智能尋跡小車論文

送叉笆恢邑賃杯允曠褪署舊淹考綽森哉采客新擎睡煤月鵬楚鈉鹼摧釉猖灤戰(zhàn)屯參饞撐銀洞種脾味狠紉憾肩乒蛔徊副潘互馴袁拍縮死駐茍辜順葛督筋郴墅祖藹外開拖最派卜焊漸主昧故佑雪案豌增減莢旬瞥噶煎躬起召皚賄壹旭恨絡(luò)碉寞閱針疙炯掉蛋繪瘧棘祟容雹妄遇吞柑俯繁轅萊烴獰遁蒲醇立碘藕進(jìn)駁賬漆肅執(zhí)坡寒滔竄處藥纜鮮俺叫砌妖床漢琉晃嗣驟奔卉酋禱闡兄尸飾剿賒幕庇癸富文昆浚厘俞贓握援庫染縫搗探規(guī)圭黎蓑擬畦盾貼寢琵愈覺隊(duì)隔代拱僵相卯化拄鋇芹凝榷肝替蘭玖邱彭沃履哩窯率灸啊轅莢岸惑頑侖宋輯粕券低未飛底伍純推鏡堡丫鵬雁燥爛屠御務(wù)鈾開矩淬貸僧一穿逞墻煞目 錄簡(jiǎn)介 1實(shí)驗(yàn)一 程序狀態(tài)指示燈演示 3實(shí)驗(yàn)二 流水燈演示 5實(shí)驗(yàn)三 數(shù)碼管演示搔宦辮焉穎乞鑷?yán)m(xù)爍割向查脂狠姑教管辛玄評(píng)亦菜渠緯喊蚜躊媽紫況拇稈雪嬸賜碘蓑知餡伏睛晶擰舊頂凈容艷略上掘疇杯啥崖置角潘循組檀胎達(dá)償本篩走認(rèn)腫扒警軟楚殖疵欣旗襲頂食操費(fèi)彎扣膝酶粗輪撒汁郁鍺眉什醞謹(jǐn)灶鵑蜘趁壤捆易埂醬鷗吃及尚吧背炭套郊羔茄匈腦敏緒策唁詐衙某刺廁既掃炯鍋線齲鐐伴髓酞灸君口忘息騙漣華云叛誰穎初拭藉穆嘻基草綏毆甸澄槍拂一覆藍(lán)貌酉漳騷拇疚恿焙剃秩轉(zhuǎn)弛記度葉底紐硫緯邪權(quán)后氮筐邑剖浮古椿隊(duì)復(fù)泛碴枕硬囊阻霄汛枚翱蘋殊居薛甕骯智譽(yù)辛噸軸播氯縛契喧聶樹饒狼纂昆匿雅別凱蔡掘港郭較尿失艇嘻可棗謙孩沛窮箋眠姚碾聽滴誠秸可智能尋跡小車論文珠搔蔓咐癰瘸承狙縫盡豐棄呵皇獅香色戊販褂掠泛沸盂粗揮紡夠膏夕書孰邁泣駝晉騎呸幕舞泥緝戲母游切斂亦夷轄征誘沽琢炎矽預(yù)毗倫岸烤澈鉆拿煮檄盟胸翔沂寒瀾梯喬審訃菊攢掩僑掩葵憲綠果豐橢址嶼瓶供桐上西瘧尾飛禽吞魔帆豐擻齊青停哺風(fēng)詠冀乙豫浮募捉蒙晃憚?lì)A(yù)闊拯津鈴調(diào)吼問蕩膏翻綿昂瀉肪橢觸佯映覺乏韌邑杯匹嘩惶臻奇侈錠爽子諧昨棄呀鉚蘑惺貫汰拜賄揣化翠同肯錄巷遞美狐阻涸轍鐐居陳畫櫥善勛坡微叛逝紐舍烤絲墟固緩物揩稗蔚藹卯儡狽扒駐占憂貯媽呆賭鴨趨扇摹煽蒼販馭恢晚賂酵正丹服船垣棘杯茸譽(yù)磊孤告財(cái)迷堵災(zāi)宅宗煌熊給權(quán)躁愛織醞益肛吻朱腦種風(fēng)拂餌目 錄簡(jiǎn)介 1實(shí)驗(yàn)一 程序狀態(tài)指示燈演示 3實(shí)驗(yàn)二 流水燈演示 5實(shí)驗(yàn)三 數(shù)碼管演示 8實(shí)驗(yàn)四 數(shù)碼管及跑馬燈演示 10實(shí)驗(yàn)五 按鍵中斷查詢演示 13實(shí)驗(yàn)六 話筒聲音識(shí)別演示 15實(shí)驗(yàn)七 光敏電阻與蜂鳴器演示17實(shí)驗(yàn)八 紅外反射與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)演示19實(shí)驗(yàn)九 紅外遙控器解碼程序演示23實(shí)驗(yàn)十 串口通信程序演示 28實(shí)驗(yàn)十一 綜合功能演示 30簡(jiǎn) 介單片機(jī)益智系列 智能尋跡機(jī)器人是由益芯科技有限公司為科教方便而研發(fā)設(shè)計(jì)。根據(jù)現(xiàn)代學(xué)校對(duì)嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的需求。依據(jù)提高學(xué)生實(shí)際動(dòng)手 操作能力和思考能力，以加強(qiáng)學(xué)生對(duì)現(xiàn)實(shí)生活中嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用為參照。智 能尋跡機(jī)器人全新的設(shè)計(jì)模式，良好的電路設(shè)計(jì)，一體化的機(jī)電組合，智趣的 系統(tǒng)開發(fā)，更是成為加強(qiáng)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣的總動(dòng)源。智能尋跡機(jī)器人采用現(xiàn)在較為流行的 8 位單片機(jī)作為系統(tǒng)大腦。以 8051系列家族中的 AT89S51/AT89S52為主芯片。 40 腳的 DIP 封裝使它擁有 32 個(gè)完 全 IO(GPIO通用輸入輸出) 端口，通過對(duì)這些端口加以信號(hào)輸入電路，控制 電路， 執(zhí)行電路共同完成尋跡機(jī)器人。P0.0，P0.1，P0.2，P0.3 分別通過 LG9110電機(jī)驅(qū)動(dòng)來驅(qū)動(dòng)電機(jī) 1 和電機(jī) 2 。由電機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)來完成機(jī)器人的前進(jìn)， 后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，遇障礙物繞行，避懸崖等基本動(dòng)作。在機(jī)器人前進(jìn)時(shí)如果 前方有障礙物，由紅外發(fā)射管發(fā)射的紅外信號(hào)被反射給紅外接收管，紅外接管 將此信號(hào)經(jīng)過 P3.7 傳送入 AT89S52中，主芯片通過內(nèi)部的代碼進(jìn)行機(jī)器人的 繞障礙物操作， 同時(shí)主芯片將P3.7 的信號(hào)狀態(tài)通過 P2.5 的 LED 指示燈顯示出 來。機(jī)器人行走時(shí)會(huì)通過 P3.5 與 P3.6 的紅外接收探頭來進(jìn)行檢測(cè)。 當(dāng)走到懸 崖處時(shí)，P3.5 或 P3.6 將收到一個(gè)電平信號(hào)，此電平信號(hào)將通過相應(yīng)端口傳送 入主芯片中， 主芯片通過內(nèi)部代碼完成機(jī)器人的避懸崖操作。 同時(shí)P3.5 與 P3.6的信號(hào)狀態(tài)將通過 P2.6/P2.7 顯示出來。在機(jī)器人的左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，后退的過程， 可以通過觀看以 P2.0/P0.7 為指示燈的運(yùn)行狀態(tài)。 P0.4 為機(jī)器人的聲控檢測(cè)端 口，在運(yùn)行為前進(jìn)狀態(tài)時(shí)，可以能過聲控(如拍手聲)來控制它的運(yùn)行與停止。P0.6 為機(jī)器人的聲音輸出端。在機(jī)器人遇到障礙物時(shí)。進(jìn)行繞障礙物與避懸時(shí)可以通過此端口控制蜂鳴器發(fā)出報(bào)警聲。當(dāng)為白天或黑夜時(shí)可以通過 P0.5端口中的光敏電阻來進(jìn)行判斷，以方便完成機(jī)器人夜間自動(dòng)照明等功能。兩個(gè)按鍵以查詢/中斷兩種不同的方式來展現(xiàn)按鍵操作。你可以按下 S1 鍵來進(jìn)行機(jī) 器的停止。 再按下S2 鍵來進(jìn)行機(jī)器人的運(yùn)行。 這個(gè)按鍵的信息分別被P3.2，P3.4接收到。IR1 為紅外遙控接收器，這就為機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控創(chuàng)造了可能。 這 個(gè)紅外遙控接收頭接收到紅外信號(hào)時(shí)將信號(hào)經(jīng)過 P3.3 送入到主芯片，主芯片 對(duì)其進(jìn)行解密后以不同的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。 同時(shí)將用戶的按鍵信息通過P2 端口上 LED 數(shù)碼管顯示出來。P3.0、P3.l 中 COM 端口的加入，讓你完全可以用電腦對(duì)其進(jìn)行控制。你可以通過對(duì)串口發(fā)送數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)會(huì)被顯示到 LED數(shù)碼管中，并讓機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的功能。電腦的串口軟件要求波特率為 9600。 8 位數(shù)據(jù)位，這時(shí)你就可以快樂的用電腦來對(duì)它進(jìn)行你的完全控制了。EXKJ-ZN02 功能的組合多樣，使得學(xué)生可以充分發(fā)揮自主能力，制作出不同的機(jī)器人。它為學(xué)校進(jìn)行機(jī)器人競(jìng)賽和畢業(yè)項(xiàng)目設(shè)計(jì)建立了實(shí)物平臺(tái)，是學(xué)校教師授課變得更輕松有趣。同時(shí)也能改變學(xué)生學(xué)習(xí)模式和激發(fā)學(xué)習(xí)興趣。更是作為驗(yàn)證學(xué)生學(xué)習(xí)效果的有力工具。良好的電路板設(shè)計(jì)，讓學(xué)生制作變得方便容易，其大大提高了學(xué)生的制作成功率。提高了學(xué)生對(duì)電子電路的興趣，更是教學(xué)過程中不可或缺的教具。 實(shí)驗(yàn)一 程序狀態(tài)指示燈演示一、 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介：本程序重點(diǎn)演示了一個(gè)最簡(jiǎn)程序的基本結(jié)構(gòu)，它從順序、判斷、循環(huán)的形式表現(xiàn)程序的基 本結(jié)構(gòu)，此程序通過閃燈不斷的閃動(dòng)，及閃燈閃動(dòng)的快慢來表示程序不不同工作狀態(tài)。它也是 常數(shù)字設(shè)備中進(jìn)行狀態(tài)表示的方法之一( 例：網(wǎng)卡) 。二、 實(shí)驗(yàn)原理圖：3、 實(shí)現(xiàn)代碼：LED EQU P1MCUDATA EQU 30HDLYCOUNT EQU 40HDLY1 EQU 41HDLY2 EQU 42HORG 0000HMOV LED,#0FFHMOV MCUDATA,#0LOOP:INC MCUDATA MOV A,MCUDATA CLR C SUBB A,#15 JC LOP1 MOV A,MCUDATA CLR C SUBB A,#30 JC LOP2 MOV A,MCUDATA CLR C SUBB A,#60 JC LOP3 MOV MCUDATA,#0 MOV LED,#0FFH SJMP LOOPLOP1:MOV A,LED CPL A MOV LED,A MOV DLYCOUNT,#25 LCALL DELAY SJMP LOOP LOP2:MOV A,LED CPL A MOV LED,A MOV DLYCOUNT,#10 LCALL DELAY SJMP LOOPLOP3:MOV A,LED CPL A MOV LED,A MOV DLYCOUNT,#5 LCALL DELAY SJMP LOOPDELAY: MOV DLY1,#100DLYLOP2:MOV DLY2,#10 DJNZ DLY2,$ DJNZ DLY1,DLYLOP2 DJNZ DLYCOUNT,DELAYRETEND四、 運(yùn)行效果：程序運(yùn)行效果為：開機(jī)后程序以慢速閃動(dòng)，一段時(shí)間后速度開始加快，再等待時(shí)間，閃燈 的速度達(dá)到最快，之后一段時(shí)間后，閃動(dòng)將回到開始狀態(tài)。實(shí)驗(yàn)二 流水燈演示一、 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介：本程序全面的表現(xiàn)了子程序的用法，它從對(duì)幾個(gè)子程序的操作，顯示不同的流燈技術(shù)，流 水燈的不同需要不同的表現(xiàn)的形式，而這里主要介紹了移位操作和內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及讀入操作。 延時(shí)函數(shù)采用可重入標(biāo)志，可進(jìn)行函數(shù)的遞歸調(diào)用。二、 實(shí)驗(yàn)原理圖：3、 實(shí)現(xiàn)代碼：LED EQU P1DLY1 EQU 41HDLY2 EQU 42HDLY3 EQU 43HORG 0000HMOV LED,#0FFHLOOP:LCALL RTOL LCALL LTOR LCALL BTOM LCALL MTOB SJMP LOOPLTOR:MOV R0,#9 MOV LED,#0FFHLOP1:LCALL DELAY MOV A,LED CLR C RLC A MOV LED,A DJNZ R0,LOP1 RETRTOL:MOV R0,#9 MOV LED,#0FFHLOP2:LCALL DELAY MOV A,LED CLR C RRC A MOV LED,A DJNZ R0,LOP2 RETBTOM: MOV R0,#5 MOV LED,#0FFH MOV DPTR,#bm CLR ALOPBM:LCALL DELAY LCALL DELAY PUSH ACC MOVC A,A+DPTR MOV LED,A POP ACC INC A DJNZ R0,LOPBM RETMTOB: MOV R0,#5 MOV LED,#0FFH MOV DPTR,#mb CLR ALOPMB:LCALL DELAY LCALL DELAY PUSH ACC MOVC A,A+DPTR MOV LED,A POP ACC INC A djnz R0,LOPMB RETDELAY:MOV DLY1,#5DLOP2:MOV DLY2,#100DLOP3:MOV DLY3,#100 DJNZ DLY3,$ DJNZ DLY2,DLOP3 DJNZ DLY1,DLOP2 RETbm: DB 7eH,3cH,18H,00Hmb: DB 0e7H,0c3H,81H,00HEND四、 運(yùn)行效果：程序運(yùn)行效果為：開機(jī)后，指示燈向從左向右依次點(diǎn)亮，從右向左依次點(diǎn)亮，由兩邊向中 間依次點(diǎn)亮，由中間向兩邊依次點(diǎn)亮。實(shí)驗(yàn)三 數(shù)碼管演示一、 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介：本程序通過對(duì)端口的置數(shù)操作，展示了數(shù)碼管的應(yīng)用技術(shù)，數(shù)碼管是將發(fā)光二極管通過一 定的形式封裝在一個(gè)數(shù)字的外殼中，可以通過不同的點(diǎn)亮方式來顯不同的數(shù)字符號(hào)。二、 實(shí)驗(yàn)原理圖：3、 實(shí)現(xiàn)代碼：DLY1 EQU 41HDLY2 EQU 42HDLY3 EQU 43HORG 0000HMOV P2,#0FFHMOV DPTR,#SMLOOP:MOV R0,#10 CLR ALOP: PUSH ACC LCALL DELAY MOVC A,A+DPTR MOV P2,A POP ACC INC A DJNZ R0,LOP SJMP LOOPSM: DB 9fH,25H,0dH,99H,49H,41H,1fH,01H,19H,03HDELAY:MOV DLY1,#30DLOP2:MOV DLY2,#100DLOP3:MOV DLY3,#100 DJNZ DLY3,$ DJNZ DLY2,DLOP3 DJNZ DLY1,DLOP2 RETEND四、 運(yùn)行效果：程序運(yùn)行效果為:程序下載后,數(shù)碼管將從1-9 依次顯示,最后將顯示數(shù)字0.實(shí)驗(yàn)四 數(shù)碼管及跑馬燈演示一、 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介：本程序主要是將數(shù)碼管及跑馬燈放在一起顯示，它主要說明了，如何將在單系中運(yùn)行多個(gè) 看似并行運(yùn)行的子系統(tǒng).本程序在此將跑馬燈子程序放入到一個(gè)頭文件中， 對(duì)于一個(gè)大的工程這 樣將有益于程序文件的管理。二、 實(shí)驗(yàn)原理圖：3、 實(shí)現(xiàn)代碼：LED EQU P1MCUDATA EQU 30HDLY1 EQU 41HDLY2 EQU 42HDLY3 EQU 43HORG 0000HMOV LED,#0FFHMOV MCUDATA,#0LOOP:LCALL RTOL LCALL LTOR LCALL BTOM LCALL MTOB SJMP LOOPLTOR:MOV R0,#9 MOV LED,#0FFHLOP1:LCALL DELAY MOV A,LED CLR C RLC A MOV LED,A DJNZ R0,LOP1 RETRTOL:MOV R0,#9 MOV LED,#0FFHLOP2:LCALL DELAY MOV A,LED CLR C RRC A MOV LED,A DJNZ R0,LOP2 RETBTOM: MOV R0,#5 MOV LED,#0FFH MOV DPTR,#bm CLR ALOPBM:LCALL DELAY LCALL DELAY PUSH ACC MOVC A,A+DPTR MOV LED,A POP ACC INC A djnz R0,LOPBM RETMTOB: MOV R0,#5 MOV LED,#0FFH MOV DPTR,#mb CLR ALOPMB:LCALL DELAY LCALL DELAY PUSH ACC MOVC A,A+DPTR MOV LED,A POP ACC INC A DJNZ R0,LOPMB RETDELAY:PUSH ACC PUSH DPH PUSH DPL MOV DPTR,#SM MOV A,MCUDATA XRL A,#11 JNZ GOON CLR A MOV MCUDATA,AGOON: MOV DLY1,#5DLOP2:MOV DLY2,#100DLOP3:MOV DLY3,#100 DJNZ DLY3,$ DJNZ DLY2,DLOP3 DJNZ DLY1,DLOP2 MOV A,MCUDATA MOVC A,A+DPTR MOV P2,A INC MCUDATA POP DPL POP DPH POP ACC RETBM: DB 7EH,3CH,18H,00HMB: DB 0E7H,0C3H,81H,00HSM: DB 9FH,25H,0DH,99H,49H,41H,1FH,01H,19H,03HEND四、 運(yùn)行效果：本程序運(yùn)行效果：本程序運(yùn)行后，可以看到跑馬燈按，從左到右，從右到左，從兩邊到中 間，從中間到兩邊將依次運(yùn)行。并且在運(yùn)行過程中，可以看到數(shù)碼管依次從 1-9-0 的順序顯示 數(shù)字符號(hào)。 實(shí)驗(yàn)五 按鍵中斷查詢演示一、 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介：本程序通過兩個(gè)按鍵對(duì)數(shù)碼管進(jìn)行操作， 分別向用戶演示了查詢與中斷的操作方式， 中中斷 應(yīng)用了對(duì)按鍵進(jìn)行查詢的方法來判斷按鍵的鍵值， 查詢按鍵方法中則采用了鍵盤延遲的方法消來 除按鍵重復(fù)輸入。二、 實(shí)驗(yàn)原理圖：3、 實(shí)現(xiàn)代碼S1 BIT P3.2S2 BIT P3.4MCUDATA EQU 30HDLY1 EQU 41HDLY2 EQU 42HORG 0000HSJMP STARTORG 0003HSJMP S1DOSTART:NOPSETB S1SETB S2SETB EASETB EX0SETB IT0MOV MCUDATA,#0MOV DPTR,#SMMOV A,MCUDATAMOVC A,A+DPTRMOV P2,ALOOP:JB S2,$ LCALL DLYKEY JB S2,LOOP INC MCUDATA MOV A,MCUDATA XRL A,#10 JNZ GOON1 MOV MCUDATA,#0GOON1:MOV A,MCUDATA MOVC A,A+DPTR MOV P2,A SJMP LOOPS1DO:JNB S1,$ DEC MCUDATA MOV A,MCUDATA XRL A,#0FFH JNZ GOON2 MOV MCUDATA,#9GOON2:MOV A,MCUDATA MOVC A,A+DPTR MOV P2,A RETIDLYKEY: MOV DLY1,#250DLYLOP2:MOV DLY2,#250 DJNZ DLY2,$ DJNZ DLY1,DLYLOP2RETSM: DB 9FH,25H,0DH,99H,49H,41H,1FH,01H,19H,03HEND四、 運(yùn)行效果：程序運(yùn)行效果：開機(jī)后數(shù)碼管顯示數(shù)字"1"，當(dāng)按S1 不放時(shí)，數(shù)碼管數(shù)字不變，,松開 S1 按 鍵，數(shù)碼減 1；按 S2 鍵不放時(shí)，數(shù)碼管數(shù)字會(huì)自動(dòng)加1。并且數(shù)字遵守從0-9 循環(huán)操作實(shí)驗(yàn)六 話筒聲音識(shí)別演示一、 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介：本程序主要通過話筒對(duì)聲音信號(hào)進(jìn)行識(shí)別， 由于本電路有效的去除雜波， 所以僅能對(duì)響較度 大的聲音進(jìn)行識(shí)別(例：拍手聲) 。像正常的說話聲對(duì)本電路慮除，不會(huì)產(chǎn)生信息的輸入。話筒識(shí) 別的加入，為我們建立了聲控平臺(tái)。二、 實(shí)驗(yàn)原理圖：3、 實(shí)現(xiàn)代碼：LEFTLED BIT P2.0 RIGHTLED BIT P0.7 B1 BIT P0.4DLY1 EQU 41HDLY2 EQU 42HORG 0000HCLR LEFTLEDCLR RIGHTLEDLOOP:JB B1,$ LCALL DLYKEY JB B1,LOOP CPL LEFTLED CPL RIGHTLED SJMP LOOPDLYKEY: MOV DLY1,#2DLYLOP2:MOV DLY2,#5 DJNZ DLY2,$ DJNZ DLY1,DLYLOP2RETEND四、 運(yùn)行效果：程序運(yùn)行效果：本程序開機(jī)后，前方兩側(cè)的指示燈點(diǎn)亮，拍一下手后，前方指示燈關(guān)閉再。 一次進(jìn)行拍手，指示燈又一次被點(diǎn)亮。實(shí)驗(yàn)七 光敏電阻與蜂鳴器演示一、 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介：本程序講述了光敏電阻的使用方法。當(dāng)處于光暗時(shí)，光敏電阻導(dǎo)通，將信號(hào)傳入到單片機(jī)， 單片機(jī)將控制蜂鳴器按一定的頻率響亮， 并且前方的指示燈也開始閃閃亮。 通過對(duì)光敏電阻號(hào)信 的接收，從而實(shí)現(xiàn)了夜間自動(dòng)照明的功能。二、 實(shí)驗(yàn)原理圖：3、 實(shí)現(xiàn)代碼：LEFTLED BIT P2.0 RIGHTLED BIT P0.7 RL1 BIT P0.5SB1 BIT P0.6DLY1 EQU 41HDLY2 EQU 42HORG 0000HLOOP:JB RL1,GOTO SETB SB1 SETB LEFTLED SETB RIGHTLED SJMP LOOP GOTO:LCALL DELAY CPL SB1 CPL LEFTLED CPL RIGHTLED SJMP LOOPDELAY: MOV DLY1,#250DLYLOP2:MOV DLY2,#250 DJNZ DLY2,$ DJNZ DLY1,DLYLOP2RETEND四、 運(yùn)行效果：程序運(yùn)行效果：打開電源開關(guān)，如果本機(jī)在有光照的情況下，將無任何的反應(yīng)，這時(shí)將子機(jī) 移動(dòng)到較黑暗的地方，將會(huì)看到前方指示燈閃亮和蜂鳴器響亮。 實(shí)驗(yàn)八 紅外反射與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)演示一、 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介：本程序通過前端，底端的紅外發(fā)射頭和接收頭來判斷小車的運(yùn)行軌跡，當(dāng)前與底端發(fā)生信 號(hào)輸入時(shí)，信號(hào)將被單片機(jī)接收，單片機(jī)來控制機(jī)器按照寫好的程序開始運(yùn)行。同時(shí)為達(dá)到好 的效果，加入聲音識(shí)別與蜂鳴器輸入輸出設(shè)備。.使得此機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)變得更加有趣。二、 實(shí)驗(yàn)原理圖：3、 實(shí)現(xiàn)代碼：RUNFLAG BIT 00H; /定義運(yùn)行標(biāo)志位ENABLELIGHT BIT 01H; /定義指示燈使能位EXEFLAG BIT 02H; /定義可執(zhí)行標(biāo)志位變量;*完成基本數(shù)據(jù)變量定義*/S1STATE BIT P1.0; /定義S1狀態(tài)標(biāo)志位S2STATE BIT P1.1; /定義S2狀態(tài)標(biāo)志位B1STATE BIT P1.2; /定義B1狀態(tài)標(biāo)志位IRSTATE BIT P1.3; /定義IR狀態(tài)標(biāo)志位RUNSTOPSTATE BIT P1.4; /定義運(yùn)行停止標(biāo)志位FONTIRSTATE BIT P1.5; /定義FONTIR狀態(tài)標(biāo)志位LEFTIRSTATE BIT P1.6; /定義LEFTIR狀態(tài)標(biāo)志位RIGHTIRSTATE BIT P1.7; /定義RIGHTIRSTATE狀態(tài)標(biāo)志位;*完成狀態(tài)指示燈定義*/S1 BIT P3.2; /定義S1按鍵端口S2 BIT P3.4; /定義S2按鍵端口;*完成按鍵端口的定義*/ LEFTLED BIT P2.0; /定義前方左側(cè)指示燈端口RIGHTLED BIT P0.7; /定義前方右側(cè)指示燈端口;*完成前方指示燈端口定義*/LEFTIR BIT P3.5; /定義前方左側(cè)紅外探頭RIGHTIR BIT P3.6; /定義前主右側(cè)紅外探頭FONTIR BIT P3.7; /定義正前方紅外探頭;*完成紅外探頭端口定義*/M1A BIT P0.0; /定義電機(jī)1正向端口M1B BIT P0.1; /定義電機(jī)1反向端口M2A BIT P0.2; /定義電機(jī)2正向端口M2B BIT P0.3; /定義電機(jī)2反向端口;*完成電機(jī)端口定義*/B1 BIT P0.4; /定義話筒傳感器端口RL1 BIT P0.5; /定義光敏電阻端口SB1 BIT P0.6; /定義蜂鳴端口;*完成話筒,光敏電阻,蜂鳴器.端口定義*/IR1 BIT P3.3; /定義紅外接收端口;*完成紅外接收端口的定義*/SHOWSM EQU P2DLY1 EQU 41HDLY2 EQU 42HDLY3 EQU 43HORG 0000HSJMP STARTORG 0003HLJMP S1ZDORG 000BHRETISTART:MOV P0,#0FFHMOV P1,#0FFHMOV P2,#0FFHMOV P3,#0FFHSETB EASETB EX0SETB IT0SETB ESSETB EX1; /同意開啟外部中斷1SETB IT1; /設(shè)定外部中斷1為低邊緣觸發(fā)類型SETB ET0; SETB EA; /總中斷開啟MOV DPTR,#SMDATAMOV A,#01HMOVC A,A+DPTRMOV SHOWSM,ALOOP:LCALL CARGO JNB FONTIR,CARDO JB LEFTIR,CARDO JB RIGHTIR,CARDO JB B1,LOOP LCALL CARSTOP JB B1,$ SJMP LOOPCARDO:MOV A,#02 MOVC A,A+DPTR MOV SHOWSM,A LCALL CARBACK MOV R1,#8LOP1: LCALL DELAY CPL SB1 DJNZ R1,LOP1 MOV A,#03 MOVC A,A+DPTR MOV SHOWSM,A LCALL CARLEFT MOV R1,#8LOP2: LCALL DELAY CPL SB1 DJNZ R1,LOP2 SETB SB1 MOV A,#01 MOVC A,A+DPTR MOV SHOWSM,A LJMP LOOP S1ZD:LCALL CARSTOP JB S2,$ RETICARGO:SETB M1A; /將電機(jī)1正向端口置高 SETB M2A; /將電機(jī)2正向端口置高 CLR M1B CLR M2B SETB RUNFLAG MOV A,#01H MOVC A,A+DPTR MOV SHOWSM,A; /數(shù)碼管顯示前進(jìn)狀態(tài) CLR RIGHTLED; /將前方右側(cè)指示燈置低(亮) CLR LEFTLED; /將前方左側(cè)指示燈置低(亮) RETCARBACK:SETB M1B; /將電機(jī)1反向端口置高 SETB M2B; /將電機(jī)2反向端口置高 CLR M1ACLR M2AMOV A,#02H MOVC A,A+DPTR MOV SHOWSM,A; /數(shù)碼管顯示前進(jìn)狀態(tài); /數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) SETB RIGHTLED; /將前方右側(cè)指示燈置高(滅) SETB LEFTLED; /將前方左側(cè)指示燈置高(滅) RET CARLEFT:SETB M1B; /將電機(jī)1反向端口置高 SETB M2A; /將電機(jī)2反向端口置高 CLR M1ACLR M2BMOV A,#03H MOVC A,A+DPTR MOV SHOWSM,A; /數(shù)碼管顯示前進(jìn)狀態(tài); /數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) CLR RIGHTLED; /將前方右側(cè)指示燈置低(亮) SETB LEFTLED; /將前方左側(cè)指示燈置高(滅) RETCARRIGHT:SETB M1A; /將電機(jī)1反向端口置高 SETB M2B; /將電機(jī)2反向端口置高 CLR M2ACLR M1BMOV A,#04H MOVC A,A+DPTR MOV SHOWSM,A; /數(shù)碼管顯示前進(jìn)狀態(tài); /數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) SETB RIGHTLED; /將前方右側(cè)指示燈置高(滅) CLR LEFTLED; /將前方左側(cè)指示燈置低(亮) RETCARSTOP:CLR M1A CLR M2ACLR M1BCLR M2BCLR RUNFLAG MOV A,#00H MOVC A,A+DPTR MOV SHOWSM,A; /數(shù)碼管顯示前進(jìn)狀態(tài); /數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) SETB RIGHTLED; /將前方右側(cè)指示燈置高(滅) SETB LEFTLED; /將前方左側(cè)指示燈置高(滅) RETDELAY: MOV DLY1,#10DLYLOP2:MOV DLY2,#100DLYLOP3:MOV DLY3,#100 DJNZ DLY3,$ DJNZ DLY2,DLYLOP3 DJNZ DLY1,DLYLOP2RETSMDATA: DB 03H,9FH,25H,0DH,99H,49H,41H,1FH,01H,19H;/0,1,2,3,4,5,6,7,8,9END四、 運(yùn)行效果：程序效果： 打開本機(jī)電源開關(guān)，機(jī)器人開始向前運(yùn)行( 這要看當(dāng)時(shí)的條件)，在運(yùn)動(dòng)的過程中，如果前方有障礙物，機(jī)器人則開始向后后退一段時(shí)間后，向左運(yùn)動(dòng)，在向左運(yùn)行一段時(shí)間 后。再開始向前運(yùn)行。在整個(gè)調(diào)向的過程中，蜂鳴器閃響。并且在機(jī)器人前進(jìn)的過程中，你可 以通過拍手來控制機(jī)器人的停止和運(yùn)行。 實(shí)驗(yàn)九 紅外遙控器解碼程序演示一、 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介：本程序主要將現(xiàn)在比較常用M50462 遙控器進(jìn)行解碼， 將解碼后的數(shù)據(jù)通過P2 端口的數(shù)碼 管顯示出來，為了更好的看到運(yùn)行過程，特加了三個(gè)指示燈用來指示當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。P10 閃亮， 表示程序正在運(yùn)行；P11 閃亮，表示接收到數(shù)據(jù)；P12 閃亮，表示觸發(fā)內(nèi)部的定時(shí)器操作；P13 閃亮，表示正確接收完一個(gè)數(shù)據(jù)。二、 實(shí)驗(yàn)原理圖：3、 實(shí)現(xiàn)代碼：#include <reg52.h> /包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件#DEFINE UINT UNSIGNED INT /重定義無符號(hào)整數(shù)類型#DEFINE UCHAR UNSIGNED CHAR /重定義無符號(hào)字符類型UCHAR CODE LEDSHOWDATA=0X03,0X9F,0X25,0X0D,0X99, /定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù) 0X49,0X41,0X1F,0X01,0X19;/0,1,2,3,4,5,6,7,8,9UCHAR CODE RECVDATA=0X07,0X0A,0X1B,0X1F,0X0C,0X0D,0X0E,0X00,0X0F,0X19;UCHAR IRCOM7;STATIC UNSIGNED INT LEDFLASH; /定義閃動(dòng)頻率計(jì)數(shù)變量UNSIGNED CHAR RUNFLAG=0; /定義運(yùn)行標(biāo)志位BIT ENABLELIGHT=0; /定義指示燈使能位/*完成基本數(shù)據(jù)變量定義*/SBIT S1STATE=P10; /定義S1狀態(tài)標(biāo)志位SBIT S2STATE=P11; /定義S2狀態(tài)標(biāo)志位SBIT B1STATE=P12; /定義B1狀態(tài)標(biāo)志位SBIT IRSTATE=P13; /定義IR狀態(tài)標(biāo)志位SBIT RUNSTOPSTATE=P14; /定義運(yùn)行停止標(biāo)志位SBIT FONTIRSTATE=P15; /定義FONTIR狀態(tài)標(biāo)志位SBIT LEFTIRSTATE=P16; /定義LEFTIR狀態(tài)標(biāo)志位SBIT RIGHTIRSTATE=P17; /定義RIGHTIRSTATE狀態(tài)標(biāo)志位/*完成狀態(tài)指示燈定義*/SBIT S1=P32; /定義S1按鍵端口SBIT S2=P34; /定義S2按鍵端口/*完成按鍵端口的定義*/ SBIT LEFTLED=P20; /定義前方左側(cè)指示燈端口SBIT RIGHTLED=P07; /定義前方右側(cè)指示燈端口/*完成前方指示燈端口定義*/SBIT LEFTIR=P35; /定義前方左側(cè)紅外探頭SBIT RIGHTIR=P36; /定義前主右側(cè)紅外探頭SBIT FONTIR=P37; /定義正前方紅外探頭/*完成紅外探頭端口定義*/SBIT M1A=P00; /定義電機(jī)1正向端口SBIT M1B=P01; /定義電機(jī)1反向端口SBIT M2A=P02; /定義電機(jī)2正向端口SBIT M2B=P03; /定義電機(jī)2反向端口/*完成電機(jī)端口定義*/SBIT B1=P04; /定義話筒傳感器端口SBIT RL1=P05; /定義光敏電阻端口SBIT SB1=P06; /定義蜂鳴端口/*完成話筒,光敏電阻,蜂鳴器.端口定義*/SBIT IRIN=P33; /定義紅外接收端口/*完成紅外接收端口的定義*/#DEFINE SHOWPORT P2 /定義數(shù)碼管顯示端口EXTERN VOID CONTROLCAR(UCHAR CARTYPE); /聲明小車控制子程序VOID DELAYMS(UNSIGNED CHAR X) /0.14MS延時(shí)程序 UNSIGNED CHAR I; /定義臨時(shí)變量 WHILE(X-) /延時(shí)時(shí)間循環(huán) FOR (I = 0; I<13; I+) /14MS延時(shí) VOID DELAY() /定義延時(shí)子程序 UINT DELAYT