基于PLC的物料分揀控制系統(tǒng)的設計

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1、 泰 山 學 院 本科畢業(yè)論文 基于PLC的物料分揀控制系統(tǒng)的設計 所 在 學 院 機械與工程學院 專 業(yè) 名 稱 機械設計制造及其自動化 申請學士學位所屬學科 年 級 學生姓名、學號 指導教師姓名、職稱 完 成 日 期 摘要 摘 要 分揀控制系統(tǒng)在先進制造領域中扮演著極其重要的角色。是工業(yè)控制及現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分，實現(xiàn)物料同時進行多口多層連續(xù)的分揀。在社會各

2、行業(yè)如：物流配送中心、郵局、倉庫等行業(yè)得到廣泛應用。 本文在對熟悉了自動及分揀系統(tǒng)的原理的基礎上，根據一定的分揀要求，采用了整體化的設計思想，充分考慮了軟、硬件各自的特點并進行互補優(yōu)化，設計了一個物料傳送及分揀系統(tǒng)。此系統(tǒng)以PLC為主控制器，結合傳感器技術，氣動裝置和位置控制等技術，并運用梯形圖編程，實現(xiàn)對鐵質、鋁質和不同顏色的材料的自動分揀。具有自動化程度高、容易控制、運行穩(wěn)定、分揀精度高的特點，對不同的分揀對象，稍加修改本系統(tǒng)即可實現(xiàn)要求。 關鍵詞：可編程控制器（PLC），傳感器，氣動控制，物料分揀。 I ABSTRACT ABSTRACT Sorting control sy

3、stem in the field of advanced manufacturing plays an extremely important role, is the industrial control and an important part of modern logistics system, Implement material simultaneously multi-port multi-level successive sorting. In the social various industries such as: logistics distribution cen

4、ter, the post office, warehouse and other industries widely used. Based on familiarity with the automatic and sorting system, on the basis of the principle of according to the requirement of a sorting, adopts the integration of design, fully consider the characteristics of software and hardware and

5、 complementary optimization, This system is given priority to with PLC controller, combined with the sensor technology, pneumatic device and position control technology, and using the ladder diagram programming, implementation of white, blue two kinds of plastic and aluminum piece, a total of 3 kind

6、s of materials automatic sorting. With a high degree of automation, easy to control the characteristics of high precision, stable running, sorting, sorting of different objects, the system can be slightly modified implementation requirements. Key words: Programmable controller (PLC), sensors, pneum

7、atic control, material sorting. II 目錄 目錄 1 引言 1 1.1分揀系統(tǒng)的介紹 1 1.1.1分揀系統(tǒng)的發(fā)展概況 1 1.1.2國內外分揀系統(tǒng)的對比 2 1.2 研究分揀系統(tǒng)的意義 3 1.3分揀系統(tǒng)的工作過程概述 4 1.3.1 分揀系統(tǒng)結構圖 4 1.3.2 分揀系統(tǒng)的控制要求 4 2 分揀系統(tǒng)的硬件設計 6 2.1 PLC及其組件的選型及控制原理 6 2.1.1 PLC的型號選擇 6 2.1.2 I/O模塊的選型 7 2.2 傳感器的選擇 9 2.2.1傳感器的簡介 9 2.2.2傳感器的選擇 10 2.3 驅動

8、部分的分析與選擇 12 2.4 系統(tǒng)執(zhí)行機構的分析與選擇 13 2.5 硬件設計及實際模型的建立 15 2.6 其他元器件及其選擇 17 2.7 I/O接口的選擇及PLC的接線 18 3 物料分揀系統(tǒng)軟件設計 22 3.1 可編程控制器（PLC）的簡介 22 3.2分揀系統(tǒng)的控制要求及其流程圖 26 3.3軟件設計及編程 28 4 控制系統(tǒng)的安裝接線及運行調試 29 4.1 硬件調試 29 4.2 軟件調試 29 4.3 整體調試 30 5 結論與展望 31 致 謝 32 參考文獻 33 附錄 34 Ⅲ 泰山學院本科畢業(yè)論文 1 引言 1.1分揀系

9、統(tǒng)的介紹 自動分揀系統(tǒng)(Automatic sorting system)在配送中心處于十分必要的地位。具有非常高的效率，一般來說每小時所分揀商品的數量達6000-12000箱不等，可以說，自動分揀作為能夠提高物流分配、發(fā)送效率重要因素之一。也是二戰(zhàn)后在許多國家例如日本等國家物流中心所廣泛使用的一種自動分揀系統(tǒng)，目前，該系統(tǒng)已廣泛的應用于發(fā)達國家的大中型物流中心。 關于自動分揀系統(tǒng)的作業(yè)流程的描述如下：物流中心吸收供應商送來的各種商品，并且在最短時間內這把上述商品卸下,然后根據商品的種類、供應商和發(fā)送地點來準確分類，并將上述商品送到指定目的地，同時，如果供應商通知物流中心按自己所要求的配送

10、指示發(fā)送貨物時，分揀系統(tǒng)能夠在最短的時間內，從高層貨存架存儲系統(tǒng)中準確的找到要出庫的商品及其所在位置，并按所需要求出庫。從不同儲位上取出的不同數量的商品按配送地點的不同運送到不同的理貨區(qū)域或配送站臺集中，以便裝車配送。 1.1.1分揀系統(tǒng)的發(fā)展概況 最初的分揀系統(tǒng)是完全基于人力的作業(yè)系統(tǒng), 通過人工搜索、承運貨物完成貨物的提取。在這個系統(tǒng)中,書面文檔生產和發(fā)現(xiàn),如手動處理浪費了巨大的人力資源,效率很低,顯然不能滿足現(xiàn)代物流的速度、精度要求高的特點。 隨著科學技術的飛速發(fā)展,分揀系統(tǒng)開始運用各種各樣的自動化設備,計算機控制技術和信息技術成為信息傳遞和處理的重要手段。雖然在大部分分揀系統(tǒng)

11、中有些作業(yè)環(huán)節(jié)到目前為止需要有人工的參與,但作業(yè)強度越來越小。完全由機械完成分揀作業(yè)的自動分揀系統(tǒng)也與之而生。機械化、自動化、智能化成為現(xiàn)代分揀系統(tǒng)的主要特點與發(fā)展趨勢。 現(xiàn)代物流配送中,高科技的應用為作業(yè)效率和質量的提高提供了堅實的技術保證。現(xiàn)代化的分揀系統(tǒng)逐漸成為物流機械化系統(tǒng)、信息系統(tǒng)以及管理組織系統(tǒng)的有機組合。物流機械化系統(tǒng)主要是各種物流設備的有效組合和配置,信息系統(tǒng)是分揀信息和控制信息等流動的載體,管理組織系統(tǒng)負責設備、人員的調度,控制系統(tǒng)總體的運作模式。計算機控制技術、信息技術以及物流自動化機械成為現(xiàn)代分揀系統(tǒng)的重要組成部分。 1.1.2國內外分揀系統(tǒng)的對比 應用現(xiàn)狀及

12、趨勢 縱觀國內外分揀系統(tǒng)的應用情況可以發(fā)現(xiàn),國外的物流配送中心傾向于采用自動化程度很高的分揀系統(tǒng)。而在我國,由于物流業(yè)起步晚,分揀系統(tǒng)中人工作業(yè)的比例也較高。 國外自動分揀系統(tǒng)的廣泛使用 以美國、日本及歐洲為代表的發(fā)達國家,在分揀系統(tǒng)的應用上體現(xiàn)出自動化程度越來越高的特點。代表美國、日本和歐洲發(fā)達國家的應用分類系統(tǒng)反映的特點,自動化程度越來越高。自動分揀系統(tǒng)已成為發(fā)達國家大中型物流中心、配送中心或一個配送中心是不可或缺的一部分。 自動分揀系統(tǒng)是二戰(zhàn)后在美國,日本和其他國家的一個廣泛應用于大中型物流中心分揀系統(tǒng),參照郵局排序字母自動化經驗配置。一般包括控制裝置、分類裝置、傳動裝置和

13、分揀道口,它們通過計算機網絡聯(lián)結在一起,配合人工控制及相應的人工處理環(huán)節(jié)構成一個完整的分揀系統(tǒng)。其主要特點為: 能連續(xù)、大量的來給貨物分類,分類錯誤率極低,基本實現(xiàn)無人操作排序。自動分揀系統(tǒng)中人員的使用僅局限于進貨時的接貨、系統(tǒng)的控制、系統(tǒng)的經營、管理與維護等,這恰好達到了國外企業(yè)的下列要求：減少人員使用、減輕員工勞動強度、提高人員使用效率，所以受到了他們的廣泛重視。 就國外進行配送業(yè)務的行業(yè)或企業(yè)來說,自動揀選系統(tǒng)已廣泛應用在醫(yī)藥制造業(yè)和其他行業(yè),比如日本,資生堂,如大木有限公司。自動排序作為關鍵設備在自動分揀系統(tǒng),因為它可以達到每小時5000 - 5000例排序的效率,也廣泛用于日本和

14、歐洲,日本,連鎖經營企業(yè)(如西友、高島屋等)和眾議院JiBian(大和,佐川等等)是廣泛使用的自動分選機;在日本唱片中心,CD及錄像帶的新出版品也利用高端的機器人自動分揀機揀貨。 目前常用自動分揀系統(tǒng) 世界知名的自動化物流系統(tǒng)集成商德國德馬泰克開發(fā)的自動分揀系統(tǒng)及相關系統(tǒng)；范德蘭德；丹麥的克瑞斯普蘭（德國伯曼機械）的全自動分揀系統(tǒng)；深圳市天和雙力物流自動化設備有限公司的自動分揀系統(tǒng)；康大基業(yè)電子標簽揀貨系統(tǒng)；上海郵政通用技術設備公司的交叉帶式分揀機控制系統(tǒng)；壹比多系列電子分揀系統(tǒng)等等。 1.2 研究分揀系統(tǒng)的意義 1、可以連續(xù)的,大批量的貨物進行分類。由于使用自動用于大規(guī)模生產流水

15、線、自動分揀系統(tǒng)不受氣候、時間、身體條件的限制,如可以連續(xù)運行,同時由于數量的自動分揀系統(tǒng)單位時間排序,排序能力排序系統(tǒng)自動人工分揀系統(tǒng)能夠連續(xù)運行100小時以上,每小時7000件包裝商品,分類,比如使用人工分揀150件/小時左右,同時分揀工人無法工作8小時連續(xù)在這種勞動強度。 2、 分類錯誤率極低。自動分類系統(tǒng)的分類誤差的大小主要取決于準確的信息輸入訂單,反過來取決于分類信息輸入系統(tǒng),如果使用手動鍵盤輸入或語音識別方法,出錯率超過3%,如使用條碼掃描輸入,除非條碼印刷本身有錯誤,或者你不會出錯。因此,目前自動分揀系統(tǒng)主要使用條形碼技術來識別商品。3、基本實現(xiàn)無人整理活動的外國自動分揀系統(tǒng)的

16、目的之一是為了減少人員的使用,降低了工人的勞動強度,提高使用效率的員工,因此自動分揀系統(tǒng)能減少人員,使用基本是無人駕駛的。整理活動本身并不需要使用人員,人員使用限于以下工作: （1）、送貨車輛到達結束自動分揀線進貨,由工人來提貨。 （2）、通過人工控制操作系統(tǒng)的分類。 （3）、排序,通過人工整理排在最后的負載、裝載貨物。 （4）、自動分揀系統(tǒng),管理和維護業(yè)務。 如美國一家公司配送中心占地面積約100000平方米,每天近400000項排序,僅使用400名左右員工，這其中部分人員都在從事上述（1）、（3）、（4）項工作，自動分揀線作到了無人化作業(yè) 對于分揀系統(tǒng)應用前景，主要著眼于分揀系

17、統(tǒng)的可靠性，優(yōu)越性，應用領域的適用性以及系統(tǒng)的經濟效益、成本等方而來考慮。 但是自動分揀系統(tǒng)對商品外包裝要求也很高，自動分揀系統(tǒng)只適合于平坦和剛性包裝底部的規(guī)則排序貨物。包裝商品,柔軟而不均勻的底部的包裝,包裝,容易變形,容易損壞,長、苗條、超重、超高、不能推翻的商品不能用正常的自動分類機進行排序,所以為了使大部分的貨物已經完成了機械自動排序,可以采取兩種措施:一是促進標準化的包裝,使大部分的商品包裝是符合國家標準的統(tǒng)一;二是基于排序的大部分商品的包裝功能定制特定的分類機。但是讓所有供應商貨物符合國家包裝是非常困難的,自定義特性分類機,使硬件成本的上升,和它的普遍性是更糟更特殊。所以公司應該

18、根據操作和貨物的包裝決定建立或建立什么樣的自動分揀系統(tǒng)[1]。 1.3分揀系統(tǒng)的工作過程概述 1.3.1 分揀系統(tǒng)結構圖 圖1 材料分揀系統(tǒng)的示意圖 1.3.2 分揀系統(tǒng)的控制要求 本課題是基于區(qū)分材料材質的不同而設計的材料分揀系統(tǒng)，主要是實現(xiàn)對鐵質、鋁質和不同顏色的材料的自動分揀，具體控制過程為： （1）接通電源，按下啟動開關SB1，系統(tǒng)進入啟動狀態(tài)，指示燈綠燈L2亮。 （2）系統(tǒng)啟動后，下料傳感器SQ1(光電傳感裝置)檢測到料槽無材料或各氣缸未復位時，傳送帶須繼續(xù)運行一個行程10S后自動停機,指示燈紅燈L1亮。 （3）系統(tǒng)啟動后，下料傳感器(光電傳感裝置)檢測到

19、料槽有材料，出料氣缸每隔2S動作一次，動作時間維持為1S，將待測材料推到傳送帶上，待測物體開始在傳送帶上運行，并對其進行計數。 （4）當電感傳感器SA檢測到鐵質材料時，且其對應的接近開關SQ2感應到材料接近，鐵出料氣缸將待測物體推下，并對其進行計數。 （5）當電容檢測傳感器SB檢測到材料為鋁質時，且其對應的接近開關SQ3感應到材料接近，鋁出料氣缸動作將被檢測到的材料推下，并對其進行計數。 （6）當顏色檢測傳感器SC檢測到材料為紅色時，且其對應的接近開關SQ4感應到材料接近，紅色出料氣缸動作將待測物體推下，并對其進行計數。 （7）剩余材料在傳送帶上繼續(xù)傳送，當最后滑槽對應的接近開關感應到

20、材料接近，其出料氣缸動作將被檢測到的材料推下，并對其進行計數。 2 分揀系統(tǒng)的硬件設計 2.1 PLC及其組件的選型及控制原理 2.1.1 PLC的型號選擇 對PLC型號選擇的基本原則是在滿足功能要求及保證可靠、維護方便的前提下，力爭最佳的性能價格比，選擇時應考慮以下幾點。 （1）PLC的硬件功能 開關量控制的基本功能是PLC的開關量控制系統(tǒng),主要需要考慮是否最大數量的開關PLC的I / O點可以滿足系統(tǒng)要求。 一些系統(tǒng)有特殊要求對PLC的功能,如通信、網絡、PID閉環(huán)控制,響應速度快,高速計數和運動控制、模塊化PLC應該考慮是否有相應的特殊功能模塊。一些積分PLC集成有高速計

21、數器,高速脈沖輸出,模擬電位器來調整,和脈沖捕獲、實時時鐘和中斷功能。對模擬輸入/輸出系統(tǒng)、PLC需要考慮最大的模擬I / O是否可以滿足要求,模塊的分辨率和轉換時間，以及平均每點的價格。 本系統(tǒng)不需要跨范圍使用PLC對某些功能或信號也沒有特殊的速度要求，不需要選用具有高速I/O理功能的PLC。 （2）PLC指令系統(tǒng)的功能 對于小型單臺僅需要開關量控制的設備，一般的小型PLC便可以滿足要求。如果系統(tǒng)要求PLC完成某些特殊的功能，應考慮PLC指令系統(tǒng)是否有相應的指令來支持。 此系統(tǒng)只需用開關量控制，選用一般小型PLC即可 （3）PLC物理結構的選擇 根據物理結構，可以將PLC分為整體

22、式和模塊式，集成PLC每個I / O點的平均價格是便宜的,一般采用PLC模塊類型,在小控制系統(tǒng)。但方便靈活、模塊化PLC功能擴展I / O點,如比率多少輸出,輸入點和點,和類型的I / O模塊塊,特殊的I / O模塊的使用選擇的是更大的比積分PLC,判斷故障范圍改變了在維護模塊,也很方便,因此更復雜,要求更高的一般選擇模塊化PLC系統(tǒng)?？紤]此系統(tǒng)控制比較簡單，應用于小批量的生產線故此選擇整體試PLC的結構形式較為合適。 （4）確定輸入/輸出（I/O）點數 應該確定哪些信號需要輸入給PLC，哪些負載由PLC驅動，是開關量還是模擬量，是直流量還是交流量，以及電壓的等級；是否有特殊要求，例如快速

23、響應等，并建立相應的表格。如果系統(tǒng)不同部分相互距離很遠，可以考慮使用遠程I/O。 根據系統(tǒng)中的控制要求PLC點數：實際輸入點15點，實際輸出點8點， 4）輸入信號的類型及電壓等級 開關量輸入模塊有直流輸入、交流輸入和交流／直流輸入三種種類。選擇時主要根據輸入信號和周圍環(huán)境因素等。直流輸入模塊的延遲時間較短，也可以直接和接近開關、光電開關和其他電子輸入設備連接;交流輸入模塊可靠性好,適合油霧、灰塵的條件下使用。 開關量輸入模塊的輸入信號和電壓等級有:直流5 V、12 V、24 V,48 V,60 V等;交流,110 V,220 V,等等。在選擇時應根據輸入裝置和輸入模塊之間的距離來考慮

24、。一般5 V、12 V、24V近距離傳輸的場合,例如5 v的輸入模塊最遠不得超過10米。遠高模塊應選用輸入電壓水平[2]。 本系統(tǒng)傳輸距離較近可選擇24Ｖ直流輸入。 2.1.2 I/O模塊的選型 PLC的型號選好后，根據I/O表和可以供選擇的I/O模塊的類型，確定I/O模塊的型號和塊數。選擇I/O模塊時，I/O點數一般應留有一定的余量，以備今后系統(tǒng)改進或者擴充時使用。 （1）開關量輸入模塊的選擇 開關量輸入模塊的輸入電壓為AC220V DC24V可一般。直流輸入電路延遲時間較短,可以直接和接近開關、光電開關和其他電子輸入設備連接。交流輸入模式適合于Zaiyou油霧、灰塵的條件下使用,

25、在這些條件下交流輸入觸點的接觸較為可靠。 1）輸入接線方式 開關量輸入模塊主要有匯點式和分組式兩種接線方式。 匯點式的開關量輸入模塊和所有輸入點共享一個公共端(COM);和數據包類型開關輸入模塊輸入點分成幾組,每組(幾個輸入點)有公共邊,團體之間是分開的。分組的開關輸入模塊和一個結點更高的價格,如果你不需要單獨的輸入信號之間,一般選擇轉運站。所以本系統(tǒng)考慮價格便宜問題，且輸入信號之間不需要分隔，選用匯點式較合適。 2）輸入門檻電平 為了提高系統(tǒng)的可靠性,必須考慮輸入的大小閾值水平。閾值水平越高,抗干擾能力強,傳輸距離越遠,具體可以參考指令PLC。 （2）開關量輸出模塊的選擇 開

26、關輸出模塊是低電壓轉換為驅動在PLC外部開關信號輸出裝置,實現(xiàn)PLC信號內部和外部電氣隔離。在選擇時應該考慮以下幾個方面: 繼電器型輸出模塊的工作電壓范圍廣，觸點的導通壓降小，承受瞬時過電壓和瞬時過電流的能力較強，但是速度動作較慢，觸點壽命（動作次數）有一定的限制。如果系統(tǒng)的輸出信號變化不是很頻繁，建議優(yōu)先選用繼電器型的。 輸出方式 開關輸出模塊有繼電器輸出,晶閘管輸出和晶體管輸出三種方式。 繼電器輸出是便宜的,可以用來驅動交流負載,可用于直流負載,電壓應用到廣泛的大小、傳導電壓降小,同時有更好的能力去承受暫態(tài)過電壓和過電流,它屬于接觸單元,緩慢的速度(驅動電感負載,接觸行動頻率必須小

27、于1 hz),短壽命和可靠性較差,只適合于頻繁的開啟和關閉。 對于經常打開和關閉負載,應選擇晶閘管輸出或輸出晶體管,他們屬于非接觸式組件。但晶閘管輸出只能用于交流負載,和晶體管輸出只能用于直流負載。本系統(tǒng)為中小型生產線自動控制系統(tǒng)，需要考慮價格相對要便宜，而本系統(tǒng)對動作速度要求不高，所以選擇繼電器輸出作為輸出方式。 2）輸出接線方式 開關輸出模塊主要包括數據包類型,和單獨的兩個連接的方式。 輸出分組類型是幾個點作為一個群體,一個組織有一個公眾方面,兩組之間是分開的,外部輸出設備可以用來驅動不同的力,是輸出為每個輸出點有公共邊,孤立的輸出點。選擇時主要取決于類型的PLC輸出設備的電源和電

28、壓等級和多少。一般分兩個包類型的PLC輸出和輸出。系統(tǒng)輸出選項包類型。 3）驅動能力 輸出電流的開關輸出模塊(驅動)必須大于額定電流的PLC外部輸出設備。用戶應根據實際的輸出設備的電流大小來選擇輸出模塊輸出電流。如果實際的輸出設備較大,當前輸出模塊不能直接驅動,可以增加放大在中間。 綜合對比三菱FX系列（包括FX0S、FX1S、FX0N、FX1N、FX2N等）、西門子系列、OMRON系列中I/O點數為32點各型號的PLC的價格、性能、實用場合等各方面，本系統(tǒng)可選擇PLC型號為：FX2N—32MR，合計總數32點—16點輸入，DC24V，16點繼電器輸出；尺寸（mm）：2208790，其性

29、能、價格都優(yōu)于其他PLC。 FX2N系列是FX系列PLC家族中最先進的系列，它能最大范圍地包容了標準特點，程式執(zhí)行更快，全面補充通訊功能，適合世界各國不同的電源以及滿足單個需要的大量特殊功能模塊，它可以為工廠自動化控制應用提供最大的靈活性和控制能力。 2.2 傳感器的選擇 2.2.1傳感器的簡介 國家標準GB7665-87對傳感器下的定義是：“可以把具體的測量信息(如物理、化學的內容,生物質等)轉換為信號設備可根據一定的規(guī)則或設備。傳感器是一種完整的檢測設備(或系統(tǒng)),可以感覺測量信息,并可以檢測感覺信息,按一定規(guī)律改變成為電信號輸出,或其他形式的信息需要滿足信息傳輸、處理、存儲、顯示

30、、記錄和控制的要求[3]。是實現(xiàn)自動檢測和自動控制的首要環(huán)節(jié)。傳感器生物體感官的工程模擬量；反之，感覺,可以被視為一種自然的生物傳感器。 所謂的“可用信號”,是指促進運輸,方便處理信號。目前,電子信號最符合要求的運輸方便,易于加工。因此,也可以把傳感器是狹隘的定義為:外面的世界非電量信息轉化為電信號輸出設備或裝置。 傳感器一般由變換元件、敏感元件和其他輔助元件組成。隨著傳感器集成技術的發(fā)展，把傳感器的信號調理與轉換電路安裝在傳感器的殼體內或者與敏感元件集成在同一芯片上將會是未來的發(fā)展趨勢。因此，信號調理電路以及所需輔助電源都應作為傳感器組成的一部分，如圖2所示

31、 圖2 傳感器的組成示意圖 敏感元件——是用來感受被測量，輸出與被測量成確定關系的其他量的元件，例如波紋管和膜片，可以把被測壓力變成位移量。若敏感元件能直接輸出電量（如熱電偶），就兼為傳感元件。另外還有一些新型傳感器，如壓阻式和諧振式壓力傳感器等，其敏感元件和傳感器是一體的。 變換元件——又稱傳感元件，是傳感器的重要組成元件。直接感受被測量（一般為非電量）且輸出與被測量成確定關系的電量，如熱敏電阻和熱電偶。傳感元件也可以間接感受被測量，只感受與被測量成確定關系的其他非電量。一般情況下使用的都是這種傳感元件。 信號調理與轉換電路——把傳感元件輸出的電信

32、號轉換為便于顯示、記錄和控制的有用信號的電路。信號調理與轉換電路根據傳感元件類型的不同有很多種類，常用的電路有放大器、電橋、阻抗變換器和振動器等。 傳感器根據使用要求的不同，可以做的很簡單，也可以做的很復雜；可以使帶反饋的閉環(huán)系統(tǒng)，也可以是不帶反饋的開環(huán)系統(tǒng)。因此，傳感器的組成將依不同的情況而有所差異[4]。 2.2.2傳感器的選擇 傳感器是將被檢測對象的各種物理變化量變?yōu)殡娦盘柕囊环N變換器。主要用于檢測系統(tǒng)本身與作業(yè)對象、作業(yè)環(huán)境的狀態(tài)，為有效地控制系統(tǒng)的動作提供信息。 根據本論文設計的要求，經分析可知：需要對位置檢測裝置、視覺傳感器進行選用。位置檢測裝置用來檢測氣缸動作是否到位，視

33、覺傳感器是用來完成對不同物料的識別。 （1）位置檢測裝置 在本設計中，應有相應的位置檢測裝置檢測當氣缸執(zhí)行動作時是否到位。常用的位置檢測裝置是行程開關。行程開關又稱限位開關，是根據運動部件位置而切換電路的自動控制電器、。動作時，由擋塊與行程開關的滾輪碰撞，使觸頭接通或斷開，用來控制運動部件的運動方向、行程大小及限位保護。在實際生產中，將行程開關安裝在預先安排的位置，當裝于生產機械運動部件上的模塊撞擊行程開關時，行程開關的觸點動作，實現(xiàn)電路的切換。行程開關的品種規(guī)格很多，有機械式和電子式兩種。按其操作結構可分為直動、滾輪直動、杠桿單、雙輪等。選用行程開關時，應結合不同使用場合，滿足各方面的要

34、求等來進行選擇。 在本設計中采用直線接觸式磁感應開關檢測氣缸回位動作是否到位，當運動到指定位置時，碰到行程開關，終結上一個動作，準備執(zhí)行下一個動作。 （2）視覺傳感器 視覺傳感器的作用就是最大程度模仿人的眼睛，能夠對不同的物體進行識別，本系統(tǒng)采用材質傳感器和顏色傳感器，對物料進行分揀。 電容傳感器也屬于具有開關量輸出的位置傳感器，是一個具有可變參數的電容量。多數場合下，電容由兩個金屬平行極板組成的，并且以空氣為介質。是一個接近開關。電容傳感器的測量頭構成電容器的一個板,另一個是板待測物的本身。當對象移動到接近開關、接近開關的對象和介電常數的變化,和測量頭相連的電路狀態(tài)也相應地改變。因此

35、,可以控制開關是開啟和關閉。在本設計里面電容傳感器用于檢測鋁質材料。 電感式傳感器屬于有開關量輸出的位置傳感器，是利用電磁感應原理，將被測的物理量如位移、壓力、流量、振動等轉換成線圈的自感系數L或互感系數M的變化，再由測量電路轉換為電壓或電流的變化量輸出，實現(xiàn)由非電量到電量轉換的裝置。用來檢測金屬物體。它由LC高頻振蕩器和放大電路,使用金屬物體可以產生電磁振蕩誘導在接近頭部,使對象在渦。渦流產生的反應在接近開關,接近開關振蕩容量衰減、內部參數變化的電路?？傊?電感式傳感器可以找出存在的金屬物體接近,和控制開關打開或關閉。在這種設計使用設備來檢測鐵材料[5]。 根據不同物料有不同的顏色，可以

36、對同一種顏色的物料進行揀出。顏色傳感器也屬于具有開關量輸出的位置傳感器。它是在Si等多數光電二極管之前，分別放置R（紅）、G（綠）、B（藍）三種顏色的彩色濾光器，通過處理各自的輸出信號并識別彩色的方法。材料分揀系統(tǒng)采用顏色傳感器主要是用來識別紅色與綠色的材料。 目前，用于顏色識別傳感器有兩種基本類型:(1)顏色代碼傳感器,它使用一個白熾光源或單色LED光源;(2)RGB(紅、綠、藍)顏色傳感器,檢測對象的反射比的三個主要的顏色,以便識別物體色。許多這樣的設備被溫暖的反射式、梁式、纖維類型、包裝在各種金屬和聚碳酸酯住房,典型的輸出是:NPN型和PNP型、繼電器。 為了便于PCL控制程序的編寫

37、，綜合公司企業(yè)的經濟效益及其各種情況，在本設計中，選擇RGB顏色傳感器作為識別物料顏色的裝置，繼電器輸出方式，使得PLC控制系統(tǒng)簡單化，控制系統(tǒng)更容易實現(xiàn)[4~6] 。 2.3 驅動部分的分析與選擇 系統(tǒng)的驅動系統(tǒng)是驅動執(zhí)行機構運動的傳動裝置，其驅動系統(tǒng)根據動力源的不同，分為氣壓、液壓、電氣、機械、氣液聯(lián)合和電液聯(lián)合等多種方式。目前主要采用的有氣壓、液壓、電氣這三種驅動方式。 氣壓驅動，價格低廉、結構簡單、功率體積比高、無污染及抗干擾性強、在工業(yè)機械手中應用較多。另一方面，氣動技術作為一種“廉價的自動化技術”,由于不斷提高性能的組件,降低生產成本,廣泛應用于現(xiàn)代工業(yè)生產領域。在現(xiàn)代設備和

38、自動化生產線,幾乎所有配備氣動系統(tǒng)。氣動機械手技術已經成為能夠滿足許多行業(yè)生產實踐要求的一種重要使用工具。 液壓驅動，功率重量比大，可實現(xiàn)頻繁平穩(wěn)的變速和換向，容易實現(xiàn)過載保護，可自行潤滑，使用壽命長。但也存在其油液容易泄露污染環(huán)境，需要配備油源，成本較高，工作噪聲較大。 電氣驅動，控制精度高，驅動力較大，響應快，信號檢測、傳遞、處理方便。但是由于電氣驅動方式價格昂貴，限制了電氣驅動在一些場合的應用。因此，人們尋求其他一些經濟適用的驅動方式。 表1給出了各種控制方式的比較： 表1 各種控制方式的比較 項目 氣壓傳動 液壓傳動 電氣傳動 機械傳送 系統(tǒng)結構 簡單 復雜

39、 復雜 較復雜 安裝自由度 大 大 中 小 輸出力 稍大 大 小 不太大 定位精度 一般 一般 很高 高 動作速度 大 稍大 大 小 響應速度 慢 快 快 中 清潔度 清潔 可能會產生污染 清潔 較清潔 維護 簡單 相對于氣動來說復雜 使用專門技術 簡單 價格 一般 稍高 高 一般 技術要求 較低 較高 最高 較低 控制自由度 大 大 中 小 危險性 幾乎沒有問題 注意著火 一般沒有問題 沒有特殊問題 通過以上三種驅動方式的比較以及對本設計的參考選用氣動驅動的方式，不僅能夠滿足了本

40、設計的要求，而且節(jié)約了成本[7~9] 。 2.4 系統(tǒng)執(zhí)行機構的分析與選擇 機械手的執(zhí)行結構是機械手賴以實現(xiàn)各種運動的實體。執(zhí)行機構的布局類型直接影響到機械手的工作性能。在氣壓傳動系統(tǒng)中，組成氣動回路是為了驅動用于各種不同目的機械裝置，其最重要的三個控制內容是：力的大小、運動的方向和運動的速度。與生產裝置相連接的各種類型的氣缸，靠壓力控制閥、方向控制閥和流量控制閥分別實現(xiàn)對三個內容的控制，利用它們組成了各種氣動控制回路?，F(xiàn)在各種控制系統(tǒng)中用于分揀物料的執(zhí)行機構主要有以下幾種： （1）機械手夾持式 夾持式手部的結構與人手類似，是工業(yè)機械廣泛應用的一種手部形式。它主要由手指、傳動機構、驅動

41、機構組成。其又可分為內撐式、外夾式和內外夾持式，區(qū)別在于夾持工件的部位不同，手爪動作方向相反。夾持式手部設計時應注意以下事項：①手指應有一定的開閉范圍；②手指應具有適當的夾緊力；③要保證工件在手指內的定位精度；④結構緊湊，重量輕，效率高；⑤通用性和可換性。[10] （2）氣吸式 氣吸式手部又稱為真空吸盤式手部，它是通過吸盤內產生真空或負壓，利用壓差而將工件吸附，是工業(yè)機械手常用的一種吸持工件的裝置。它由吸盤、吸盤架及進排氣系統(tǒng)組成，具有結構簡單、質量輕、不易損傷工件、使用方便可靠等優(yōu)點；但要求工件上與吸盤接觸的部位光滑平整、清潔、被吸附工件材質致密，沒有透氣空隙。主要適應于板材、薄壁零件、

42、陶瓷搪瓷制品、玻璃制品、紙張及塑料等表面光滑工件的抓取。 氣吸式又可分為：負壓吸盤：真空式、噴氣式、自擠式空氣吸盤；磁力吸盤：永磁吸盤、電磁吸盤。真空式吸附型它是利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空，故稱真空式。噴氣式吸附的工作原理是當壓縮空氣高速進入噴嘴時，由于管路的開始段截面積是逐漸收縮的，所以氣流速度逐漸增大，在吸氣口處形成負壓。吸附頭與吸氣口連同，故形成真空，以吸住工件。自擠式空氣吸盤是將軟質吸盤按壓在工件的表面，擠出吸盤內的空氣、從而造成真空、吸住工件。磁吸式手是利用工件的導磁性，利用永久磁鐵或電磁鐵通電后產生的磁力來吸附材料工件。 3）氣缸式 氣缸輸出直線往復式氣缸是氣動執(zhí)行

43、元件之一。目前最常選用的是標準氣缸，其結構和參數都已系列化、標準化、通用化。水平伸縮氣缸選用單活塞桿雙作用氣缸。單活塞桿雙作用氣缸一般由缸筒、前后缸蓋、活塞、活塞桿、密封件和緊固件等組成。其工作原理：對于前伸/回縮氣缸，當左側無桿腔進氣，右側有桿腔排氣時活塞桿前伸，反之，活塞桿回縮；對于上升/下降氣缸，當上側無桿腔進氣，下側有桿腔排氣時，活塞桿下降，反之活塞桿上升。 當氣缸動作時動作限位開關斷開，氣缸快速彈出，此時先導式電磁閥復位，當氣壓太大時而氣缸沒有復位時氣缸復位限位開關感應動作從而關閉先導式電磁閥從而起到保護氣缸的作用。氣缸式的執(zhí)行機構動作比較穩(wěn)定，易于維修，控制過程簡單，所以該材料分

44、揀系統(tǒng)執(zhí)行機構選擇氣缸推動式[11] 2.5 硬件設計及實際模型的建立 物料分揀系統(tǒng)的PLC控制用于對相關材料的自動化分揀，其硬件結構框圖如圖3所示。 電容傳感器 可編程控制器 PLC 下料傳感器 電感傳感器 顏色傳感器 電機及下料氣缸 氣缸1 氣缸2 氣缸3 氣缸壓縮機 氣缸4 接近開關 A/D轉換 圖3 系統(tǒng)的硬件結構框圖 根據材料分揀系統(tǒng)的結構框圖，可得出其結構示意圖如圖4所示。按下啟動按鈕后，電動機M運行，綠燈L2亮，傳送帶運轉，表示可以進物料。材料經傳感器對其進行識別，

45、檢測其分別為鐵質、鋁質、紅色，其相對應的氣缸進行動作，將材料推入滑槽內，若不是上述的幾種材料，則最后剩余的氣缸動作，將其推入滑槽內，以完成對其的分揀。 圖4 材料分揀系統(tǒng)的示意圖 2.6 其他元器件及其選擇 料槽是材料手動入庫而自動出庫的裝置，它底部有一個光電傳感器。在使用時先人為地在料槽中放入材料，當光電傳感器檢測到料塊時，系統(tǒng)開始運行。當系統(tǒng)運行時，傳送帶啟動，出料氣缸將料庫內底層材料推入傳送帶。傳送帶是由單向感應電機驅動的皮帶式輸送裝置。 控制按鈕是一種短時接通或斷開小電流電路的電器。它不直接控制主電路的通斷，而在控制電路中發(fā)出“指令”去控制接觸器、繼電器等電器，再由它

46、們去控制主電路。 常見的控制按鈕有LA系列和LAY1系列。LA系列按鈕的額定電壓為交流500V、額定電流為5A；LAY1系列按鈕的額定電壓為交流380V、直流220V，額定電流為5A。按鈕帽有紅、綠、黃、白等顏色，一般紅色用作停止按鈕，綠色用作啟動按鈕。 待機控制按鈕SB1和停機控制按鈕SB2選擇LAY1系列控制按鈕，電壓220V，電流5A。其中待機控制按鈕為綠色，停機控制按鈕為紅色。 調壓閥、空氣過濾器與氣壓指示儀表集中于一個模塊上，它們接收來自氣源的氣壓并傳送到下面的5個氣閥中。調節(jié)調壓閥降壓，使其輸出壓力與每臺氣動設備和裝置所需要的壓力一致，并保持該壓力的穩(wěn)定?？諝膺^濾器作用是濾除

47、壓縮空氣中的水分、油滴以及雜質微粒等危害，以達到系統(tǒng)要求的凈化程度。油霧器是一種特殊的注油裝置，以壓縮空氣為動力，將潤滑油噴成霧狀并混合于壓縮空氣中，并隨空氣進入需要潤滑的部件，達到潤滑的目的，使壓縮空氣具有潤滑氣動元件的能力。 在自動分選部分中，先導式電磁換向閥由傳感器、氣缸及導料軌道組成。當傳感器檢測到相應料塊時，對應的先導式電磁換向閥動作驅動氣缸動作將其推人應去的滑道。 導料軌道主要作用是當氣缸推出材料時導出材料。所使用的執(zhí)行機構為單向感應電動機，用于帶動傳輸帶輸送物料前行。內置電源將220交流電轉換成24伏的直流電供給各個傳感器與氣閥以及轉接板上的各個指示燈，同時也為單向感應電動機

48、提供穩(wěn)定的220伏電壓。 控制器采用三菱FX2N---32MR型PLC。它接受料槽光電傳感器、各材料傳感器、先導式電磁換向閥、感應電動機、氣缸位置傳感器的信號，根據要求分別控制輸送帶電機和各電磁閥動作。 電機作為執(zhí)行機構用于帶動傳輸帶輸送材料進行分揀，本系統(tǒng)中電機需減速運行，選用一般的帶式電機即可。 本設計中共設置了三個檢測材料的傳感器，同時預留了一個空余的氣閥與氣缸用來添加其它的傳感器。用戶可以根據自己的需求選擇相應的傳感器安裝即可。 2.7 I/O接口的選擇及PLC的接線 結合系統(tǒng)進行PLC的輸入/輸出點分配及系統(tǒng)控制接線和變頻參數的設定。根據材料分揀系統(tǒng)的工作過程由可知，系統(tǒng)的

49、控制有輸入信號15個，均為開關量。輸出信號有8個，其中一個控制電動機，兩個控制指示燈，剩下的控制氣閥，也都是開關量。 如表2給出系統(tǒng)中主要的元器件清單： 表2 主要元器件清單 序號 名稱 型號 數量 備注 品牌或 公司 1 PLC FX2N-32MR 1 16輸入，16輸出，繼電器輸出形式 三菱 2 靜音空氣壓縮機 FB-0.048/7 1 噪音低、性能穩(wěn)定、工作安全可靠,功率0.55KW 韓國SANWO 3 氣閥 SVK0120 5 先導式電磁換向閥, 交流：110v,220v（50hz） 直流：24V 韓國SANWO

50、 4 氣缸 SCDJB10-45S 5 產品與氣閥的型號相配套，推動物料進行分揀 韓國SANWO 5 磁感應開關 D-C73 5 額定電壓：DC24V AC110V額定電流：DC：5～40mA AC: 5～20mA 氣缸回位限位開關 易電國際集團 6 接近開關 CAT2-12GM 5 靜電容量式接近開關 判斷物料是否到位 易電國際集團 7 光電開關 E3R-5DE4 1 判斷有無物料 歐姆龍 7 電感式接傳感器 BLJ18A4-8-Z/B1Z 1 額定電壓：DC：6～36V 額定電流：300mA 百斯特 8 電容式傳感

51、器 E2K-X81ME1 1 靜電容量型近接開關 額定電壓：DC12～24V(DC10～30V) 歐姆龍 9 顏色傳感器 E3S-VS1E4 1 額定電壓：DC：12～24V額定電流：400mA 歐姆龍 10 電動機 YN60-6 1 感應電動機減速電機性能參數 功率：6W 電壓：110V 頻率：50HZ 電流：0.20A 額定轉速：1440r/min LINIX 溫嶺市永久電子器械廠 11 內置電源 MD35-34 1 輸入電壓：AC220伏 15% 輸出電壓：DC24伏 DADONG 11 滑槽 4 鋁合金

52、 青島銳誠德倉儲物流設備有限公司 12 傳送帶 1 根據分揀系統(tǒng)的需要配置I/O對應功能，如表3所示。 表3 分揀系統(tǒng)I/O口配置 三菱PLC(I/O) 分揀系統(tǒng)接口(I/O) 備注 輸 入 部 分 X00 SB1 啟動按鈕 X01 SQ1 下料物料接近開關 X02 SQ2 鐵質物料接近開關 X03 SQ3 鋁質物料接近開關 X04 SQ4 紅色物料接近開關 X05 SA 電感傳感器 X06 SB 電容傳感器 X07 SC 顏色傳感器 X10 SN 判斷下料有無（光電傳感器） X11

53、SW1 上料氣缸回位限位開關 X12 SW2 鐵質物料氣缸回位限位開關 X13 SW3 鋁質物料氣缸回位限位開關 X14 SW4 紅色物料氣缸回位限位開關 X15 SW5 其他物料氣缸回位限位開關 X17 SB2 停止按鈕 輸 出 部 分 Y00 YV1 上料先導式電磁換向閥 Y01 YV2 鐵質物料先導式電磁換向閥 Y02 YV3 鋁質物料先導式電磁換向閥 Y03 YV4 紅色物料先導式電磁換向閥 Y04 YV5 其他物料先導式電磁換向閥 Y05 M 傳送帶 Y06 LD1 紅色指示燈 Y07 LD2 綠

54、色指示燈 物料分揀系統(tǒng)接線圖如圖5所示 圖5 PLC系統(tǒng)外部接線圖 3 物料分揀系統(tǒng)軟件設計 3.1 可編程控制器（PLC）的簡介 PLC(可編程邏輯控制器),是可編程邏輯控制器的縮寫。這是一個微處理器為核心,綜合計算機技術、電氣控制技術、自動控制技術和通信技術和發(fā)展起來的一種新型的、通用的自動控制裝置,具有以下特點: (1)高可靠性:產品如三菱、西門子、歐姆龍PLC、平均故障間隔時間大大超過指定的IEC 100000小時,可以用更多的冗余系統(tǒng),進一步提高了可靠性。 (2)編程方便,易于使用:梯形圖語言,證監(jiān)會、功能塊編程語言和各種各樣的方式,簡單,容易上手

55、。 (3)強大的控制功能,除了基本的邏輯控制、定時、計數和算術運算等功能,還可以實現(xiàn)位置控制、PID控制、過程控制、數字控制等功能,但也為遠程控制。 (4)擴展機和外部連接非常方便:控制設備可能由PLC網絡模塊連接在一起,實現(xiàn)有效的信息資源共享交換。 在自動控制系統(tǒng),可編程邏輯控制器中扮演著中心角色?？删幊踢壿嬁刂破髟诿绹?969年,經過30多年的發(fā)展,現(xiàn)在已經成為最重要、最可靠、最廣泛應用的工業(yè)控制微機。可編程邏輯控制器的CPU(中央處理器)、內存、輸入/輸出模塊、可編程器件和功率的5個主要組件,結構如圖6。 輸出模塊 輸入模塊 編程器 CPU模塊 存儲器 按鈕 選

56、擇開關 限位開關 電源 圖6 PLC 的構成 CPU掃描方式工作,每一次掃描完成以下工作[12]: (1)將現(xiàn)場的開關輸入信號和數據讀入輸入圖像和數據寄存器,分別。 (2)閱讀詳細解釋用戶程序,相應的控制信號來控制相關的電路、數據訪問、傳輸和處理,并更新所有相關寄存器根據操作的結果。 (3)發(fā)送內容的輸出圖像注冊輸出模塊,以控制外部負載。 PLC的CPU是分時操作的方式處理各種任務。因為高運算速度,從原文的外部輸入和輸出的關系,這個過程的PLC幾乎是瞬時的。PLC用戶程序由一個數量的指示,指示一步一步在內存號碼順序。用戶程序運行掃描方式。在沒有跳轉指令,C

57、PU從第一個指令、訂單詳細執(zhí)行用戶程序,直到最后的用戶程序,該程序將返回第一個指令開始新一輪的掃描。 PLC是多次重復上訴掃描周期,實現(xiàn)實時控制的目的。 2的應用領域可編程序邏輯控制器 經過20多年的工業(yè)應用程序、PLC特點已經越來越多的為大多數行業(yè)的認識和接受,使股價迅速滲透到各個領域的工業(yè)控制,從單一到工廠自動化,機器人,柔性制造系統(tǒng)從本地網絡等等[13~15]。仔細來分,PLC大致有如下幾個應用領域: (1)開關量的邏輯控制。 PLC取代了傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng),實現(xiàn)邏輯控制。 (2)運動控制。 PLC可用于對直線運動或圓周運動的控制。PLC的運動控制功能廣泛地用于各種機械。

58、 (3) 閉環(huán)過程控制。 過程控制是指連續(xù)的變化,如溫度、壓力、流量模擬閉環(huán)控制。模擬控制功能的PLC已廣泛應用于塑料擠出成型機、加熱爐、熱處理爐、鍋爐設備,廣泛應用于輕工、化工、機械、冶金、電力、建材等行業(yè)。 (4)數據處理?，F(xiàn)代PLC與數學運算、數據傳輸、轉換、排序和查找表、位操作等功能,可以完成數據采集、分析和處理。數據處理一般用于大型和中型控制系統(tǒng),如柔性制造系統(tǒng)、過程控制系統(tǒng)等。 (5)機器人控制。機器人作為一種重要的設備在自動生產線,工業(yè)過程已經成為未來的三大支柱工業(yè)生產自動化?，F(xiàn)在,許多機器人制造公司股價被選擇作為機器人控制器來控制各種機械動作。用PLC進一步萎縮,進一步

59、增強功能、PLC應用于機器人控制可能更常見。國外據統(tǒng)計,80%是用于工業(yè)控制PLC來完成。對于順序控制是控制不可或缺的一部分,幾乎任何過程控制和生產管理進行分階段的方式,因此可以PLC。有外國PLC用于自動控制領域占60%,占20%,應用于數據管理用于生產管理(18%),用于人機界面(22%)。可見主導工業(yè)控制、PLC、數據處理、生產管理等?，F(xiàn)在,計算機仍是主體。 3發(fā)展的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢的可編程序邏輯控制器 目前,全世界大約有200,生產PLC制造商的300多個品種。全球PLC交貨數量1998年到1456萬年,1999年到1620萬年,2001年到1778萬年。2001年出貨量的PLC,根

60、據最終用戶分:汽車占23%,糧食加工的16。4%,化學品14。6%,金屬和礦業(yè)的11。5%,紙漿和紙張占11。3%,其他(23)2%。并隨著集成PLC和IPC、DCS、PLC、逐漸成為自動化設備和過程控制系統(tǒng)是最大的市場份額的產品。2000年,PLC控制的銷售的市場份額超過50%[9]。在全球PLC制造商,據美國AutomationResearchCorp(弧),公司是世界上領先的制造商的五霸為西門子(西門子)公司,艾倫-布拉德利(A - B)、施耐德(施耐德)、三菱(Mitsubishi)、歐姆龍(Omron),他們的銷售額約占全球總銷售額的三分之二。從西方 門介紹SIMATIC s7 -

61、 400 PLC的性能可以導致世界一眼:介紹SIMATIC s7 - 400是一個盒式包裝模塊,可卡,安裝在導軌,設立的機構I / O總線,總線電連接,該模塊可以更換或當工作或充電插頭,拉,可以快速安裝和維護、修改方便,主要表現(xiàn)有: (1)CPU內存容量64 k字節(jié),可以延長到1。個字節(jié)。 (2),和字處理速度80 ns - 200 ns。 (3)最大的系統(tǒng)容量可以4 CPU計算在同一時間。 (4)最強大的擴展能力中央控制器s7 - 400可以擴展單元連接到21。 (5)分在每個CPU接口(MPI),可以同時連接編程設備,操作界面系統(tǒng),等等。 (6)由于CPU - L2 - DP與

62、分散性能半集成。 (7)連接到計算機和其他西門子產品或系統(tǒng)接口。 (8)與高可靠性、完美的自我診斷和清除故障特征。 公司生產現(xiàn)在也有一定的發(fā)展在我們的國家。小型PLC已批量生產;中型PLC現(xiàn)有產品;大型PLC已經開始發(fā)展。但國內產品的市場份額還不到10%。和許多仍在充分引進或國內PLC為主與通用的階段。 一般來說,國內的發(fā)展有一定的基礎,公司但看,從產品結構、獨立開發(fā)和生產的進口技術PLC主要屬于中間產品,還沒有形成主流產品和完整的系列產品。因此,PLC完全在我國產業(yè)化仍有很長的路要走。 計算機科學的飛速發(fā)展和工業(yè)自動化越來越高的需求,可編程控制技術得到了快速發(fā)展,其技術和產品改進。

63、才明白PLC隨著時代的開關量控制是過去,PLC,不僅因其良好的性能可以滿足工業(yè)生產的需求廣泛,通信技術和信息處理技術,其功能是完美的。在未來,公司將主要在以下兩個方向:一個是發(fā)展方向的專業(yè)和低價格超小型;另一個是方向發(fā)展高速多功能和分布式自動化網絡?？偟陌l(fā)展趨勢如下: (1)可編程控制技術的標準化 (2)CPU處理速度進一步加快 (3)可編程控制技術的智能化 (4)向集成化、通訊化、網絡化發(fā)展 (5)控制系統(tǒng)分散化 (6) PLC的新進展-軟PLC[19~20] 計算機軟、硬件技術的迅速發(fā)展,推動了自動控制技術又取得了一系列新的進展。目前有許多工業(yè)用自動控制產品、機電一體化產品開

64、始轉向計算機作為平臺的控制模式,這是軟PLC。軟PLC是實際使用軟件實現(xiàn)功能的傳統(tǒng)PLC,它是最大的優(yōu)點是靈活的擴展能力,用戶可以選擇不同的廠家生產的各種硬件產品,充分利用各自的最好特性的軟件,最好的控制系統(tǒng)。同時,與硬件連接也非常方便。有很多I / O卡可以直接連接到軟、PLC計算機總線。在硬件和軟件兩個方面可以達到完美結合,工業(yè)計算機和PLC的性能、方便擴展和人機通信的性能,是一種發(fā)展趨勢在未來的PLC。 3.2分揀系統(tǒng)的控制要求及其流程圖 本課題是基于區(qū)分材料材質的不同而設計的材料分揀系統(tǒng)，主要是實現(xiàn)對鐵質、鋁質和不同顏色的材料的自動分揀，具體控制過程為： （1）接通電源，按下啟動

65、開關SB1，系統(tǒng)進入啟動狀態(tài)，指示燈綠燈L2亮。 （2）系統(tǒng)啟動后，下料傳感器SQ1(光電傳感裝置)檢測到料槽無材料或各氣缸未復位時，傳送帶須繼續(xù)運行一個行程10S后自動停機,指示燈紅燈亮。 （3）系統(tǒng)啟動后，下料傳感器SQ1(光電傳感裝置)檢測到料槽有材料，每隔2S出料氣缸動作一次，動作時間維持為1S，將待測材料推到傳送帶上，待測物體開始在傳送帶上運行，并對其進行計數。 （4）當電感傳感器SA檢測到鐵質材料時，且其對應的接近開關SQ2感應到材料接近，鐵出料氣缸將待測物體推下，并對其進行計數。 （5）當電容檢測傳感器SB檢測到材料為鋁質時，且其對應的接近開關SQ3感應到材料接近，鋁出料

66、氣缸動作將被檢測到的材料推下，并對其進行計數。 （6）當顏色檢測傳感器SC檢測到材料為紅色時，且其對應的接近開關SQ4感應到材料接近，紅色出料氣缸動作將待測物體推下，并對其進行計數。 （7）剩余材料在傳送帶上繼續(xù)傳送，當最后滑槽對應的接近開關感應到材料接近，其出料氣缸動作將被檢測到的材料推下，并對其進行計數。 由分揀控制系統(tǒng)的分揀要求畫出控制系統(tǒng)的程序流程圖，圖7所示。 圖7 分揀系統(tǒng)流程圖  3.3軟件設計及編程 根據分揀系統(tǒng)的要求設計出梯形圖，梯形圖的程序見附錄。 當程序設計好之后必須下載到PLC中才可以運行系統(tǒng)，下載時使用的是三菱PLC專用的編程電纜SC—09。電纜的一端是接電腦的RS232串口，一端接在PLC的RS422通訊串口上。當電纜接好之后，打開軟件，進入要下載的文件。先轉換文件，然后選擇菜單欄里的“PLC”選擇“傳送”-“寫入”，便可以下載程序到PLC中。傳送程序時，應注意以下問題： 1） 計算機的RS-232端口及PLC之間必須用指定的纜線及轉換器連接； 2） 執(zhí)行完“讀入”后，計算機中的程序將被丟失，原有的程序將被讀入的程序所