數(shù)控車床上下料機械手設計畢業(yè)設計

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1、 四川理工學院畢業(yè)設計 數(shù)控車床上下料機械手設計 學 生：喻 攀 學 號：09011030127 專 業(yè)：機械設計制造及其自動化 班 級：機械設計2009.1 指導教師：符純?nèi)A 四川理工學院機械工程學院 二O一三年六月 四 川 理 工 學 院 畢業(yè)設計（論文）任務書 設計（論文）題目： 數(shù)控車床上下料機械手設計 學院：機械工程學院 專業(yè)：機械設計 班級：

2、2009.1學號： 09011030127 學生： 喻攀 指導教師： 符純?nèi)A 接受任務時間 2013.03.04 系主任 （簽名）　　院長 （簽名） 1．畢業(yè)設計（論文）的主要內(nèi)容及基本要求 主要內(nèi)容： ① 氣動元件完成機械手上下料要求； ② 三個自由度，z軸移動200mm，x軸移動1000，繞y軸轉動90度 ③ 工件質(zhì)量小于5kg 基本要求： ① 機械手裝配圖一份； ② 零件圖兩份； ③ 畢業(yè)設計說明書

3、一份； 2．指定查閱的主要參考文獻及說明 《工業(yè)機械手設計》 《氣缸的工作原理》 3．進度安排 設計（論文）各階段名稱 起 止 日 期 1 查閱、收集資料，完成開題報告 2013.03.04-2013.03.18 2 完成所有設計的結構設計和計算任務 2013.03.19-2013.04.06 3 完成所有畢業(yè)設計的圖紙 2013.04.07-2013.05.25 4 修改、完成畢業(yè)設計說明書的編寫，并提交 2013.05.26-2013.06.01 5 畢業(yè)答辯準備和畢業(yè)答辯 2013.06.02-2013.06.11 摘要 摘

4、要 本次設計主要針對數(shù)控車床加工轉子的機械手的上下料過程，分析工件由生產(chǎn)線到工作臺的運動過程。主要采用氣動元件，用氣爪，擺動氣缸等實現(xiàn)機械手的抓取和翻轉功能，用伺服電機和滾珠絲桿實現(xiàn)機械手橫移，以實現(xiàn)運動的方案。通過本次設計，對機械手用于數(shù)控車床的設計步驟和方法有系統(tǒng)認識，能夠根據(jù)其動作設計出經(jīng)濟適用的機械手，并且對氣缸的結構和工作原理全面的掌握。 關鍵詞：數(shù)控車床；機械手；氣動元件；伺服電機 I ABSTRACT ABSTRACT This design mainly aims at the manipulator of the CNC lathe

5、 processing rotor of loading process, and analysis the motion process of workpiece by the production line to the workbench. Mainly adopts pneumatic components, gas, manipulator grasping and flip functions such as oscillating cylinder, servo motor and ball screw is used to implement manipulator trans

6、verse shift, in order to realize the movement of the scheme. Through the design of manipulator used in CNC lathe design steps and methods of systematic knowledge, according to its design manipulator that economy is applicable, and the cylinder of the structure and working principle of the comprehens

7、ive control. Keywords: Numerical control lathe；manipulator；Pneumatic components；Servo motor 目錄 目錄 摘要 I ABSTRACT II 第一章 緒論 1 1.1機械手簡介 1 1.2機械手的組成 2 1.3機械手的分類 3 1.4機械手在數(shù)控車床上的運用 4 1.5機械手在國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 5 1.6機械手的技術發(fā)展方向 5 1.7課題的來源及研究意義 6 第二章 機械手設計方案 7 2.1機械手方案設計原則 7 2.1.1機械手機構設計原則 7 2.1.2.機

8、械手部件選材原則 7 2.2機械手上下料系統(tǒng)要求 8 2.3機械手動作要求 8 2.4傳動件和執(zhí)行元件的方案設計 9 第三章 各部分詳細設計 11 3.1氣壓傳動簡介 11 3.2氣缸的基本組成和原理 12 3.3氣缸的選擇原則方法 13 3.4氣爪的設計 14 3.4.1氣爪的介紹 14 3.4.2氣缸的選型 14 3.5旋轉裝置的設計 16 3.5.1傳動件的選擇 16 3.5.2齒輪齒條式氣缸的設計 18 3.6連接座的設計 22 3.6.1連接座整體設計 22 3.6.2氣爪和連接座螺釘?shù)暮唵涡：?23 3.7上下移動裝置的設計 24 3.7.1上下

9、移動裝置的選擇 24 3.7.2雙軸氣缸的計算 25 3.8水平移動裝置的設計 26 3.8.1移動裝置的選擇 26 3.8.2滾珠絲桿的選擇 27 3.8.3伺服電機的選型 28 3.8.4聯(lián)軸器的選擇 29 3.8.5導軌的設計 30 第四章：公差配合的選取 31 4.1配合的簡介 31 4.2各部件配合的選取 31 4.2.1氣爪公差配合的選取 31 4.2.2連接座公差配合的選取 32 4.2.3旋轉裝置公差配合的選取 32 4.2.4雙軸氣缸的公差配合選取 33 4.2.5 聯(lián)軸器的公差配合選取 33 第五章 設計總結 34 第六章 結論 40 參

10、考文獻 41 致 謝 42 1 四川理工學院畢業(yè)設計（論文） 第一章 緒論 1.1機械手簡介 在機械行業(yè)中，隨著生產(chǎn)技術要求不發(fā)展，現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模不斷增大，生產(chǎn)效率不斷提高。在生產(chǎn)線上由人工進行物料上下料已經(jīng)不能滿足生產(chǎn)的需要，并且隨著人力勞動成本的提高，各生產(chǎn)廠商為了節(jié)約成本，提高效率，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化，對上下料機械手的需要程度也不斷提高。 目前我國大多數(shù)工廠的生產(chǎn)線上數(shù)控機床裝卸工件仍然由人工完成，其勞動強度大、生產(chǎn)效率低，而且具有一定的危險性，為了適應現(xiàn)代機械行業(yè)自動化生產(chǎn)的要求,利用機械手技術，設計用一臺上下料機械手代替人工工作，以提高勞動生產(chǎn)率。目前我國的

11、工業(yè)機械手技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，應用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國機械行業(yè)自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟上、技術上考慮都是十分必要的。 在工業(yè)生產(chǎn)中機械手也稱為“工業(yè)機器人”。集成氣動、液壓、數(shù)控、計算機、機械等多學科的綜合技術，可通過計算機編程，設定三維空間內(nèi)任意運動軌跡，是適合自動化生產(chǎn)線的典型機電一體化設各。通過機械手工業(yè)生產(chǎn)線的引入，能夠大大提高企業(yè)生產(chǎn)效率、提升產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動者工作條件。是上業(yè)企業(yè)提高自動化水平的重要途徑。 工業(yè)機器人的廣泛使用，不僅能夠替代繁重的手工勞動，而且綜合了人工勞動和機器工作兩個方而的特長。能夠同時體現(xiàn)人對

12、工作情況中突發(fā)事件的判斷的處理能力以及機器本身具有的連續(xù)工作、加工精度穩(wěn)定的能力，同時，機器人還具有反應時間短、功率輸出大、精度穩(wěn)定性高、信號處理方便等優(yōu)點，是工業(yè)生產(chǎn)中不可或缺的高科技產(chǎn)品，也是制造領域不可或缺的自動化機械設備。 機械手是模仿人手的動作過程，按編制程序、軌跡及參數(shù)要求實現(xiàn)自動抓取等操作的自動機械裝置，能夠進行物料搬運等工作的。自動化工業(yè)生產(chǎn)中，生產(chǎn)線中通過機械手的使用可以大大提高生產(chǎn)率，具有如下特點: 1.在保障生產(chǎn)安全和產(chǎn)品質(zhì)量的前提下，大大減輕生產(chǎn)工人的勞動強度; 2.它能夠代替人在惡劣的環(huán)境中(易燃、易爆和灰塵大)工作，保障人身安全。 因此，機械手適用與易燃、易

13、爆和灰塵大的場合，在裝卸、運輸、機械制造等方面運用廣泛。 機械手的結構形式起初比較簡單，專用性強，時僅為某臺特定機床進行上料、下料工作，是專門附屬于機床的機械手。伴隨工業(yè)技術及控制理論的不斷發(fā)展，研制了能夠按程序要求獨立的控制機械手，適用范圍廣泛的，簡稱為“通用程控機械手”。由于通用程控機械手土作程序能夠隨時改變，適應性強，所以在加上品種多樣、批量中小的生產(chǎn)過程中得到了廣泛的應用。 1.2機械手的組成 工業(yè)機械手是由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)所組成的，其示意圖如下所示： 圖1-1 機械手系統(tǒng)組成 一：執(zhí)行機構：執(zhí)行機構由抓取部分（手部），腕部，臀部等運動部件組成。 手部：即直

14、接與工件接觸的部分，一般是回轉型或平移型（多為回轉型，因其結構簡單)。手爪多為兩指（也有多指)，根據(jù)需要分為外抓式或內(nèi)抓式兩種，也可用負壓式或真空式的空氣吸盤(它主要用于吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件)和電 磁吸盤。傳力機構型式較多，常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。 腕部：連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓物體的方位(即姿態(tài))。它可以有上下擺動，左右擺動和繞自身軸線的回轉三個運動。如有特殊要求(將軸類零件放在頂尖上，將筒類、盤類零件卡在卡盤上等)，手腕還可以有一個小距離的橫移。也有的工業(yè)機械手沒有腕部自由度。 臀部：手臂部件是

15、機械手的主要握持部件。它的作用是支承腕部和手部（包括工件或工具)，并動它們作空間運動。臀部運動的目的:把手部送到空間運動范圍內(nèi)的任意一點。如果改變手部的姿態(tài)(方位)，則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右回轉和升降（或俯仰)運動。 二：驅動系統(tǒng)：有氣動、液動、電動和機械式四種形式。氣動式速度快，結構簡單，成本低。采用點位控制或機械擋塊定位時，有較高的重復定位精度，但臂力一般在300N以下。液動式的輸出力大，臂力可達lO0ON以上，且可用電液伺服機構，可實現(xiàn)連續(xù)控制，使工業(yè)機械手的用途和通用性更廣，定位精度一般在1mm范圍內(nèi)。目前常用的是

16、氣動和液動驅動方式。電動式用于小型，機械式只用于動作簡單的場合。 三：控制系統(tǒng)：有點動控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進行點位程序控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計算機數(shù)字控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標位置，并注意其加速度特性。 1.3機械手的分類 1.根據(jù)用途不同分類 機械手按用途主要分為三類：第一類為通用機械手，它是一種不依賴于主機的獨立裝置，可以根據(jù)需要編寫控制程序，完成所需的功能，這類機器人有球坐標式、圓柱坐標式和直角坐標式等多種形式，主要由基座、腰關節(jié)、大臂、小臂以及手爪等組成，在三維空間里具有很好的靈活性和通用性，因此具有廣泛的應用

17、，對于該類機器人的研究和應用已經(jīng)頗為成熟，由于其良好的通用性，只要在手爪部位安裝合適的裝置即可完成相應的功能。 第二類為操作機，用以完成某些特定的作業(yè)；主要分為焊接操作機、可行走操作機及鍛壓操作機。 第三類為專用機械手，其主要是附屬于機床或自動生產(chǎn)線上，用以解決機床的上下料功能及工件的輸送功能，該種機械手在軸類及盤類零件的加工機床或生產(chǎn)線上應用尤其廣泛，專用機械手可以根據(jù)不同的驅動結構設計不同的手爪。其優(yōu)點在于動作迅速，并可以一次動作同時完成上料和卸料雙重功能，同時對于空間的占用較小；缺點在于其機械手臂長度固定，動作單一，因此只能實現(xiàn)固定工位的上下料，且氣爪與使用對象及其尺寸一一對應，因此

18、具有專一性，適合于運用于機床內(nèi)部使用。 2.根據(jù)驅動方式不同分類： 1)液壓驅動機械手。機械手執(zhí)行機構是以液壓驅動運動的。其特點是:抓重較高、反應靈敏、傳動穩(wěn)定。但要求嚴格密封裝置的密封性，液壓油泄漏會產(chǎn)生對機械手及周圍環(huán)境十分巨大的影響，且成本高。 2)氣壓驅動機械手。機械手執(zhí)行機構是以壓縮空氣驅動運動的。其特點是以空氣為介質(zhì)，成本低廉、取用方便，使用安全性高，適用一于易燃易爆等場合。綠色環(huán)保，空氣使用后可直接排放，不會造成二次污染，配件價格低廉，結構簡單，使用更換成本較低。維護修理簡單，勞動者不需通過高端培訓即可熟練掌握。氣缸具有模塊性，方便對現(xiàn)有機器進行改裝。能夠儲存能量，以便應

19、急使用。自身具各過載保護。能持續(xù)進行工作，過載工作時能自動減壓(泄氣)而停止土作，充氣加壓后可繼續(xù)工作，不會對機構產(chǎn)生影響。運動速度較高。 3)機械驅動機械手。機械手執(zhí)行機構由機械傳動機構(如連桿、凸輪等)驅動運動的。其特點:附屬于主機之上，由工作機械進行動力傳遞。運動準、動作大、結構大、程序圓定。通常用于設備工作主機的上料、下料工作。 4)電力驅動機械手。機械手執(zhí)行機構使用感應電機、步進電機或直線電機直接馭動運動的。其特點:無需轉換機構、簡易結構、行程較長、維護簡單。 3.根據(jù)控制方式不同分類 l)點位控制。運動軌跡為兩點間的直線運動，通過確定凡個點位置來控制整個運動軌跡控制點數(shù)越

20、多，電氣控制系統(tǒng)越復雜。但由于該方法控制簡單，目前被廣泛使用于專用機械手和通用機械手中。 2)軌跡控制。運動軌跡不受點位制約，可以在空間范圍內(nèi)進行任意曲線運動，控制器控制整個運動過程，運動過程平穩(wěn)且準確，電氣控制系統(tǒng)設計繁瑣，此類機械手主要采用計算機輔助控制，應用范圍廣泛。 1.4機械手在數(shù)控車床上的運用 自從1953年，美國空軍和麻省理工學院聯(lián)合研制了世界上第一臺數(shù)控機床，自此經(jīng)幾十年的發(fā)展數(shù)控機床已從最初的單坐標發(fā)展到三坐標聯(lián)動，進而到發(fā)展到現(xiàn)今多軸(四、五軸)聯(lián)動加工中心，加工范圍從單一加工功能發(fā)展到車、銑、磨等多功能綜合進而發(fā)展到具有特種加工功能。目前數(shù)控車床中機械手驅動方式主

21、要是采用伺服電機驅動，也是相對成熟的驅動技術，系統(tǒng)在直線、運動、旋轉運動時能夠保證定位精度。不同功率通過機械設計重新組合而得以實現(xiàn)，使用普及度較高。其缺點是價格高、效率低，又限制其更為廣泛的應用?？赏ㄟ^技術革新、功能開發(fā)、降低成本、提高效率等諸多方法解決這一問題。 出現(xiàn)較早、應用較廣的一種驅動器是氣動肌肉，具有質(zhì)量輕、結構簡單、容易控制易等優(yōu)點，在各種機器人中應用廣泛。通過氣動肌肉，變化長度較小的缺點得以克服，轉動位移增大，具有仿生關節(jié)剛度高、控制獨立等優(yōu)點。 模塊化機械手由于其成本低廉、抗干擾性能強等優(yōu)點突出，己經(jīng)在數(shù)控機床中已經(jīng)得到了廣泛應用，此類氣動機械手定位精度相對較低，常用于特定

22、零件的裝卸。針對數(shù)控車床自動裝卸機械手的研究相對較少。本課題著眼于氣動驅動、自動裝卸的機械手的設計。 1.5機械手在國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 從國內(nèi)外所有機械手的發(fā)展現(xiàn)狀來看，在現(xiàn)階段，對機械手的研究和開發(fā)已趨于高潮，機械手的發(fā)展現(xiàn)狀與動態(tài)，可以總結為:第一，模塊化與可重構化是現(xiàn)階段機械架構發(fā)展的主要動向;其二，PC機的開放型控制器是機械手體系發(fā)展的一個主要方向，其目的就是為了完善機械手，使其逐漸走向網(wǎng)絡化和標準化;器件集成度得以強化，架構設計玲瓏，同時運用過了模塊化架構;在很大程度上強化了機械手體系的安全性和可靠性，同時也滿足機械手在維修和防護方面的一些便捷性;第三，傳感器在機械手中發(fā)揮了

23、十分重要的作用，不僅運用了傳統(tǒng)的速度傳感器、位置傳感器等，同時也引進J先進的視覺傳感器、觸覺傳感器和聽覺傳感器，促使機械手逐漸向智能化方向發(fā)展和推進;第四.裝配、焊接等機械產(chǎn)品逐漸向模塊化、標準化及系列化方向推進和發(fā)展，及系統(tǒng)動態(tài)的仿真等。 1.6機械手的技術發(fā)展方向 國內(nèi)外實際上使用的定位控制的機械手，沒有“視覺”和“觸角’反饋。目前，世界各界正積極研制帶有“視角”和“觸角”的工業(yè)機械手，使它能對所抓取的工件進行分辨，選IFS所需要的工件，并正確地夾持工件，進而精確地在機器中定位、定向為使機械手有“眼睛”去處理方位變化的工件和分辨形狀不同的零件，它由視覺傳感器輸入三個視圖方向的視覺

24、信息，通過計算機進行圖形分辨，判別是否是所要抓取的工件。為防止握力過大引起物件損壞或握力過小引起物件滑落下來，一般采用兩種方法;一是檢淵把握物體手臂的變形，以決定適當?shù)奈樟?另一種是直接檢測指部與物件的滑動位移來修正握力。因此，這種機械手就具有以下幾個方面的性能: 1) 能準確地抓取方位變化的物體。 2) 能判斷對象的重量。 3) 能自動避開障礙物。 4) 抓空或抓力不足時能檢測出來。 這種具有感知能力并能對感知的信息做出反應的工業(yè)機械手稱為智能機械手，它是有發(fā)展前途的。 現(xiàn)在，工業(yè)機械手的使用范圍只限于在簡單重復的操作方面節(jié)省人力，其效用是代替人從事繁重的工作和危險的工作，在惡劣

25、環(huán)境下尤其明顯。至于在汽車工業(yè)和電子工業(yè)之類的費工的工業(yè)部門，機械手的應用情況決不能說是很好的。雖然這些工業(yè)部門工時不足的問題很尖銳，但采用機械手只限于小部分工序。其原因之一是，工業(yè)機械手的性能還不能滿足這些部門的要求，適于機械手工作的范圍很狹小。另外經(jīng)濟性問題當然也很重要，采用機械手來節(jié)約人力從經(jīng)濟上看不一定總是合算的。然而，利用機械手或類似機械設省人力和實現(xiàn)生產(chǎn)合理化的要求，今后還會持續(xù)增長，只要技術方面和價格方面存在的問題獲得解決，機被手的應用必將會飛躍發(fā)展。 1.7課題的來源及研究意義 發(fā)電機和電動機的轉子外圓要求進行粗車和精車。在電機運行過程中，電機的氣隙通過設計的很?。庀洞磐?/p>

26、越小電機的性能越好），一般不大于0.3毫米，如果轉子或者軸承稍有偏心，輕則使氣隙磁通不均勻而影響電機的出力大小及其均勻程度，重則使轉子與定子的摩擦，使電機的消耗增加，出力減少，溫度增高，重則不能工作而燒毀電機。如果檢測超出允許范圍，就必須修理或者更換電機。 因此上料的時候，必須保證工件的定位精度，又要確保每次上料的一致性，傳統(tǒng)的人工上料不僅勞動強度很大，上料精度也很不好控制。隨著數(shù)控技術的發(fā)展及PLC編程技術的迅速普及，其加工時間要縮短到一分鐘以內(nèi)，為適應機床高精度、高效率的加工要求，發(fā)展自動上下料已成為必然趨勢。精車外圓是在數(shù)控車床中進行，要求機床的轉速高，使用雙道具進行車削。第一遍進行粗

27、車，接著進行精車，保證其加工精度。因此車削轉子外圓的上下料系統(tǒng)要滿足快速性和高精度的雙重特性。 機械手自動上下料系統(tǒng)是機械手應用的一個重要方面，它的出現(xiàn)與廣泛應用，可以大大的解放人力資源，減輕勞動強度，實現(xiàn)生產(chǎn)及加工過程的自動化，提高生產(chǎn)效率。隨著數(shù)控機床向高速高精度方向的不斷發(fā)展，利用機械手代替人工實現(xiàn)自動上下料已成為一種發(fā)展趨勢。在近年來的國際機床展覽會上，國外高檔加工中心與數(shù)控機床已普遍采用機器人自動上下料裝置，國內(nèi)機床廠商也開始關注和著手進行相關技術和裝置的研發(fā)，其中，機床自動上下料系統(tǒng)的快速、高精度和良好的適應性成為技術難點。本課題針對企業(yè)實際生產(chǎn)和發(fā)展需要，研究與開發(fā)數(shù)控外圓精車

28、的機械手自動上下料系統(tǒng)，對促進國產(chǎn)高端制造裝備水平的提高無疑具有重要的研究與應用價值，使系統(tǒng)的效率明顯的上一個臺階。 43 第二章 機械手設計方案 2.1機械手方案設計原則 2.1.1機械手機構設計原則 在機械零件設計時，設計人員應同時考慮到零件的設計要求和工藝要求。產(chǎn)品的質(zhì)量和成本會受到工藝要求的影響。一般應滿足以下要求: 1)在設計時應完全保證零件尺寸標準化和互換性。便于后期的維修更換。 2)零件尺寸基準選擇要合理規(guī)范，尺寸標注之前應首先考慮，同時注意設計基準和工藝基準要重合、設計基準同定位基準盡量保證重合。 3)在滿足零件設

29、計要求的基礎上，同時考慮到零件制造、加工、裝配的整體工藝路線。 4)零件尺寸精度按照零件功能的要求進行設定，設定過低影響產(chǎn)品質(zhì)量，設計過高會增加成本。 2.1.2.機械手部件選材原則 機械手的設計再考慮到零件結構設計的基礎上，還要考慮到其材料工藝的選擇。選材要考慮到其零件的使用性、制造過程及成本等幾個方而，應滿足以下要求: 1)使用性 在機器零件的設計上，通過分析零件工作條件和失效形式，對力學性能進行分析，是使用性能的一個重點。 2)工藝性 通過工藝性能分析，對加工形式進行分析設定。在滿足使用性能的前提下，選擇更易加土的材料能夠大大降低加工難度。這項指標也會對

30、經(jīng)濟型產(chǎn)生影響。 3)經(jīng)濟性 選材應保證其整體成本最低。零件壽命、重量、研究費、加工費、維修費都會涉及總體成本，材料價格的高低是選材重要的經(jīng)濟性指標。確保零件的使用、工藝性能基礎之上，降低材料價格，壓縮成本以增加經(jīng)濟效益更大化，提高市場上產(chǎn)品競爭力，是工程設計中一貫堅持的重要原則。 2.2機械手上下料系統(tǒng)要求 按照工廠的實際生產(chǎn)要求，數(shù)控車削轉子的機械手上下料系統(tǒng)需要自動實現(xiàn)上料并且將加工完成的工件自動取下來然后將加工好的工件放到傳送帶上完成輸送功能。因此機械手上下料系統(tǒng)需要具有自動上下料功能、吹氣功能及其輸送功能等，其主要的設計要求如下： a) 實現(xiàn)從傳送帶取放工件到機床工作臺

31、上取放工件的整個循環(huán)過程的自動化； b) 機械手與工件輸送系統(tǒng)可為相互獨立的模塊，可單獨使用亦可構成一個系統(tǒng)； c) 系統(tǒng)動作流程，穩(wěn)定可靠； d) 上下料的時候，轉子中心孔與機床芯軸的定位精度為0.01~0.04 mm； 2.3機械手動作要求 上下料動作分析：根據(jù)生產(chǎn)線體的空間位置和操作臺的具體位置，然后再根據(jù)上下料和車床的加工工藝過程和具體的工序，確定機械手需要完成的具體動作流程圖如下： 表2-1機械手動作 序號 動作名稱 行程范圍 1 機械手下移 200mm 2 機械手1夾緊 / 3 機械手上移 200mm 4 機械手左移 1000mm 5

32、 機械手翻轉 90 6 機械手下移 200mm 7 機械手2爪夾緊 / 8 車床的頂針退 / 9 車床的夾頭松開 / 10 機械手右移（少量） 6mm 11 機械手上移 200mm 12 機械手翻轉 90 13 機械手下移 200mm 14 機械手少量左移 6mm 15 車床頂針進 / 16 車床夾頭緊 / 17 機械手指松 / 18 機械手上移 200mm 19 機械手翻轉 90 20 機械手右移 1000mm 21 機械手下移 200mm 22 機械手指松開 / 23 機械手

33、上移 200mm 24 機械手翻轉 90 根據(jù)建立的空間坐標系，分析整個過程基本有沿z軸的上下移動和x軸的左右移動，以及沿y軸的翻轉運動.根據(jù)任務書上得翻轉角度為90度，沿x軸移動距離為1000mm，沿z軸上下移動距離為200mm，以及手爪的夾緊和松開過程。根據(jù)機械手運動的過程，完成具體動作，選擇完成基本運動的傳動件。 2.4傳動件和執(zhí)行元件的方案設計 根據(jù)機械手具體完成動作，將機械手分成幾個重要過程，即：工件的夾緊和松開過程，工件沿y軸翻轉90度過程，工件沿Z軸上下移動過程和工件沿x軸的來回移動過程。下面就幾個過程分別設計其運動實現(xiàn)方案： a）工件的夾緊和松開過程：根據(jù)任務書

34、要求選擇用氣動元件，又考慮到該過程不需要提供很大的動力，僅需簡單，方便的元件就可以完成，考慮到大部分氣動元件都是氣缸，所以選擇用氣缸來提供動力，再根據(jù)工件為直徑30mm的轉子，質(zhì)量為0.5kg，需要完成對轉子的夾緊和松開兩個動作，根據(jù)《工業(yè)機械手設計》選擇用氣爪來實現(xiàn)動作要求！ b）工件沿y軸翻轉90度過程： 方案一：這個過程需要將機械手翻轉90度，選擇轉動的元件實現(xiàn)功能。轉動動力一般為電機，可以由電機提供動力，電機軸直接帶動工件旋轉90度。也可以在中間加一傳動件，比如齒輪傳動，由齒輪的齒數(shù)來控制其旋轉角度，實現(xiàn)目的要求。 方案二：動力源仍舊選擇由氣壓提供，在氣缸的種類中找到能將直線運動

35、轉變?yōu)榛剞D運動的氣缸。擺動氣缸就是其中的一種，所以選擇擺動氣缸來實現(xiàn)目的要求。 方案評估：該過程可以直接選擇由軸的回轉運動完成，也可以選擇用將直線運動轉化為繞軸轉動來實現(xiàn)該功能，方案一的方法直接由電機提供回轉運動，能夠實現(xiàn)功能，但是這里考慮到該過程只是一個簡單的回轉運動，對精度和動力要求都不高，并且方案一使機械手更加龐大，不利于后面的設計，所以從設計的經(jīng)濟性出發(fā)，選擇第二種方案。方案二由氣壓提供動力，直接用氣缸就能實現(xiàn)功能，機械手不會變的龐大，氣動本來就很便宜，這也節(jié)約了成本。氣缸的選擇同樣在氣缸的種類里面能夠找到合適的解決方案。選用氣缸提供動力，根據(jù)《氣缸的工作原理及應用入門》選擇回轉氣缸

36、來實現(xiàn)功能！ c）工件沿Z軸上下移動：動力源由氣動提供，根據(jù)《氣缸的工作原理及應用入門》選擇雙軸氣缸實現(xiàn)工件的上下移動！ d）工件沿x軸的來回移動：該運動過程是直線運動，能夠直接實現(xiàn)直線運動的有很多方式，比如帶傳動，或是曲柄滑塊機構的運動。也可以選擇有回轉運動改變成之間運動的方式，比如齒輪齒條傳動，或是絲桿的傳動。由于需要在工件在安裝時保證良好的精度和定位要求，所以需要選擇高精度的傳動原件，并且來回行程很長，為了節(jié)約工件在傳送過程中的時間的不必要浪費，所以選擇用私服電機提供動力，滾珠絲桿傳動保證精度和傳送速度！ 根據(jù)以上各部分傳動選擇好的傳動原件，將工件和傳動原件用連接件連接起來就可以保

37、證其運動方式，然后再對各部分進行尺寸，形狀和精度的精確設計，即可完成對數(shù)控車床的上下料要求！ 第三章 各部分詳細設計 由于本次設計主要采用的是氣動元件，在機械手設計的時候選擇的是氣缸。其實動力源還有很多，比如液壓、電動力馬達，之所以選擇氣動，是因為此小型機械手中手爪的夾緊力和驅動力都不是很大，氣壓傳動完全可以滿足工作要求，加上氣壓傳動有能量儲存簡單而且可以產(chǎn)生高速動作；氣體容易壓縮，并且無污染，釋放后可以循環(huán)利用；生產(chǎn)成本價格低廉，體積小，重量輕，輸出質(zhì)量高的優(yōu)點，所以主要是對氣缸的選型計算 3.1氣壓傳動簡介 氣壓傳動技術(Pneumatics)是以壓縮空氣為介質(zhì)，對機械

38、運動進行能量傳遞及控制的一門技術，簡稱為氣動技術。氣動技術近年發(fā)展迅速，其關鍵部分是氣動元件。通過氣動元件的不同組合，形成氣動控制、傳動系統(tǒng)。氣動技術傳遞信號和能量的介質(zhì)主要是空氣，通過空氣壓縮產(chǎn)生的氣壓進行控制的一門技術，主要是氣動控制和氣壓傳動兩部分內(nèi)容。氣動技術突破原有理念，在汽車、機械、醫(yī)療等多個領域起到至關重要的作用，己廣泛應用于國民經(jīng)濟的成套設備和自動化生產(chǎn)線上。 液壓與氣動是兩種應用廣泛的傳動技術，兩者相對比，各有優(yōu)缺點。氣動技術相對于液壓技術具有以下優(yōu)點: 1.以空氣為介質(zhì)，成本低廉、取用方便，使用安全性高，適用于易燃易爆等場合， 2.綠色環(huán)保，空

39、氣使用后可直接排放，不會造成二次污染，配件價格低廉，結構簡單，使用更換成本較低。 3.維護修理簡單，勞動者不需通過高端培訓即可熟練掌握。 4.氣缸具有模塊性，方便對現(xiàn)有機器進行改裝。 5.能夠儲存能量，以便應急使用。 6.自身具備過載保護。能持續(xù)進行工作，過載工作時能自動減壓(泄氣)而停止工作，充氣加壓后可繼續(xù)工作，不會對機構產(chǎn)生影響。 7.運動速度較高。 氣動技術相對于液壓技術缺點如下: 1.壓縮空氣使用前需要進行過濾，除去其雜質(zhì)并進行干燥。 2.系統(tǒng)使用壓縮空氣效率相對較低，穩(wěn)定性相對較差，不利于進行精確的位置

40、控制和速度控制 3.設備運轉時產(chǎn)生較大噪音。 4.信號傳遞速度相對較低，延遲、失真情況明顯，不便用于需要高速、精確傳遞，信號傳送距離有限。 國外將氣動稱為“廉價技術、自動化技術”。氣動裝置在現(xiàn)今自動化工業(yè)中地位十分重要。氣動技術具有抗燃、無污染、原料易獲得等優(yōu)點，得到了越來越廣泛的關注和研究。由于氣動技術本身具備的特性，特別是其優(yōu)點突出，使其在各工業(yè)自動化部門應用日益廣泛。氣動技術與液壓、電器等新興技術共同成為自動化生產(chǎn)中廣泛應用的先進技術。其發(fā)展趨勢正在向微型化、模塊化方向發(fā)展。 3.2氣缸的基本組成和原理 氣缸的組成：氣缸主要由缸體，活塞，活塞桿，前后端蓋，密封裝

41、置組成部分氣缸還有磁環(huán)等 氣缸的基本原理:氣缸的基本原理為通過壓力的空氣推動活塞移動，活塞桿連接在活塞上隨活塞一起運動，活塞桿連接執(zhí)行件，通過改變進氣方向，改變活塞桿的移動方向從而改變執(zhí)行件的運動狀態(tài)。 失效形式:活塞卡死，不動作;氣缸無力，密封圈磨損，漏氣。 氣缸的種類：氣缸有做往復直線運動的和做往復擺動的兩類。做往復直線運動的氣缸又可分為單作用、雙作用、膜片式和沖擊氣缸4種。 1.單作用氣缸：僅一端活塞桿，從活塞一側供氣聚能產(chǎn)生氣壓，氣壓推動活塞產(chǎn)生推力伸出，靠彈簧或自重返回。 2.雙作用氣缸從活塞兩側交替供氣，在一個或兩個方向輸出力。 2.膜片式氣缸：用膜片代替活塞，只在一個

42、方向輸出力，用彈簧復位。它的密封性能好，但行程短。 4.沖擊氣缸：這是一種新型元件。它把壓縮氣體的壓力能轉換為活塞高速（10～20米秒）運動的動能，借以做功。做往復擺動的氣缸稱擺動氣缸，由葉片將內(nèi)腔分隔為二，向兩腔交替供氣，輸出軸做擺動運動，擺動角小于 280。此外，還有回轉氣缸、氣液阻尼缸和步進氣缸等 氣缸的分類：氣缸可以分為直線運動往復運動的氣缸、擺動運動的擺動氣缸、氣爪等。 氣缸的密封：用來防止氣壓泄露一般采用密封圈，回轉或往復運動處的部件密封稱為動密封，靜止件部分的密封稱為靜密封。 圖3-1 氣缸 3.3氣缸的選擇原則方法 負載力f: 負載力是由工件產(chǎn)生的力，是氣缸

43、所帶動負載產(chǎn)生的外力。 負載率：指氣缸軸向負載力F與氣缸理論輸出力F1之比。 理論輸出力：理論輸出力是指在氣缸處于靜止狀態(tài)下，作用在活塞有效截面積上的氣體產(chǎn)生的壓力或推力。 尺寸的選擇：根據(jù)氣缸的推力拉力大小，選定氣缸的使用壓力參數(shù)以及缸勁尺寸，氣缸的推力計算公式為： 氣缸推力計算公式為： （3-1） 氣缸拉力計算公式為： （3-2） 公式式中：D-氣缸的活塞直徑（） d-氣缸的活塞桿直徑（） P-氣缸的工作壓力() ，-氣缸的理論推拉力（N） 上述的計算公式僅適

44、用于氣缸的工作速度在50~500mm/s范圍內(nèi)，氣缸以上下垂直形式安裝使用的時候，向上的推力約為理論計算值的50%，如果氣缸橫向水平使用，考慮慣性因素，其理論輸出推力與輸出推力基本相等，計算時候可以認為相等來考慮。 另外，選定氣缸的行程時，要確定工作的移動距離，考慮工作狀況是滿行程還是預留行程，當行程超過工作狀況的最長行程的時候，要考慮活塞桿的剛度，可以選擇支撐導向或者選擇特殊氣缸。根據(jù)氣缸的緩沖形式，有無緩沖氣缸、可調(diào)緩沖氣缸以及固定緩沖氣缸。根據(jù)氣缸的潤滑方式，有給油潤滑氣缸和無給油潤滑氣缸，根據(jù)氣缸的選型方法，可知本次機械手上下料設計中氣缸的選擇是關鍵！ 3.4氣爪的設計 3.4

45、.1氣爪的介紹 氣爪即是氣動手爪，是一種變形氣缸。它用來抓取物體，以實現(xiàn)機械手的各種動作，氣動手爪常用于搬運。它有平行開合手指，肘節(jié)擺動開合手爪、有兩爪、二爪和四爪等類型，其中兩爪中有平開式和支點開閉式驅動方式有直線式和旋轉式。 氣動手爪的開閉一般是通過由氣缸活塞產(chǎn)生的往復直線運動帶動與手爪相連的曲柄連桿、滾輪或齒輪等機構，驅動各個手爪同步做開、閉運動。適用于多塵，多屑的場合。 因此，根據(jù)手動氣爪的這些功能和設計要求，參考平開直線式手爪的原理，其結構和運動原理如下： 圖3-2 氣爪 當A口進氣B口排氣時，氣缸活塞桿2伸出，通過杠桿3繞杠桿軸7回轉，帶動兩個手指5通過一組鋼球11在

46、導軌4上做外直線運動，兩手指便張開，松開工件。制動塊6限制工件行程，定位銷13保證直線導軌不錯位。 3.4.2氣缸的選型 負載的計算：考慮到工件為直徑30mm的轉子，重量不足1kg，極限重量為5kg，在夾緊過程中受力如下圖所示： 圖3-3 轉子質(zhì)量為最大： m=5kg （3-3） G=m*g=5*9.8=49N （3-4） fy=0.5*G=24.5N （3-5） 假設fx=fy，所以： fx=24.5N，

47、 （3-6） 這樣每個手指提供的合力： F= (3-7) = =34.6N`` 每個手爪需要橫向移動的距離為7mm，在此工程中回收到滾珠和鉸鏈的阻力，需要氣缸提供的壓力大小為1.5F，所以為1.5*34.6=51.9N。 負載率：由于該氣缸的作用只是負責抓取工件，所以屬于低速情況： 取 =0.65 (3-8) 理論輸出力： F1= F/

48、 (3-9) =34.6/0.65 =53.2N 缸徑的計算：氣缸直徑的設計計算需根據(jù)其負載大小、運行速度和系統(tǒng)工作壓力來決定。這里運行速度很小，系統(tǒng)工作壓力一般去0.4-0.6MPa， 選取 P=0.5MPa F1= (3-10) D===11.6mm 取圓整后： D=12mm 根據(jù)求的的直徑和選取的氣缸工作壓力，然后選擇具體的氣缸型號。如圖所示： 圖3-4 氣動氣缸 3.5旋轉裝置的設計 3.5.1傳動件的選擇 旋

49、轉裝置主要動力為氣動，所以首選氣缸為擺動氣缸。擺動氣缸根據(jù)結構不同可以分為齒輪齒條式和葉片式兩種方式。 葉片式氣缸：單葉片式擺動氣缸的結構原理如圖3-4所示口它是由葉片軸轉了(即輸出軸)、定子、缸體和前后端蓋等部分組成。定了和缸體固定在一起，葉片和轉了聯(lián)在一起。在定了上有兩條氣路，當左路進氣時，右路排氣，壓縮空氣推動葉片帶動轉了順時針擺動。反之，作逆時針擺動。 葉片式擺動氣缸體積小，重量最輕，但制造精度要求高，密封困難，泄漏是較大，而且動密封接觸面積大，密封件的摩擦阻力損失較大，輸出效率較低，小于80℅因此，在應用上受到限制，一般只用在安裝位置受到限制的場合，如夾具的回轉，閥門開閉及工作臺

50、轉位等。 1．葉片葉子 2. 轉子 3. 定子 4. 缸體 圖3-5 葉片式擺動氣缸 齒輪齒條式氣缸：齒輪齒條式擺動氣缸是通過連接在活塞上的齒條使齒輪回轉的一種擺動氣缸，其結構原理如下圖所示。 活塞僅作往復直線運動，摩擦損失少，齒輪傳動的效率較高，此擺動氣缸效率可達到95%左右。 圖3-6 齒輪齒條式擺動氣缸 根據(jù)齒輪齒條式和葉片式兩種氣缸的對比，明顯齒輪齒條式氣缸在結構和效率上都要比葉片式優(yōu)良，所以這里選擇齒輪齒輪齒條式的擺動氣缸來完成所需運動。 3.5.2齒輪齒條式氣缸的設計 3.5.2.1齒輪軸的材料選擇 此次設計屬于精密設計，

51、所選用的齒輪精度比較高，并且齒輪要有較高的強度及其齒面具有較高的硬度，還應進行磨齒及其精加工。需精加工的齒輪目前多是先切齒，再做表面硬化處，最后是進行精加工。此次齒輪的材料選擇。 3.5.2.2齒輪軸的設計 選取為直齒圓柱齒輪，采用標準齒形，標準安裝 表3-1齒輪參數(shù)表 齒輪參數(shù) 公式 結果 齒輪模數(shù) 根據(jù)《機械設計》表12.3選取 m=1.5 中心距a的確定 由設計得中心距為15 a=15 分度圓直徑d為 d=2a d=30 齒數(shù)z z= z=20 分度圓壓力角α 標準角 α=20 齒頂高 = m =2 齒根高 = =

52、2.5 齒全高 = =4.5 齒頂圓直徑 = =33 齒根圓直徑 = =26.25 基圓直徑 = =12.24 齒距 = =4.7 齒厚 =/2 =2.35 齒槽寬 =/2 =2.35 頂隙 = =0.31 3.5.2.3齒條的設計： 考慮到齒條加工難度比齒輪軸小，所以選擇材料比齒輪軸材料強度低，以便磨損齒條，保護齒輪。 齒條和齒輪有著一樣的各個參數(shù)，這里不再重復。旋轉90度之后齒輪軸轉過的距離：

53、 s= =23.55mm (3-11) 齒距=4.7，所以齒條走過了5個齒，這里需要齒條的有效長度大于行程s，增加三個齒的長度保證齒輪運行正常，即齒條齒數(shù)為8. 3.5.2.4齒條疲勞強度的計算： 1. 按齒面接觸強度設計 (3-12) 齒寬系數(shù)：由《機械設計》表12.13查的=0.8. (3-13) 為使用系數(shù)，查表12.9得： =1.5 為動載系數(shù)，查表12.9得：

54、 =1.2 為齒間載荷分布系數(shù)，查表12.10得：=1.32 為齒向載荷分布系數(shù)，由表12.11得：=1.38 所以動載系數(shù)=1.51.21.321.38=3.28 （3-14） =0.87 （3-15） 為彈性系數(shù)，由表12.12可得：= 為節(jié)點區(qū)域系數(shù)，由圖12.16可得：=2.5 由圖12.17c查得，計算接觸疲勞許用應力 [] （3-16） 其中上述[] = 990 ，[]=1000 所以可以計

55、算出齒輪的分度圓直徑 所以，滿足要求！ 2. 齒根彎曲疲勞強度的校核： 校核公式 （3-17） 重合度系數(shù)， = （3-18） ==0.68 齒間載荷分配系數(shù)， 由表12.10查的 =1.47 齒向載荷分配系數(shù), 由圖12.14查得 =1.38 載荷系數(shù), （3-19） =1.51.471.38=3.65

56、 齒形系數(shù)， 由圖12.21 = 2.46 =2.19 應力修正系數(shù) 由圖12.22 =1.65 =1.8 彎曲疲勞極限 由圖12.23c得 =450MPa =100MPa 彎曲最小安全系數(shù) 由表12.14 =1.25 許用彎曲應力=349MPa =89MPa 所以帶入公式得：m0.83，所以滿足要求！ 3.5.2.5氣缸大小的選擇 負載的計算：由該氣缸的輸出軸上所要承受的有兩個氣爪的重力，連接旋轉氣缸和氣爪的支座的重力，旋轉所產(chǎn)生的離心力，通氣和排氣時所受到的

57、沖擊力?？紤]到該機械手主要是傳遞運動，所傳遞的動力很小，工件的質(zhì)量也很小，所以主要計算其所受的重力，將結果乘以1.5倍為負載的大小。 兩個氣爪質(zhì)量總計： m1 = 4 kg 連接支座的質(zhì)量為 m2 = 2 kg 所受重力 f =(m1+m2)*g=（4+2）*9.8=58.8N （3-20） f=58.8N 負載力 F=1.5*f= 58.8*1.5=88.2N （3-

58、21） F=88.2N 負載率： 該轉動過程對轉動速度要求不高，所以取0.5 =0.5 理論輸出力F1： F1= （3-22） = =176.4N 齒條受力F2： 因為輸出力是由于齒條傳遞給齒輪軸，齒輪軸受到圓周力和軸向力，輸出力為圓周力，這里齒條受力估算為1.2倍圓周力。 即=1.2 （3-23） =

59、212N 氣缸的表面積S根據(jù)設計尺寸確定 S= (3-24) =961mm 氣缸的壓強p p= (3-25) = =0.22MPa 實際所選氣缸壓強P： 計算值為所選值的70% P

60、=0.3MPa 3.6連接座的設計 3.6.1連接座整體設計 旋轉支座主要起到連接回轉氣缸軸和兩個氣爪的作用，用來傳遞由回轉氣缸輸出的轉矩，帶動兩個氣爪旋轉90度，實現(xiàn)機械手上下料交替的過程。根據(jù)回轉氣缸輸出軸的尺寸和氣缸的大小尺寸，以及機械手上下料時相對工作臺的空間位置，設計出旋轉支座為下圖所示： 圖3-7 支座 材料的選擇：因為該零件只是起到連接和傳遞轉矩的作用，對強度要求不大，所以選擇材料為HT200，零件通過鑄造而成。 3.6.2氣爪和連接座螺釘?shù)暮唵涡：? 兩個氣爪用沉頭螺釘連接在連接座上，保證足夠的精度。 螺釘?shù)倪x?。焊鶕?jù)《畫法幾何及工程制圖》 附錄表8選擇內(nèi)

61、六角頭螺釘（GB/T 70.1-2000） 螺釘為M612全螺紋，數(shù)量為8個。螺釘?shù)燃墳?.8級的中碳鋼。 圖3-8 內(nèi)六角圓柱頭螺釘 螺釘安全校核的簡單計算： 由螺釘受力可以知道，螺釘主要受的是剪應力，所以做剪切應力的校核。螺釘連接氣缸與連接座，所受剪力為氣缸和氣缸的重力， =19.6N (4-1) 其強度條件為： (4-2) d—螺釘抗剪面直徑；

62、 m—螺釘抗剪面數(shù)目，這里一個連接面螺釘數(shù)為4，所以m=4； —螺釘?shù)男栌们袘Γ? 的值由《機械設計》表6—4得： = =2.5 (4-3) 的計算： 根據(jù)螺釘?shù)燃墳?.8級，即可得 ， (4-4) 且： (4-5) 320 所以，螺釘強度條件： (4-6)

63、 所以，滿足要求！ 3.7上下移動裝置的設計 3.7.1上下移動裝置的選擇 這里上下移動裝置仍舊考慮用氣缸來完成，主要是帶動回轉氣缸和氣爪沿Z軸上下移動，移動距離為200mm。 雙軸氣缸的原理：雙軸氣缸和一般的氣缸的區(qū)別在于其上加了一根導桿，主要用于長行程的場合，由于行程比一般的氣缸的行程長，所以必須加一根導桿做導向作用，這樣就能是活塞桿在長行程的過程不會發(fā)生偏移，使導向精度更高，同時也增強了氣缸的強度，能夠承受較大的橫向力矩和負載。 在雙軸氣缸的原理基礎上，結合本次設計的具體要求，對雙軸氣缸做了一點改進，將導桿放在中間，兩邊分別為活塞桿，在雙軸

64、氣缸的原理上增加了一個活塞桿。因為這里氣缸主要用于實現(xiàn)機械手的上下運動，考慮到行程略長，所以參考雙軸氣缸的原理，上下運動的時候需要保證足夠的導向，使活塞桿不發(fā)生偏移，所以在中間設計一個導桿，這樣就能保證活塞不偏移，提高精度。為了使氣缸在運動的過程中保證足夠的強度，在另一端增加一個活塞桿，這樣兩個活塞桿在導桿的導向作用下做來回長行程的運動，不發(fā)生偏移，保證了工作的需要設計的氣缸形狀和原理如下圖所示： 1.彈簧擋圈 2.小端蓋 3.大端蓋 4.螺釘 5.導桿 6.缸體 7.密封圈 8.密封圈 9.磁鐵 10.活塞 11.O型環(huán)12.活塞桿 13.密封圈 14.調(diào)節(jié)螺栓 15.密封圈 16 端

65、蓋 17. O型環(huán) 18擋塊 圖3-9 上下移動裝置 該裝置作用原理為氣孔通氣，氣體進入缸體后推動活塞10向下移動，導桿5給活塞提供導向作用，活塞桿12連接在活塞10上隨其一起向下移動，活塞桿12連接工件，從而工件被活塞桿12推動做向下的運動，另一個氣孔通氣時活塞桿12帶動工件做反向運動，擋塊18起到做定位作用，調(diào)節(jié)螺栓14調(diào)節(jié)工件上下移動的行程。 3.7.2雙軸氣缸的計算 負載力的計算：主要受到各物體的重力和氣缸翻轉時受到的離心力，該氣缸所受的重力為前面各元件質(zhì)量的總和： G= (3-27)

66、 =98N 負載力大小為： f=1.5G=147N (3-28) 負載率： 該轉動過程對轉動速度要求不高，所以取0.5 =0.5 理論輸出力F： F= (3-29) = =294N 氣缸的行程： =200mm 設計缸體內(nèi)表面直徑D： D=56mm 設計導桿直徑為： =16mm 設計活塞桿直徑： =12mm 氣缸壓力p： P= (3-30) =0.24MPa 所選氣缸壓力值：