連接到手掌上，相對于手掌運動。手指的每個關(guān)節(jié)由鍵、活動連桿、及眾多的滑輪來帶動，驅(qū)動元件采用的是一排氣動伺服缸。手爪機構(gòu)由4自由度的3指和4自由度的一個大拇指組成，大拇指朝3指運動，手由氣動操24送檢文獻片段相似比：0.52%相似文獻片段學位論文具有力感知功能的水下靈巧手研究王華-2006-06-01-哈爾濱工程大學-是否引用：否動方式,驅(qū)動元件采用的是一排氣動伺服缸,能在指尖上產(chǎn)生31N的抓取力.16個位置傳感器裝在每個關(guān)節(jié)上,32個腿拉緊傳感器裝在腕后面.目前該手多用于實驗室的各種研究,它的主要問題是關(guān)節(jié)自由度太多,控制太復雜,難以實現(xiàn)實時的在線控制,還未得到實際應用.美國斯坦福大學研制的Stanford（繩索）、滑輪進行遠距離帶動，屬于2n驅(qū)動方式，驅(qū)動元件采用的是一排氣動伺服缸，能在指尖上產(chǎn)生31N的抓取力。16個位置傳感器裝在每個關(guān)節(jié)上，32個腱拉緊傳感器裝在腕后面。目前該手多用于實驗室的各種研究，它的主要問題是關(guān)節(jié)自由度太多，控制太復雜，難以實現(xiàn)實時的在線控制，未得到實際應用。圖11 UtahMIT手 圖12 StanfordJPL手Fig25送檢文獻片段相似比：0.16%相似文獻片段學位論文智能護理機器人設計劉峰-2006-04-01-江蘇大學-是否引用：否現(xiàn)實時的在線控制,還未得到實際應用.美國斯坦福大學研制的Stanford/JPL手(Salisbry手)4也是一種非常具有代表性的非仿人多指靈巧手.該手沒有手掌,共三個手指,每指三個關(guān)節(jié),遠距離帶動，采用一排氣動伺服缸作為驅(qū)動元件。州3 6 DIR多指靈巧平美困斯坦福大學的學者JKSalisbury研制的StanfordJPL手也是非常具有代表性的非仿人多指靈巧于。該手的研制無論在多指手系統(tǒng)設計還是在理論研究。LII有重大意義。如圖326送檢文獻片段相似比：0.16%相似文獻片段學位論文具有力感知功能的水下靈巧手研究王華-2006-06-01-哈爾濱工程大學-是否引用：否檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 是一種非常具有代表性的非仿人多指靈巧手.該手沒有手掌,共三個手指,每指三個關(guān)節(jié),拇指相對另兩指布置.每個手指由四個直流力矩電機驅(qū)動,通過四條福大學研制的StanfordJPL手是一種非常具有代表性的非仿人多指靈巧手。如圖12所示，該手沒有手掌，共三個手指，每指三個關(guān)節(jié)，拇指相對另兩指布置。每個手指由四個直流力矩電機驅(qū)動，通過調(diào)節(jié)四根繩索的張力來控制三個關(guān)節(jié)力矩的大小，27送檢文獻片段相似比：0.20%相似文獻片段學位論文智能護理機器人設計劉峰-2006-04-01-江蘇大學-是否引用：否手指,每指三個關(guān)節(jié),拇指相對另兩指布置.每個手指由四個直流力矩電機驅(qū)動,通過四條繩索張力的調(diào)節(jié)來控制三個關(guān)節(jié)力矩的大小,屬于n+1驅(qū)動.關(guān)節(jié)1、2有士90的運示，該下沒有于掌，有三個手指，每個手指三個關(guān)節(jié)，拇指相對另兩個手指布置。每個手指由四個直流力矩電機驅(qū)動，通過四條繩索張力的調(diào)節(jié)來控制三個關(guān)節(jié)力矩的大小。加拿大多倫多大學機器人和自動化實驗率研制的PumaRAL”手，如圖328送檢文獻片段相似比：0.10%相似文獻片段學位論文具有力感知功能的水下靈巧手研究王華-2006-06-01-哈爾濱工程大學-是否引用：否繩索張力的調(diào)節(jié)來控制三個關(guān)節(jié)力矩的大小,屬于n+1驅(qū)動.關(guān)節(jié)1、2有士90的運動范圍,末端關(guān)節(jié)3有士135的運動范圍.這種手每個手指由四個直流力矩電機驅(qū)動，通過調(diào)節(jié)四根繩索的張力來控制三個關(guān)節(jié)力矩的大小，屬于n+l驅(qū)動。關(guān)節(jié)1、2有900的運動范圍，末端關(guān)節(jié)3有135。的運動范圍。這種手每個手指的自由度只有三個，在抓取物體時，29送檢文獻片段相似比：0.07%相似文獻片段學位論文仿人示指靈巧手的設計研究馬天陽-2009-05-22-華中科技大學-是否引用：否1驅(qū)動.關(guān)節(jié)1、2有士90的運動范圍,末端關(guān)節(jié)3有士135的運動范圍.這種手每個手指的自由度只有三個,在抓取物個手指相對放置，因此體積和重量相對較大。每個手指的關(guān)節(jié)一和二有90度的運動范圍，末關(guān)節(jié)有135度的運動范圍，每個手指由4個直流力矩電動機驅(qū)動，通過4條鋼索張力的調(diào)節(jié)來控制3個關(guān)節(jié)力矩的大小30送檢文獻片段相似比：0.08%相似文獻片段期刊論文機器人多指靈巧手的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設計張永德 等-1999-05-30-機器人-是否引用：否檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 范圍,末端關(guān)節(jié)3有士135的運動范圍.這種手每個手指的自由度只有三個,在抓取物體時,抓取點(指尖位置)一旦確定有3個手指，每指3個關(guān)節(jié)，外表結(jié)構(gòu)也極其相似國防科大研制的多指手的模型7，也是一種仿JPL的手這種手由于每個手指的自由度只有3個，在抓取物體時，抓取點（指尖位置）一旦確定后，其抓取姿態(tài)就唯一確定因此，實際上手31送檢文獻片段相似比：0.28%相似文獻片段學位論文智能護理機器人設計劉峰-2006-04-01-江蘇大學-是否引用：否動范圍.這種手每個手指的自由度只有三個,在抓取物體時,抓取點(指尖位置)一旦確定后,其抓取姿態(tài)就唯一確定.因此,實際上手指沒有冗余關(guān)節(jié),也就沒有抓取的柔性,無法像人手一樣進行靈巧、穩(wěn)定的抓取和操作1所示BH一3手是一種仿StanfordJPL手。這種手每個手指有3個自由度，在抓取物體時抓取點（指尖位置）一旦確定，其抓取姿態(tài)就唯一確定了。因此，手指沒有冗余關(guān)節(jié)，也就沒有抓取柔性，不能和人手一樣進行靈活抓取和操作。北航研究的BH一4型靈巧手如圖32所示，該手32送檢文獻片段相似比：0.13%相似文獻片段學位論文具有力感知功能的水下靈巧手研究王華-2006-06-01-哈爾濱工程大學-是否引用：否上手指沒有冗余關(guān)節(jié),也就沒有抓取的柔性,無法像人手一樣進行靈巧、穩(wěn)定的抓取和操作.此外,根據(jù)欠驅(qū)動原理研制的三指10個確定后，其抓取姿態(tài)就唯一確定。因此，實際上手指沒有冗余關(guān)節(jié)，也就沒有抓取的柔性，無法像人手一樣進行靈巧、穩(wěn)定的抓取和操作。20世紀90年代以后，以德國和意大利為代表的歐洲在靈巧手方面的研究非?；钴S，33送檢文獻片段相似比：1.15%相似文獻片段期刊論文形狀自適應欠驅(qū)動三關(guān)節(jié)機器人手指設計駱敏舟 等-2003-08-06-計算機輔助設計與圖形學學報-是否引用：否檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 樣進行靈巧、穩(wěn)定的抓取和操作.此外,根據(jù)欠驅(qū)動原理研制的三指10個自由度的機器人手爪具有驅(qū)動元件數(shù)量少、抓取物體范圍廣泛等優(yōu)點,在欠驅(qū)動手爪的4個主要機構(gòu)中,欠驅(qū)動手指對抓取物體具有被動柔順和形狀自適應的特性,首先對三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動手指機構(gòu)進行靜力學分析,提出合理的設計目標和約束條件;然后根據(jù)設計目標,采用遺傳算法得到手指機構(gòu)的各個關(guān)節(jié)連桿尺寸和抓取物體時的特殊構(gòu)形,使得在抓取給定物體時各關(guān)節(jié)指面的接觸力達到均勻分布,得到高效的力傳遞和更加緊湊的機構(gòu)尺寸.加拿大MDROBOTICS公司和Lava院自動化系 合肥 230026）()摘要根據(jù)欠驅(qū)動原理研制的三指10個自由度的機器人手爪具有驅(qū)動元件數(shù)量少、抓取物體范圍廣泛等優(yōu)點。在欠驅(qū)動手爪的4個主要機構(gòu)中，欠驅(qū)動手指對抓取物體具有被動柔順和形狀自適應的特性。首先對三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動手指機構(gòu)進行靜力學分析，提出合理的設計目標和約束條件；然后根據(jù)設計目標，采用遺傳算法得到手指機構(gòu)的各個關(guān)節(jié)連桿尺寸和抓取物體時的特殊構(gòu)形，使得在抓取給定物體時各關(guān)節(jié)指面的接觸力達到均勻分布，得到高效的力傳遞和更加緊湊的機構(gòu)尺寸。關(guān)鍵詞優(yōu)化設計；欠驅(qū)動手指；形狀自適應中圖法分類號TP24Des34送檢文獻片段相似比：0.80%相似文獻片段期刊論文形狀自適應欠驅(qū)動三關(guān)節(jié)機器人手指設計駱敏舟 等-2003-08-06-計算機輔助設計與圖形學學報-是否引用：否,得到高效的力傳遞和更加緊湊的機構(gòu)尺寸.加拿大MDROBOTICS公司和Laval大學合作研制出SARAH手爪(Self-AdaptingRoboticAuxiliaryHand)5如圖1.3所示,該手爪共有10個自由度,只用兩個電機驅(qū)動,一個電機負責三個手指的開合;另一個負責調(diào)整手指方向,使其能采取不同的抓取姿勢抓取物體.SARAH手爪既可以用末關(guān)節(jié)指面捏取的方式完成各種精確捏取,如圖1.4所示,又可以用欠驅(qū)動的方式完成包絡抓取,如圖1.5所示.圖1.3欠驅(qū)動手爪的非直接驅(qū)動關(guān)節(jié)可以通過被動柔順和被抓取物體表面的機械約束實現(xiàn)被動驅(qū)動。加拿大MD ROBOTICS公司和Laval大學合作研制出SARAH手爪（SelfAdaptingRoboticAuxiliary Hand）幢。4 J，該手爪共有10個自由度，只用兩個電機驅(qū)動，一個電機負責三個手指的開合；另一個負責調(diào)整手指方向，使其能采取不同的抓取姿勢抓取物體。SARAH手爪既可以用末關(guān)節(jié)指面捏取的方式完成各種精確捏取，又可以用欠驅(qū)動的方式完成包絡抓取。我們研制的欠驅(qū)動手爪主要由4個部分組成：形狀自適應欠驅(qū)動手指機構(gòu)，平行精35送檢文獻片段相似比：0.14%相似文獻片段檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 期刊論文形狀自適應欠驅(qū)動三關(guān)節(jié)機器人手指設計駱敏舟 等-2003-08-06-計算機輔助設計與圖形學學報-是否引用：否欠驅(qū)動10-DOFSARAH手爪圖1.4欠驅(qū)動10-DOFSARAH手爪用末關(guān)節(jié)指面捏取圖1.5欠驅(qū)動10-DOFSARAH手爪用欠驅(qū)動的方式完成包絡抓取在國內(nèi),對靈巧手的研究是從20世紀8機負責三個手指的開合；另一個負責調(diào)整手指方向，使其能采取不同的抓取姿勢抓取物體。SARAH手爪既可以用末關(guān)節(jié)指面捏取的方式完成各種精確捏取，又可以用欠驅(qū)動的方式完成包絡抓取。我們研制的欠驅(qū)動手爪主要由4個部分組成：形狀自適應欠驅(qū)動手指機構(gòu)，平行精36送檢文獻片段相似比：0.13%相似文獻片段學位論文智能護理機器人設計劉峰-2006-04-01-江蘇大學-是否引用：否爪用欠驅(qū)動的方式完成包絡抓取在國內(nèi),對靈巧手的研究是從20世紀80年代后期開始的,其中以北京航空航天大學研制的BH系列為代靜力學和控制系統(tǒng)等都做了深入的研究117，181。321國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)對靈巧手的研究是從20世紀80年代后期開始的。北京航空航天大學機器人研究所從1987年以來先后研制開發(fā)了BH1、BH2、B37送檢文獻片段相似比：0.29%相似文獻片段學位論文排牙多指手結(jié)構(gòu)設計抓取規(guī)劃及仿真趙燕江-2006-03-01-哈爾濱理工大學-是否引用：否手的研究是從20世紀80年代后期開始的,其中以北京航空航天大學研制的BH系列為代表,從1987年以來,北航已先后研制出BH一1、BH一2、BH一3型多指靈巧手,該型手是一種仿Stanford/JPL手內(nèi)多指靈巧手的發(fā)展概況在國內(nèi)，對靈巧手的研究是從20世紀80年代后期開始的，其中以北京航空航天大學研制的陰系列為代表，從1987年以來，北航已先后研制出BH_l、陰一2、BH-3型多指靈巧手？1其中，陰一1型多指靈巧手，如圖1-6所示，該型手是一種仿StanfordJ38送檢文獻片段相似比：0.20%相似文獻片段學位論文排牙多指手結(jié)構(gòu)設計抓取規(guī)劃及仿真趙燕江-2006-03-01-哈爾濱理工大學-是否引用：否檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 型手是一種仿Stanford/JPL手,三指九自由度,每個手指由四個電機驅(qū)動,屬于n+1驅(qū)動方式.近幾年,北航開始研究BH一4型靈巧手,該手為四指十六自由度,采用模塊化設計,分，陰一1型多指靈巧手，如圖1-6所示，該型手是一種仿StanfordJPL手，三指九自由度，每個手指由四個電機驅(qū)動。近幾年，北航開始研究BH-4型靈巧手，如圖1-7所示。該手為四指十六自由度，采用模塊化設計，分為手指、手掌和機械接口三39送檢文獻片段相似比：0.26%相似文獻片段學位論文機器人多指手抓取運動學研究劉慶運-2007-03-01-東南大學-是否引用：否BH一4型靈巧手,該手為四指十六自由度,采用模塊化設計,分為手指、手掌和機械接口三個模塊,改變手掌設計一可以獲得擬人或非擬人手,機械接口用于確定手與臂的連接,改變機械接口可以使靈巧手適應不同的機械臂每一個手指有4個關(guān)節(jié)，其中第三個關(guān)節(jié)和指端關(guān)節(jié)運動耦合，因此每指只有3個自由度。整個手分為手指、手掌和機械接口三個模塊。通過改變手掌的設計，可以獲得擬人或非擬人多指手。機械接口用于手與臂的聯(lián)接，多指手可以安裝在不同的機械臂上，執(zhí)行多種操作。傳動元件全部由齒輪機構(gòu)組成，電機置40送檢文獻片段相似比：0.29%相似文獻片段學位論文智能護理機器人設計劉峰-2006-04-01-江蘇大學-是否引用：否非擬人手,機械接口用于確定手與臂的連接,改變機械接口可以使靈巧手適應不同的機械臂.傳動元件全部由齒輪副組成,電機完全置于手指中.傳動路線短,結(jié)構(gòu)簡單、緊湊.但是由于國內(nèi)對機械手研究的滯后等原因接口三個模塊，改變手掌設計可以獲得擬人或非擬人手，機械接口用來確定手和臂的連接，改變機械接口可以適應不同的機械臂。傳動元件全部由齒輪副組成，電機完全置于手指巾。傳動線路短，結(jié)構(gòu)簡單、緊湊。哈爾濱工、lk大學于2001研制成功具有多種感知功能的多指靈巧手H1T_I型，如41送檢文獻片段相似比：0.15%相似文獻片段學位論文智能護理機器人設計劉峰-2006-04-01-江蘇大學-是否引用：否但是由于國內(nèi)對機械手研究的滯后等原因,我國目前已經(jīng)制造出來的這些多指靈巧手在結(jié)構(gòu)方面都存在許多不完善的地方.因此,有必要對多指靈巧手結(jié)構(gòu)進行深入的分個自由度u這種手自由度過多，控制難度大，外形比較笨拙，結(jié)構(gòu)需要改進。目前制造出來的靈巧手在結(jié)構(gòu)方面都存在很多不完善的地方。有必要對靈巧手做深入的研究，引進合理的優(yōu)化設計方法，設計出更合理更通用的靈巧手。42送檢文獻片段相似比：0.11%相似文獻片段檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 學位論文排牙多指手結(jié)構(gòu)設計抓取規(guī)劃及仿真趙燕江-2006-03-01-哈爾濱理工大學-是否引用：否在結(jié)構(gòu)方面都存在許多不完善的地方.因此,有必要對多指靈巧手結(jié)構(gòu)進行深入的分析,并引進合理的優(yōu)化設計方法,設計出結(jié)構(gòu)更為以改進。目前已經(jīng)制造出來的這些多指靈巧手在結(jié)構(gòu)方面都存在許多不完善的地方。因此，有必要對多指靈巧手結(jié)構(gòu)進行深入的分析，并引進合理的優(yōu)化設計方法，設計出結(jié)構(gòu)更為合理的多指靈巧手，為多指靈巧手的實用化和43送檢文獻片段相似比：0.07%相似文獻片段學位論文智能護理機器人設計劉峰-2006-04-01-江蘇大學-是否引用：否,有必要對多指靈巧手結(jié)構(gòu)進行深入的分析,并引進合理的優(yōu)化設計方法,設計出結(jié)構(gòu)更為合理的多指靈巧手,為多指靈較笨拙，結(jié)構(gòu)需要改進。目前制造出來的靈巧手在結(jié)構(gòu)方面都存在很多不完善的地方。有必要對靈巧手做深入的研究，引進合理的優(yōu)化設計方法，設計出更合理更通用的靈巧手。322國外發(fā)展現(xiàn)狀真正的靈巧手是1974年44送檢文獻片段相似比：0.25%相似文獻片段學位論文排牙多指手結(jié)構(gòu)設計抓取規(guī)劃及仿真趙燕江-2006-03-01-哈爾濱理工大學-是否引用：否行深入的分析,并引進合理的優(yōu)化設計方法,設計出結(jié)構(gòu)更為合理的多指靈巧手,為多指靈巧手的實用化和其他方面的研究提供最理想的結(jié)構(gòu).1.3仿真機械臂的選型1.3.1善的地方。因此，有必要對多指靈巧手結(jié)構(gòu)進行深入的分析，并引進合理的優(yōu)化設計方法，設計出結(jié)構(gòu)更為合理的多指靈巧手，為多指靈巧手的實用化和其他方面的研究提供最理想的結(jié)構(gòu)。15課題研究的意義及主要研究內(nèi)容151課題研究的意義隨著老齡化45送檢文獻片段相似比：0.08%相似文獻片段學位論文智能護理機器人設計劉峰-2006-04-01-江蘇大學-是否引用：否檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 臂的選型1.3.1機械臂選型原則多指靈巧手的開發(fā)可以幫助解決上述問題.因為作為末端執(zhí)行器的靈巧手相當于可以安裝求。人們期待一種通用的、智能的能完成各種精細操作的末端操作裝置和機器人協(xié)調(diào)工作。多指靈巧手的研制可以解決以上問題。通過對靈巧手的研究，一方面掌握精細操作和抓取的理論、技術(shù)，在實際中開發(fā)出一種46送檢文獻片段相似比：0.29%相似文獻片段學位論文三指靈巧手手指及其抓取運動規(guī)劃的研究李平-2003-02-01-哈爾濱工程大學-是否引用：否多指靈巧手的開發(fā)可以幫助解決上述問題.因為作為末端執(zhí)行器的靈巧手相當于可以安裝在機器人手臂上并且可以獨立執(zhí)行精細操作運動的一組機器人,所以機器人手臂實現(xiàn)了粗略定位,并且通過使用靈巧手來實現(xiàn)精確定位手.如果使用合適的抓取方法和掌握規(guī)劃算法,理的作業(yè)。4不能適應物體外形的變化。多指靈巧手的研制有助于解決上述問題。因為作為末端執(zhí)行器的靈巧手相當于安裝在機器人臂上的可獨立實現(xiàn)精細操作運動的一組機器人，通過機器人臂實現(xiàn)粗定位，利用靈巧手實現(xiàn)精確定位。若采用適當?shù)淖ト》绞胶妥ト∫?guī)劃算法，從理論上可以抓取任意形狀的物體并且對物體施加47送檢文獻片段相似比：0.21%相似文獻片段學位論文三指靈巧手手指及其抓取運動規(guī)劃的研究李平-2003-02-01-哈爾濱工程大學-是否引用：否體,并且可以將任意運動和力施加到物體上.這對于提高機器人的智能化操作水平具有重要意義.本課題旨在通過優(yōu)化靈巧手指和控制系統(tǒng)的設計來解決以下問題.(1)能夠適應被操作物體形狀的變化,方式和抓取規(guī)劃算法，從理論上可以抓取任意形狀的物體并且對物體施加任意的運動和力。這對提高機器人智能化作業(yè)水平有著重要的意義。本課題通過對靈巧手手指結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設計及對控制系統(tǒng)的研究，想解決以下幾個問題：1能適應被操作對象外形的變化、盡可能抓取不同形狀的物體48送檢文獻片段相似比：0.13%相似文獻片段學位論文三指靈巧手手指及其抓取運動規(guī)劃的研究李平-2003-02-01-哈爾濱工程大學-是否引用：否檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 制操作力,對不同物料的物體進行操作;(3)可以對被抓住的物體進行微小的姿勢調(diào)整;(4)通過上位機控制掌握運動計劃,可以使靈巧手順利移動1.4.2驅(qū)動選、盡可能抓取不同形狀的物體：2能控制操作力，以便對不同材質(zhì)的對象進行操作；3能對被抓物體進行微小的位姿調(diào)整；4通過上位機控制完成抓取運動規(guī)劃，能夠使靈巧手平穩(wěn)的運動并能實現(xiàn)對物體的穩(wěn)定抓取。13國內(nèi)外該領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀49送檢文獻片段相似比：0.23%相似文獻片段學位論文多自由度微創(chuàng)手術(shù)機械從手的設計與研究趙志球-2010-01-01-上海交通大學-是否引用：否帶這種方式同樣是把驅(qū)動器和關(guān)節(jié)分開安裝,是遠程驅(qū)動的手段之一,鏈條、鋼帶與鋼絲繩相比,剛性高,可以傳遞較大的輸出,但設計上的限制也很大,在SCARA型的關(guān)節(jié)機器人中多采用了此法2-4所示。（2）鏈條和鋼帶。這種方式也是把執(zhí)行元件安排在離關(guān)節(jié)較遠的地方，是遠程驅(qū)動的手段之一。鏈條、鋼帶與鋼絲繩相比，剛度高，能傳遞較大的輸出，但設計上的限制也大。（3）平行四邊形連桿結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)的特點是能夠把執(zhí)行元件安裝在手臂的根部，而且50送檢文獻片段相似比：0.46%相似文獻片段學位論文兩棲仿生機器蟹關(guān)鍵技術(shù)研究羅紅魏-2007-03-01-哈爾濱工程大學-是否引用：否ARA型的關(guān)節(jié)機器人中多采用了此法.對于像靈巧手指這類不是很遠距離的運動和動力傳送,連桿機構(gòu)也是可行的方法.手指機構(gòu)的主體是開環(huán)串聯(lián)三連桿機構(gòu),在此開環(huán)機構(gòu)上添加一些零自由度的桿組,就可以構(gòu)造出閉環(huán)連桿機構(gòu),通過這些桿組可以將手指根部的動力傳送到各的規(guī)劃，使步行速度有所增加（O15ms）。3222連桿機構(gòu)傳動對于像仿生機器人這類不是很遠距離的運動和動力傳送，連桿機構(gòu)也是可行的方法。對于像兩棲仿生機器蟹步行足這樣的三關(guān)節(jié)機構(gòu)主體是開環(huán)串聯(lián)三連桿機構(gòu)，在此開環(huán)機構(gòu)上添加一些零自由度的桿組，就可以構(gòu)造出閉環(huán)連桿機構(gòu)，通過這些桿組可以將該三關(guān)節(jié)機構(gòu)根部的動力傳送到各個關(guān)節(jié)，如圖34所示。這種51送檢文獻片段相似比：0.19%相似文獻片段檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 期刊論文新型靈巧手指驅(qū)傳動方式的研究施建 等-2006-03-10-機械傳動-是否引用：否自由度的桿組,就可以構(gòu)造出閉環(huán)連桿機構(gòu),通過這些桿組可以將手指根部的動力傳送到各個關(guān)節(jié),如圖1.7圖1.6閉式鏈手指機構(gòu)桿1,桿2和桿3分別為根關(guān)節(jié),中間關(guān)串聯(lián)三連桿機構(gòu)，在此開環(huán)機構(gòu)上添加一些零自由度的桿組，就可以構(gòu)造出閉環(huán)連桿機構(gòu)，通過這些桿組可以將手指根部的動力傳送到各個關(guān)節(jié)，如圖2。圖2閉式鏈手指機構(gòu)桿件1、桿件2和桿件3分別為根關(guān)節(jié)、中關(guān)節(jié)和末關(guān)節(jié)，根關(guān)節(jié)固定于掌上。圖2中的桿件1、452送檢文獻片段相似比：0.08%相似文獻片段期刊論文閉式鏈靈巧手指機構(gòu)的設計與分析施建 等-2005-05-27-機械科學與技術(shù)-是否引用：否1.7圖1.6閉式鏈手指機構(gòu)桿1,桿2和桿3分別為根關(guān)節(jié),中間關(guān)節(jié)和遠側(cè)關(guān)節(jié),根關(guān)節(jié)固定在手掌上.圖2中的桿1,4和6不變。通過這些基本桿組作為傳遞介質(zhì)，手指根部的動力可以被傳送到各個關(guān)節(jié)，如圖l。桿1、桿2和桿3分別為根關(guān)節(jié)、中關(guān)節(jié)和末關(guān)節(jié)3根關(guān)節(jié)桿，是要獨立驅(qū)動的。電機組安裝在手指根部，分別直接驅(qū)動桿l53送檢文獻片段相似比：0.08%相似文獻片段期刊論文新型靈巧手指驅(qū)傳動方式的研究施建 等-2006-03-10-機械傳動-是否引用：否中間關(guān)節(jié)和遠側(cè)關(guān)節(jié),根關(guān)節(jié)固定在手掌上.圖2中的桿1,4和6被同軸驅(qū)動.電機直接驅(qū)動桿1,4和6,桿4通過四桿連指機構(gòu)桿件1、桿件2和桿件3分別為根關(guān)節(jié)、中關(guān)節(jié)和末關(guān)節(jié)，根關(guān)節(jié)固定于掌上。圖2中的桿件1、4、6被同軸驅(qū)動，電機直接驅(qū)動桿件1、4和6，桿件4通過一個四連桿機構(gòu)帶動桿件2的運動。桿件6通過54送檢文獻片段相似比：0.80%相似文獻片段期刊論文新型靈巧手指驅(qū)傳動方式的研究施建 等-2006-03-10-機械傳動-是否引用：否檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 桿1,4和6,桿4通過四桿連桿驅(qū)動桿2.桿6通過另一平面四連桿機構(gòu)驅(qū)動蓮花桿8,然后通過第三四連桿機構(gòu)帶動無名指連桿3.蓮花8的作用是提高兩平面四邊形之間的傳遞性能,從而實現(xiàn)手指三個關(guān)節(jié)的獨立驅(qū)動.考慮到一般四連桿機構(gòu)的傳動的運動在傳動過程中具有很大的變化,所以使用具有與輸入相等的輸出的平行四邊形機構(gòu).可以看出,桿件3分別由桿件2和桿件9分別引導的兩個分支直接平行驅(qū)動,兩個分支均與桿件1串聯(lián)連接,從而指尖的位置將會由桿決定1的構(gòu)造和由桿2上的兩個平行四邊形機構(gòu)引導的分支的位置是共同確定的.上述特點說明這是一種混合結(jié)構(gòu),它具有并聯(lián)同軸驅(qū)動，電機直接驅(qū)動桿件1、4和6，桿件4通過一個四連桿機構(gòu)帶動桿件2的運動。桿件6通過另外一個平面四連桿機構(gòu)驅(qū)動蓮花桿8，然后再通過第3個四連桿機構(gòu)驅(qū)動手指末關(guān)節(jié)桿3。其中蓮花桿8的作用是在為了改善兩個平面四邊形之間的傳遞性能，這樣就實現(xiàn)了手指3個關(guān)節(jié)的獨立驅(qū)動?？紤]到一般四連桿機構(gòu)傳動的運動在傳動過程中有較大變化，因此采用輸出等于輸入的平行四邊形機構(gòu)。可以看出，桿件3分別由桿件2和桿件9領(lǐng)銜的兩條支鏈直接并聯(lián)驅(qū)動，而這兩條支鏈又都串聯(lián)于桿件1上，所以手指末端的位形將由桿件1的位形以及桿件1上的兩個平行四邊形機構(gòu)分別所引導的支鏈的位形共同確定。以上的特征說明了這是一種混聯(lián)結(jié)構(gòu)，同時具備并聯(lián)結(jié)構(gòu)和串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢，即繼承了并聯(lián)55送檢文獻片段相似比：0.07%相似文獻片段期刊論文新型靈巧手指驅(qū)傳動方式的研究施建 等-2006-03-10-機械傳動-是否引用：否同確定的.上述特點說明這是一種混合結(jié)構(gòu),它具有并聯(lián)和串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點,即它繼承了并聯(lián)結(jié)構(gòu)的高速,高剛性,并且具有高度的串聯(lián)結(jié)構(gòu)的柔性;并形共同確定。以上的特征說明了這是一種混聯(lián)結(jié)構(gòu)，同時具備并聯(lián)結(jié)構(gòu)和串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢，即繼承了并聯(lián)結(jié)構(gòu)的高速、高剛度，又兼?zhèn)淞舜?lián)結(jié)構(gòu)的高靈活性；就驅(qū)動方式來說是并聯(lián)驅(qū)動，但對整個手指來說是串聯(lián)結(jié)構(gòu)56送檢文獻片段相似比：0.06%相似文獻片段期刊論文新型靈巧手指驅(qū)傳動方式的研究施建 等-2006-03-10-機械傳動-是否引用：否性;并行驅(qū)動,但它是整個手指的串行結(jié)構(gòu),具有串聯(lián)結(jié)構(gòu)的特點.閉鏈驅(qū)動功能:與常規(guī)驅(qū)動模式下的備了串聯(lián)結(jié)構(gòu)的高靈活性；就驅(qū)動方式來說是并聯(lián)驅(qū)動，但對整個手指來說是串聯(lián)結(jié)構(gòu)的，具有串聯(lián)結(jié)構(gòu)的特點。2。2機構(gòu)的自由度和運動學分析圖2中機構(gòu)共有9個活動件，12個轉(zhuǎn)動低副，沒有57送檢文獻片段相似比：0.06%相似文獻片段期刊論文新型靈巧手指驅(qū)傳動方式的研究施建 等-2006-03-10-機械傳動-是否引用：否檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 構(gòu)具有以下優(yōu)點:(1)一對運動較低,接觸面為面接觸,低對輔助元件易于潤滑.桿的幾何結(jié)構(gòu)簡單且易于制造.(2)傳動方式下與傳統(tǒng)的繩索滑輪驅(qū)傳動方式相比，有以下一些優(yōu)點：（1）運動副為低副，接觸面為面接觸，低副兩元素間便于潤滑，桿件幾何構(gòu)形簡單，便于加工制造。（2）匪JIJ性傳遞，變形小，沒有滯后性，通58送檢文獻片段相似比：0.60%相似文獻片段學位論文兩棲仿生機器蟹關(guān)鍵技術(shù)研究羅紅魏-2007-03-01-哈爾濱工程大學-是否引用：否.(2)傳動剛性小,變形小,無滯后,通過幾何約束定位,傳動可靠,工作安全.(3)桿的平行傳動能承受較大的載荷,機械損失較小,這是連桿傳動的最大優(yōu)點.(4)桿可以被拉或壓.電機可以實現(xiàn)接頭的正反轉(zhuǎn),返回方便.因此,一旦控制力過度調(diào)節(jié),就很容易消除.(5)封閉鏈由平行四邊形機構(gòu)驅(qū)動.平行四邊形機構(gòu)的輸入等于輸出特性.因此,手指的運動學和各種性能相當于開環(huán)平面三自由度連桿機構(gòu),因此簡化了運動學解和性能分析.從以上分析比較可以看出,所設計的新型平行滑，桿件幾何構(gòu)形簡單，便于加工制造。（2）剛性傳遞，變形小，沒有滯后性，通過幾何約束定位，傳動可靠，工作安全。（3）桿件并聯(lián)驅(qū)動可以承受較大載荷，機械損耗比較小，這是連桿驅(qū)動最突出的優(yōu)點。（4）桿件既可受拉也可受壓，一個電機就可實現(xiàn)關(guān)節(jié)的正反轉(zhuǎn)，回程方便，因此控制力一旦超調(diào)，消除起來很簡單。（5）閉式鏈采用平行四邊形機構(gòu)傳動，平行四邊形機構(gòu)有著輸入等于輸出的特性，因此手指的運動學和各種性能等同于開環(huán)平面3自由度連桿機構(gòu)，因此運動學求解和性能分析得以簡化。3223帶傳動帶傳動通常由主動帶輪、從動帶輪和張緊在兩輪上的環(huán)形傳59送檢文獻片段相似比：0.43%相似文獻片段期刊論文新型靈巧手指驅(qū)傳動方式的研究施建 等-2006-03-10-機械傳動-是否引用：否檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 學解和性能分析.從以上分析比較可以看出,所設計的新型平行連桿機構(gòu)傳動比傳統(tǒng)的鋼絲繩傳動有更好的優(yōu)勢,特別是針對傳統(tǒng)傳動方式傳遞剛性時固有的缺陷,這種新型傳動方式有一定的提高效率.當然,這種傳輸方式會使靈巧手的結(jié)構(gòu)復雜化,必須注意結(jié)構(gòu)的具體設計.在對上述驅(qū)動方法進行分析和研究的基礎(chǔ)面3自由度連桿機構(gòu)，因此運動學求解和性能分析得以簡化。由以上的分析比較可知，所設計的新型并聯(lián)連桿機構(gòu)傳動方式比傳統(tǒng)的繩索滑輪傳動有較好的優(yōu)勢，特別是針對傳統(tǒng)傳動方式傳遞剛性不足的固有缺陷，此種新型傳動方式具有一定的改善功效。當然，這種傳動方式將會使靈巧手的結(jié)構(gòu)變得復雜些，在結(jié)構(gòu)的具體設計時需注意。3機構(gòu)仿真在仿真軟件中對此靈巧手指機構(gòu)進行三維建模，并進行運動仿真。機構(gòu)中存60送檢文獻片段相似比：0.16%相似文獻片段期刊論文創(chuàng)新思維在現(xiàn)代機械設計中的體現(xiàn)楊春輝 等-2011-02-27-廣西工學院學報-是否引用：否利用機構(gòu)運動圖,液壓電路圖和電路圖.方案設計對產(chǎn)品的結(jié)構(gòu),工藝,成本,性能,使用和維護有很大影響,是產(chǎn)品水平和競爭力的關(guān)鍵環(huán)節(jié).因此,原理個系統(tǒng)的運動方案的設計。其最終結(jié)果要得到滿足運動性能要求的，一種機構(gòu)運動6。運動方案設計的好壞對產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)、工藝、成本、性能和使用維護等都有很大影響，它是確定機構(gòu)產(chǎn)品質(zhì)量、性能、經(jīng)濟、環(huán)境和社會效益的關(guān)鍵步驟，它是整個機械設計階段61送檢文獻片段相似比：0.10%相似文獻片段學位論文簡論知識生產(chǎn)、傳播和應用的方法任秋霏-2005-12-01-大連理工大學-是否引用：否所得出的結(jié)論往往是片面的,而且是有限的.系統(tǒng)工程方法是把事物作為一個整體系統(tǒng)來研究,分析系統(tǒng)圖2.1原理方案設計步驟。系統(tǒng)工程方法具有以下的特點：1整體性，由于系統(tǒng)是由各要素組成的有機整體，系統(tǒng)工程方法研究的對象必須是一個整體事物的系統(tǒng)，它首先要考慮事物的總規(guī)律、總效應，是一種“由慧箍細”、“由上而下”的方法；2目62送檢文獻片段相似比：0.17%相似文獻片段期刊論文創(chuàng)新技法在畢業(yè)設計中的應用肖敏 等-2015-05-10-教育界-是否引用：否檢測報告由萬方數(shù)據(jù)文獻相似性檢測系統(tǒng)算法生成 僅對您所選擇的檢測范圍內(nèi)檢驗結(jié)果負責，結(jié)果僅供參考 用系統(tǒng)工程視圖和方法來解決復雜問題.原理方案的設計是一個發(fā)散收斂過程.從功能分析開始,通過創(chuàng)新思路探索多種解決方案,然后進行技術(shù)和經(jīng)濟評估.經(jīng)過優(yōu)化和選擇,、安全可靠，在一定條件下相對滿意或最佳的創(chuàng)造性原理方案解是設計者追求的目標。原理方案設計是發(fā)散收斂的過程。從功能分析入手，通過創(chuàng)新構(gòu)思探求多種方案，然后進行技術(shù)經(jīng)濟評價，經(jīng)過優(yōu)化篩選，求得最佳原理方案。在畢業(yè)設計中，學生運用63送檢文獻片段相似比：0.07%相似文獻片段期刊論文一種空間多自由度機械手的優(yōu)化設計及動態(tài)模擬肖麗萍 等-2012-04-12-機械工程與自動化-是否引用：否曲柄滑塊球面副桿機構(gòu)的組合.圖2-2單指2自由度機械手結(jié)構(gòu)簡圖本設計是要求九自由度三指仿生機械手的通過同時給定乙和h。運動規(guī)律來實現(xiàn)復雜運動。建立機械手三
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