自主移動機器人培訓教材.ppt
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全自主移動機器人,自主移動機器人,培訓教程,全自主移動機器人,深圳市鷗鵬科技有限公司簡介,深圳市鷗鵬科技有限公司(OpenTechnologyLtd)是一家專業(yè)從事機電一體化和專業(yè)機器人創(chuàng)新產品研究、開發(fā)、生產和銷售的高新技術企業(yè),開發(fā)的具有自主知識產權的機電一體化和專業(yè)機器人集成技術及產品不僅可以廣泛的應用于工業(yè)自動化領域,而且還可以廣泛的應用于普通高等院校和職業(yè)技術學院的自動化和機電一體化等相關專業(yè)的實訓、教學和研究。本手冊主要圍繞普通高等院校和職業(yè)技術學院的數(shù)控原理與數(shù)控技術、專業(yè)機器人和控制原理和控制工程等綜合創(chuàng)新實驗室的建設來介紹產品,但這些產品并不僅僅限于教學應用,他們的大多數(shù)產品都可以直接應用于工業(yè)領域。更詳細信息請登錄:www.open-,全自主移動機器人,自主移動機器人簡介,Robocup足球機器人世界杯是目前世界上規(guī)模最大的智能機器人聯(lián)盟。Robocup中型組足球機器人是目前Robocup足球機器人比賽中最富挑戰(zhàn)性的課題之一,博得許多機器人研究機構和大學的青睞。DM-B系列智能機器人系統(tǒng)既能夠面向RobotCup中型組足球機器人競賽提供一個標準比賽任務。能夠用于如實時計算機視覺、多機器人協(xié)作算法等其他多種研究。還可以滿足機電,自動控制等課程的教學演示、工程實訓,以提高學生的綜合創(chuàng)新能力??蓴U展成工業(yè)領域和服務領域的智能無人小車和智能服務機器人。,全自主移動機器人,DM-B系列智能機器人標準配置,DM-B200:,DM-B400:,全自主移動機器人,自主移動機器人整體外形圖,,,,全自主移動機器人,自主移動機器人機械模塊,機械外殼,驅動輪,全維視覺安裝架,踢球機構,傳感器安裝位,全自主移動機器人,自主移動機器人電氣控制模塊,直流伺服電機,電源系統(tǒng),運動控制器,螺線管,全自主移動機器人,自主移動機器人傳感器模塊,全維視覺,前向視覺,電子羅盤(可選),紅外傳感器(可選),超聲波傳感器(可選),全自主移動機器人,自主移動機器人使用,接口連線,筆記本啟動,機器人上電,硬件模塊測試,硬件模塊測試,硬件檢查,全自主移動機器人,自主移動機器人軟件模塊,運動控制模塊,視覺模塊,策略模塊,WindowsXPProfessional操作系統(tǒng)需要攝像頭驅動程序運動控制動態(tài)鏈接庫TML_lib.dll,視覺動態(tài)庫omni_vision.dll,決策動態(tài)庫decision_making.lib和控制動態(tài)庫control.lib。推薦運行在PCCPU800MHz以上,256M以上內存環(huán)境。,軟件運行環(huán)境:,全自主移動機器人,程序模塊劃分及工作流程一,運行于BlackGen上的程序從結構上可以分為4個主要模塊:視覺模塊決策模塊運動控制模塊通信模塊除BlackGen之外,還有一個教練(Coach)程序用于遠程控制和查看當前信息。BlackGen運行在機器人的筆記本中,Coach運行在場外的計算機里面,一個Coach程序可以控制多個BlackGen程序。,全自主移動機器人,程序模塊劃分及工作流程二,全自主移動機器人,程序模塊劃分及工作流程三,BlackGen整個進程由5個線程組成:視覺線程,決策線程運動控制線程通信線程另外還有一個主線程,它是程序的入口,它先為整個進程作一些必要的初始化,如:初始化攝像頭,讀取配置文件等。然后創(chuàng)建另外4個線程,接著就等待鍵盤輸入和處理指令,鍵盤輸入的指令有start(開始),stop(暫停),end(程序結束)。,全自主移動機器人,程序模塊劃分及工作流程四,全自主移動機器人,視覺模塊,全自主移動機器人,視覺模塊主要完成以下任務,a)基于Camera類的視頻采集。b)基于CBaseVision類及其子類(CFrontVision和COmniVision)的圖像分析處理。c)兩個視覺的信息融合(updateWorld函數(shù))。,全自主移動機器人,基于Camera類的視頻采集,Camera類表示攝像頭設備,主要用來初始化攝像頭和從攝像頭中獲得的圖像原始數(shù)據(jù),通過攝像頭獲得的是24位RGB格式的圖像數(shù)據(jù)。RGB(red,green,blue)是在三基色理論基礎上開發(fā)的相加混合顏色空間,這也是在圖像處理中通常采用的顏色空間,其中在320240的圖像上每個象素點用3個Byte表示其RGB值。主要采用了directShow技術進行視頻捕捉。Camera類的接口很簡單,為了方便使用,只有兩個公共函數(shù):boolInit(intdev_num,char*pBuffer);執(zhí)行初始化攝像頭,在第一次從設備讀取圖像原始數(shù)據(jù)(RGB顏色模式)之前,一定要執(zhí)行初始化。第一個參數(shù)dev_num表示該設備的在當前操作系統(tǒng)中的枚舉值;第二個參數(shù)pBuffer表示存放圖像原始數(shù)據(jù)的緩沖區(qū),該緩沖區(qū)大小至少為3320240個BYTE。voidCaptureImage(char*pBuffer);捕捉圖像原始數(shù)據(jù),參數(shù)pBuffer表示存放圖像原始數(shù)據(jù)的緩沖區(qū)。,全自主移動機器人,基于CBaseVision類及其子類的圖像分析處理,軟件在識別中使用顏色分割的方法,軟件中需要識別八種顏色,我們通過對H、I、S三個數(shù)組都設成BYTE型,每一為為代表一種顏色,如果某個顏色分量的某個值屬于某中顏色,則對應與該顏色的此顏色分量數(shù)組中的相應位設為1,否則設為0,這樣通過用某個象素的H、I、S值作為H、I、S三個數(shù)組的索引對三個值進行位與即可得到當前象素屬于的顏色,也成為“8通道”的方法。這樣效率比較高。此部分已經(jīng)被封裝成vision.dll在程序中通過加載dll實現(xiàn)。其中的大部分文件的源代碼是開放的。,全自主移動機器人,CBaseVision類圖像處理的典型步驟,全自主移動機器人,CFrontVision類中圖像處理實現(xiàn)過程,全自主移動機器人,兩個視覺的信息融合,軟件有兩個攝像頭采集視頻,采用的是不同的圖像處理方法,因此在視覺融合方面需要做一些工作。即不論所得的有效信息是從全維視覺得到還是從前向視覺得到,在決策模塊認為是一致的。boolupdateWorld(CFrontVisionroleTyperole;};其中cmd為指令(即‘s’和‘S’),role還沒有實際的用途。,全自主移動機器人,運動控制模塊,BlackGen機器人采用TECHNOSOFT公司的IPM100運動控制板作為運動控制器,用來將上位機指令轉換為運動輸出。BlackGen采用運動控制動態(tài)鏈接庫TML_lib.dll來完成對IPM板的控制,而控制工作主要在ipm類里面實現(xiàn)。,全自主移動機器人,運動控制模塊接口說明,主要成員函數(shù):boolIpm::initIpm()初始化控制板。intIpm::readASPD()讀取實際的左右輪速并把結果保存在R_ASPD和L_ASPD這兩個成員變量中。boolIpm::DetectBlock(doublelwset,doublerwset)判斷機器人的左右輪是否處在堵轉狀態(tài),輸入為lwset和rwset實際向IPM板發(fā)送的左右輪速。函數(shù)給bLBlocking和bRBlocking兩個成員變量賦值,這兩個變量分別代表了左右輪是否堵轉。第一個參數(shù)lwset為發(fā)到IPM板上的左輪速第二個參數(shù)rwset為發(fā)到IPM板上的右輪速boolIpm::LoadConfig(constchar*filename)讀取配置文件,得到初始化參數(shù)。第一個參數(shù)filename為IPM板相關的配置文件,默認為《ipm.cfg》voidIpm::axisOff()讓機器人處于poweroff的狀態(tài)。voidIpm::axisOn()讓機器人處于poweron的狀態(tài)。voidIpm::kickerOn()打開機器人的踢球機構。voidIpm::kickerOff()關閉機器人的踢球機構。boolIpm::SendToIPM()把類成員lv和rv作為左右輪速以速度控制的形式發(fā)送指令給IPM板。,全自主移動機器人,全自主移動機器人維護,保持設備正常,故障排除,檢查相關連線,日常維護,- 配套講稿:
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