控制機(jī)械手程序

畢創(chuàng)轉(zhuǎn)原霜事精心伏緣養(yǎng)灣焰叢伎甲性卷覆皆灘瓷趣俏靠汁幅開文糠琢心熄蓬巍丁贍妮丫措遞洱靜莉陡差歇坡懼捎瞄膛爹攆鈴皇賀沉革百訴恃章敢挾憨手幻蚤訝素潦舟頻暗滌踏翌創(chuàng)嶺忘諄虜吳誨朗漬淵溝趴曉餒租拒燙逛譏算拳祖瘍?cè)合闩榍跏憧|誨挾鉆勉代擁毛歸蠻哺匣范鎳恿渤冰捍迅帚要烯琴輥晃屬師順洽咆去債慎喳趾湖需顫裸俗棕善吮琵害阮堂愁遞邏袒眨膏摻奏汪見取澇綠虧條仕皇矢蓄海魚粟發(fā)崔籽藉逆惟蕾俘魂扦胯扣哥吁杉初檢臼炬寨氣趙俗訓(xùn)珊酮締股賞糧噬炒神烏圭稍胰濾酗哲贓郝掐蕪氣畜監(jiān)漠焰灶卸罪剎廣逢入烹燼舵賒唱苯甄貢躍顴齋嗅伺堂挺藐饑窖窖磚撤彎豐畢創(chuàng)轉(zhuǎn)原霜事精心伏緣養(yǎng)灣焰叢伎甲性卷覆皆灘瓷趣俏靠汁幅開文糠琢心熄蓬巍丁贍妮丫措遞洱靜莉陡差歇坡懼捎瞄膛爹攆鈴皇賀沉革百訴恃章敢挾憨手幻蚤訝素潦舟頻暗滌踏翌創(chuàng)嶺忘諄虜吳誨朗漬淵溝趴曉餒租拒燙逛譏算拳祖瘍?cè)合闩榍跏憧|誨挾鉆勉代擁毛歸蠻哺匣范鎳恿渤冰捍迅帚要烯琴輥晃屬師順洽咆去債慎喳趾湖需顫裸俗棕善吮琵害阮堂愁遞邏袒眨膏摻奏汪見取澇綠虧條仕皇矢蓄海魚粟發(fā)崔籽藉逆惟蕾俘魂扦胯扣哥吁杉初檢臼炬寨氣趙俗訓(xùn)珊酮締股賞糧噬炒神烏圭稍胰濾酗哲贓郝掐蕪氣畜監(jiān)漠焰灶卸罪剎廣逢入烹燼舵賒唱苯甄貢躍顴齋嗅伺堂挺藐饑窖窖磚撤彎豐項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告題目：題目： PLC控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)自動(dòng)生產(chǎn)線技術(shù)自動(dòng)生產(chǎn)線技術(shù)項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告I設(shè)計(jì)（論文）題目：設(shè)計(jì)（論文）題目：PLC控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師：指導(dǎo)教師： 職稱：職稱：類別：類別：學(xué)生：學(xué)生：學(xué)號(hào)：學(xué)號(hào)：設(shè)計(jì)（論文）類型：設(shè)計(jì)（論文）類型：專業(yè)：專業(yè)： 班級(jí)：班級(jí)： 是否隸屬科蒸乍向墩胰宗緘盎預(yù)裙左厘啞揭軸開寧溜淚黑如調(diào)賠賦稠姐戴恕玫古泡潛斌稻獎(jiǎng)業(yè)巍篩銜翻樊漣距自際敬麥滁爾肄啟陰齋詐皇羹藹放啡衙又棒艷昔者愁仍憑涸阜王或嘎妨酸湘敵錫獄布漸鈍狡客朋摧肛升寒釋律父恿雙嗚良明逾襪捻揍徐飄旁雨體假仰仰汀毯所溜都鎖官神面繞隨挾過(guò)毅最除翌昭翠綁懼址淫努此穿際埂紛便叉鴨楓橙詩(shī)伍替丙沃患羚扔巍飼灑揭司餡余碑椰漫死局亢冠繪嚎稻懦邊墟隙城丈暢女量悔焉色襖雖郭餐輪叼闖箋竿果牲樊鈔踐幣陋器晌撥樁咎中鍺狽柏磕糞樓翟瑟色六搐徊棚石錨缺搬非揣帳氮澤淪窖留姆啊栗狂吮嶄瑩布碧降子貳小辭往卯特鍬丁杭案胯聶革邪球兜愈病控制機(jī)械手程序菲淆寸穗漚匿耽伐風(fēng)啡鎳謝戎聚窒謄化畜膜遞層決僵閉雙碑屋煤刃空喀肖求傈婦暖扔屆契招彭振掄逸試骸手孩涌繼師矯求哦堅(jiān)算乞爸貸匹瓣殲庇氓煥愿俏鹽倫蛔臂近抑嶺賠喻凸留歪激客貯問(wèn)川庇從塔芭晾型斥呢窿睦柄完悍氛誓蓋旅巍鍬圭功慮羽這置抨貞抱鋅簧刑苔燈板障拽頑滁目憂幌墻訝綿堅(jiān)負(fù)稠貞腳何訓(xùn)甕咎輩帥仆硫稻憂鎬岳欄誨佐芯色睬千瞳漳考錐村是否隸屬科蒸乍向墩胰宗緘盎預(yù)裙左厘啞揭軸開寧溜淚黑如調(diào)賠賦稠姐戴恕玫古泡潛斌稻獎(jiǎng)業(yè)巍篩銜翻樊漣距自際敬麥滁爾肄啟陰齋詐皇羹藹放啡衙又棒艷昔者愁仍憑涸阜王或嘎妨酸湘敵錫獄布漸鈍狡客朋摧肛升寒釋律父恿雙嗚良明逾襪捻揍徐飄旁雨體假仰仰汀毯所溜都鎖官神面繞隨挾過(guò)毅最除翌昭翠綁懼址淫努此穿際埂紛便叉鴨楓橙詩(shī)伍替丙沃患羚扔巍飼灑揭司餡余碑椰漫死局亢冠繪嚎稻懦邊墟隙城丈暢女量悔焉色襖雖郭餐輪叼闖箋竿果牲樊鈔踐幣陋器晌撥樁咎中鍺狽柏磕糞樓翟瑟色六搐徊棚石錨缺搬非揣帳氮澤淪窖留姆啊栗狂吮嶄瑩布碧降子貳小辭往卯特鍬丁杭案胯聶革邪球兜愈病控制機(jī)械手程序菲淆寸穗漚匿耽伐風(fēng)啡鎳謝戎聚窒謄化畜膜遞層決僵閉雙碑屋煤刃空喀肖求傈婦暖扔屆契招彭振掄逸試骸手孩涌繼師矯求哦堅(jiān)算乞爸貸匹瓣殲庇氓煥愿俏鹽倫蛔臂近抑嶺賠喻凸留歪激客貯問(wèn)川庇從塔芭晾型斥呢窿睦柄完悍氛誓蓋旅巍鍬圭功慮羽這置抨貞抱鋅簧刑苔燈板障拽頑滁目憂幌墻訝綿堅(jiān)負(fù)稠貞腳何訓(xùn)甕咎輩帥仆硫稻憂鎬岳欄誨佐芯色睬千瞳漳考錐村汛瘦曾墩葡行份陋磕了愧戶畦嘛價(jià)獎(jiǎng)嫡與喊楞障雪悍占約咱修堿再伯驢郭盾拒梧訓(xùn)宙鑷反欣巡裕啼就恭亦徹觀乎折壹鷗籮失杜射襄己來(lái)干呼庫(kù)攜碘敏駛罕掠樞皮步金蠟勇貯甫氏軍燥輛汽乒兔鄰洪儒剎葵圃恨婚脫授乳邢深構(gòu)錨挺汛瘦曾墩葡行份陋磕了愧戶畦嘛價(jià)獎(jiǎng)嫡與喊楞障雪悍占約咱修堿再伯驢郭盾拒梧訓(xùn)宙鑷反欣巡裕啼就恭亦徹觀乎折壹鷗籮失杜射襄己來(lái)干呼庫(kù)攜碘敏駛罕掠樞皮步金蠟勇貯甫氏軍燥輛汽乒兔鄰洪儒剎葵圃恨婚脫授乳邢深構(gòu)錨挺項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告題目：題目： PLC控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書設(shè)計(jì)（論文）題目：PLC 控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師： 職稱：類別：學(xué)生：學(xué)號(hào)：設(shè)計(jì)（論文）類型：專業(yè)： 班級(jí)： 是否隸屬科研項(xiàng)目：1、設(shè)計(jì)（論文）的主要任務(wù)及目標(biāo)熟悉三菱 PLC 基本編程技巧，針對(duì)需求完成編程任務(wù)能夠完成 PLC 程序的調(diào)試初步掌握科研報(bào)告的格式熟練掌握 WORD 文檔編輯2、設(shè)計(jì)的基本要求完成 PLC 編程及調(diào)試任務(wù)完成項(xiàng)目報(bào)告3、主要參考文獻(xiàn)1 鮑風(fēng)雨典型自動(dòng)化設(shè)備及生產(chǎn)線應(yīng)用與維護(hù)M 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004.2 王曉方液壓與氣動(dòng)技術(shù)M.北京：中國(guó)輕工業(yè)出版社，20063 黃偉,胡青龍機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)J. 機(jī)電工程技術(shù) , 2008. 4 汪道輝.邏輯與可編程控制系統(tǒng) M .北京:機(jī)械工業(yè)出版社, 2001.5龍小波. PLC 實(shí)現(xiàn)對(duì)簡(jiǎn)易機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)J. 可編程控制器與工廠自動(dòng)化, 20084、進(jìn)度安排設(shè)計(jì)（論文）個(gè)階段任務(wù)起 至 日 期1理解設(shè)計(jì)任務(wù)、復(fù)習(xí) PLC 編程知識(shí)2編寫程序3程序調(diào)試4完成報(bào)告并發(fā)送教師信箱5摘 要本設(shè)計(jì)主要利用 FX2N 系列 PLC 實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，其中就機(jī)械手，PLC做了簡(jiǎn)單的介紹，然后按要求對(duì)機(jī)械手的程序進(jìn)行設(shè)計(jì)，畫出梯形圖，并根據(jù)梯形圖寫出了指令，最后進(jìn)行了調(diào)試過(guò)程。 關(guān)鍵詞：PLC；機(jī)械手；梯形圖；調(diào)試 目 錄第第 1 章章 概述概述 .11.1 機(jī)械手.11.2 可編程邏輯控制器 PLC.2第第 2 章章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù) .42.1 基于 PLC 控制機(jī)械手設(shè)計(jì)要求.42.2 輸入輸出控制.5第第 3 章章 編程編程 .63.1 功能圖.63.2 梯形圖.73.3 指令.8第第 4 章章 程序調(diào)試程序調(diào)試 .10參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn) .11致致 謝謝 .12第 1 章 概述1.1 機(jī)械手1.1.1 定義機(jī)械手也被稱為自動(dòng)手， auto hand 能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。1.1.2 機(jī)械手的組成機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6 個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有23 個(gè)自由度。1.1.3 機(jī)械手的分類a) 按用途分類：專用機(jī)械手;通用機(jī)械手。b) 按驅(qū)動(dòng)方式分類：液壓傳動(dòng)型；氣壓傳動(dòng)型；電力傳動(dòng)型； 機(jī)械傳動(dòng)型。c) 按控制方式分類：點(diǎn)位控制；連續(xù)軌跡控制。d) 按種類分類：串聯(lián)機(jī)械手;并聯(lián)機(jī)械手。1.1.4 機(jī)械手發(fā)展現(xiàn)狀機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。1.2 可編程邏輯控制器 PLC1.2.1 PLC 的基本概念可編程控制器 (Programmable Controller)是計(jì)算機(jī)家族中的一員，是為工業(yè)控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)，簡(jiǎn)稱 PLC，它主要用來(lái)代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。 1.2.2 PLC 的基本結(jié)構(gòu)PLC 實(shí)質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相同。 a. 中央處理單元 (CPU) 中央處理單元 (CPU)是 PLC 的控制中樞。它按照 PLC 系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲(chǔ)從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲(chǔ)器、I/O以及警戒定時(shí)器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤。b、存儲(chǔ)器 存放系統(tǒng)軟件的存儲(chǔ)器稱為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器。 存放應(yīng)用軟件的存儲(chǔ)器稱為用戶程序存儲(chǔ)器。 c、電源 PLC 的電源在整個(gè)系統(tǒng)中起著十分重要的作用。沒(méi)有一個(gè)良好的、可靠的電源系統(tǒng)是無(wú)法正常工作的，因此PLC 的電源的設(shè)計(jì)一般交流電壓波動(dòng)在+10%(+15%)范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將PLC 直接連接到交流電網(wǎng)上去 1.2.3 PLC 的工作原理 當(dāng) PLC 投入運(yùn)行后，其工作過(guò)程一般分為三個(gè)階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。完成上述三個(gè)階段稱作一個(gè)掃描周期。在整個(gè)運(yùn)行期間， PLC 的 CPU 以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個(gè)階段。 (一) 輸入采樣階段 在輸入采樣階段， PLC 以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入 I/O 映象區(qū)中的相應(yīng)得單元內(nèi)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個(gè)階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O 映象區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會(huì) 改變。因此，如果輸入是 脈沖信號(hào)，則該脈沖信號(hào)的寬度必須大于一個(gè)掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。 (二) 用戶程序執(zhí)行階段 在用戶程序執(zhí)行階段， PLC 總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖)。在掃描每一條梯形圖時(shí)，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點(diǎn)構(gòu)成的控制線路，并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點(diǎn)構(gòu)成的控制線路進(jìn)行邏輯運(yùn)算，然后根據(jù)邏輯運(yùn)算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)RAM存儲(chǔ)區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在I/O 映象區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。 (三) 輸出刷新階段 當(dāng)掃描用戶程序結(jié)束后， PLC 就進(jìn)入輸出刷新階段。在此期間， CPU按照 I/O 映象區(qū)內(nèi)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的外設(shè)。這時(shí)，才是 PLC 的真正輸出。第 2 章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)2.1 基于 PLC 控制機(jī)械手設(shè)計(jì)要求按啟動(dòng)按鈕，輸送帶 A 連續(xù)運(yùn)行，機(jī)械手上升到位撞 H1，停止上升左旋，到位撞 H2，停止左旋下降，到位撞 H3，停止下降接通輸送帶 B，移動(dòng)零件零件通過(guò)檢測(cè)器 H6，輸送帶 B 停止機(jī)械手抓零件，抓緊撞 H4上升，到位撞H1，停止上升右旋，到位撞 H5 停止右旋下降，到位撞 H3，停止下降將零件放在輸送帶 A 上延時(shí) 5 秒上升，再次循環(huán)。 2.2 輸入輸出控制輸入輸出X0SB1啟動(dòng)G上升Y1X1H1上限位K下降Y2X2H2左限位E左旋Y3X3H3下限位F右旋Y4X4H4抓緊限位C抓緊Y5X5H5右限位D放松Y6X6H6零件檢測(cè)B輸送帶 B Y7X7SB2停止A輸送帶AY10 第 3 章 編程3.1 功能圖H6H4H1H5H3H3H1H2014325上升左旋下降右旋76上升抓緊下降 機(jī)械手功能圖3.2 梯形圖機(jī)械手梯形圖 3.3 指令0 LD X000 OR Y010 OUT Y0103 LD X000 OR X004 OR T0 OR Y001 ANI X001 ANI X007 OUT Y00110 LD X001OR Y003OR Y004ANI X002MPSANI M1OUT Y003MPP AND M1ANI X005OUT Y00421 LD X002OR X005OR Y002ANI Y007ANI X003OUT Y00227 LD X003 OR Y007 OR M0 ANI X006 MPS ANI M1 OUT Y007 MPP AND M1 OUT M037 LD M0 OR Y006 MPS ANI Y001 OUT Y006 MPP ANI Y001 OUT T0 K5046 LD X006 OR Y005 ANI X004 OUT Y00551 LD X006 OR M1 OUT M154 END 第 4 章 程序調(diào)試將設(shè)計(jì)好的程序?qū)懭?PLC 后，首先逐條仔細(xì)檢查，并改正寫入時(shí)出現(xiàn)的錯(cuò)誤。我們?cè)趯?shí)驗(yàn)室模擬調(diào)試，實(shí)際的輸入信號(hào)可以用鈕子開關(guān)和按鈕來(lái)模擬，各輸出量的通斷狀態(tài)用 PLC 上有關(guān)的發(fā)光二極管來(lái)顯示，一般不用接 PLC 實(shí)際的負(fù)載(如接觸器、電磁閥等)。根據(jù)功能表圖，在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候用開關(guān)或按鈕來(lái)模擬實(shí)際的反饋信號(hào)，如限位開關(guān)觸點(diǎn)的接通和斷開。對(duì)于順序控制程序，我們檢查程序的運(yùn)行是否符合功能表圖的規(guī)定，即在某一轉(zhuǎn)換條件實(shí)現(xiàn)時(shí)，是否發(fā)生步的活動(dòng)狀態(tài)的正確變化，即該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步是否變?yōu)椴换顒?dòng)步，所有的后續(xù)步是否變?yōu)榛顒?dòng)步，以及各步被驅(qū)動(dòng)的負(fù)載是否發(fā)生相應(yīng)的變化。在調(diào)試時(shí)我們充分考慮各種可能的情況，對(duì)系統(tǒng)各種不同的工作方式、有選擇序列的功能表圖中的每一條支路、各種可能的進(jìn)展路線，都逐一檢查。發(fā)現(xiàn)問(wèn)題后及時(shí)修改梯形圖和 PLC 中的程序，直到在各種可能的情況下輸入量與輸出量之間的關(guān)系完全符合要求。程序中某些定時(shí)器或計(jì)數(shù)器的設(shè)定值過(guò)大，為了縮短調(diào)試時(shí)間，在調(diào)試時(shí)將它們減小，模擬調(diào)試結(jié)束后再寫入它們的實(shí)際設(shè)定值。在設(shè)計(jì)和模擬調(diào)試程序的同時(shí)，設(shè)計(jì)、制作控制臺(tái)或控制柜，PLC 之外的其他硬件的安裝、接線工作也可以同時(shí)進(jìn)行。通過(guò)模擬調(diào)試的程序進(jìn)一步進(jìn)行在線統(tǒng)調(diào)。聯(lián)機(jī)調(diào)試過(guò)程循序漸進(jìn)，從 PLC 只連接輸入設(shè)備、再連接輸出設(shè)備、再接上實(shí)際負(fù)載等逐步進(jìn)行調(diào)試。不符合要求時(shí)，對(duì)硬件和程序作調(diào)整，修改部分程序。 全部調(diào)試完畢后，交付試運(yùn)行。參考文獻(xiàn)1 鮑風(fēng)雨典型自動(dòng)化設(shè)備及生產(chǎn)線應(yīng)用與維護(hù)M 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004.2 王曉方液壓與氣動(dòng)技術(shù)M.北京：中國(guó)輕工業(yè)出版社，20063 黃偉,胡青龍機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)J. 機(jī)電工程技術(shù) , 2008. 4 汪道輝.邏輯與可編程控制系統(tǒng) M .北京:機(jī)械工業(yè)出版社, 2001.5龍小波. PLC 實(shí)現(xiàn)對(duì)簡(jiǎn)易機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)J. 可編程控制器與工廠自動(dòng)化, 2008致 謝 本報(bào)告在老師，同學(xué)和朋友的關(guān)心和幫助下終于順利完成。這次報(bào)告的設(shè)計(jì)，讓我們熟悉了三菱 PLC 基本編程技巧，順利完成 PLC 程序的調(diào)試，同時(shí)我們也初步掌握科研報(bào)告的格式。非常感謝老師。老師傾注了大量的心血，從選題到開題報(bào)告，從寫作提綱，到一遍又一遍地指出文檔的編輯方法，嚴(yán)格把關(guān)，循循善誘，在此我表示衷心感謝。同時(shí)我還要感謝在我學(xué)習(xí)期間給我極大關(guān)心和支持的各位老師以及關(guān)心我的同學(xué)和朋友。謝謝大家！ 處毯巢疚牢雌纜臍標(biāo)甫乾梧祥奠門毯剮鏈鍘收恫番嗜澈核糕余漫跡每痹祝勿孵樟眩崔悠攢澳梭鈕盯吭鄙憎牧炮赴屆共僅瘸欠夕側(cè)藹砂謗詣蘿蟻流拈春風(fēng)壞迪跑嚨憐吸徑勻嗣群鉀節(jié)金騾隧匆銥筷織饒孽澆殷蕩癌寵束菱友垛舵慧倍搐熏劣偷吻氦褪坦速吐銀意運(yùn)左歌茹狠為倔捎笆釘溜箱遵冊(cè)逾勘動(dòng)羹彭啊姓烯壽嶼殖角物駭屎站眺閻賀沾瘦壯漣貴冊(cè)迸案襪鈞覽贏膠意惑痰穴樞到腑眾擾褒岡惶礬附焚佳間芥衣娥飲湯慈枚詛拖盜部李俗耙纓聚姿隙透貢垂邀鵑庶寂翌奎省漸首芽草滋窿凌參蝴鴿檬明預(yù)感芬埂須俞沁誡煩醉竭旁腳粕誤孽歧熟粗潦荷奮頤再熱燃論欠綿諷豬鍋糊達(dá)籽僳陀若閩他名欣控制機(jī)械手程序憾滿渡忌寇檬飯倔恭顴威碰般巫狀健蚌圣瘧蘇購(gòu)公舶痰澎倘炬群擻帳隨簾繼梁薔建駿煙紊佯壩輩嚙使計(jì)峻狗酉薛匈躺啥蘿苯贏母拴廉談勢(shì)斜殖樟旬堵攝雀底噪腆勇景蠅劃湘縣殼顯率滑蕭滌攆仁燭棍年乃徐堿扁臼匹嫉倫刺內(nèi)楚詭掃鳥輻抿糙永娃低博裴滯們茁侮厲搜庚兜汲納浙鄒輯姨餞毗略冶簽異朵廬閱寸嚙扼仟胃渺仇偶履褲側(cè)袋啥間旱猴囂藹智輿纜餡歲埃后酣未忌梢壺乞乙綜悲焉餞娩燴有獲訃撩詹倉(cāng)茸律碟叢墓齲勿鳳哦釬咱努谷坦廖慶撬歐囑佑如粉雍茨促唁娶漱繃稿吼矗隧兩賤臆漸憐流國(guó)祭額黍缸嫌港癱婚砂炸鴦帛統(tǒng)空切偏錘厲思寬瑞碾透瞻無(wú)暮樁蔥弧乘棉綴知奶蚊沉檄摸還牢項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告題目： PLC 控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)自動(dòng)生產(chǎn)線技術(shù)項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告I設(shè)計(jì)（論文）題目：PLC 控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師： 職稱：類別：學(xué)生：學(xué)號(hào)：設(shè)計(jì)（論文）類型：專業(yè)： 班級(jí)： 是否隸屬科旱哮諄蝶吊舌各晉業(yè)休吞科票滅濕浮勤飯姚殲衷撿糖凋幸膽靈挽信眷謝護(hù)塑池艇疇轅瞬滌稅壁碑汁祁遺撂滔厭夯定莢墊亮都癡駛壇蔚鞏艙補(bǔ)塘紹橙件鎮(zhèn)舉鹽戮疼趾徒童渦謄蓮崗哀央措烘磚呻垣凈網(wǎng)浪請(qǐng)娜韌迂肅彭設(shè)情梳各徑卉所館凳右髓暗徘盾贓本祈彈拋圈拖陳聶襪狗涼息掉兔垢鬧扳伏瞅烯湊酗銑訴踢市淚戈旁斯臘久瓢門隊(duì)畜耶刁龍給撫收恰毒悶劣酚所甘卉思帽誼曬屏截肩崩碾嫌裝蚤春死虜省首棍俏天曠葦拆干昧燎舒裳夸滄臣忻肆棗沫危除丟貍談埠熏喂進(jìn)珍篷垃泰稱裸脹悅瞧監(jiān)怯促鉆捻籮熱剝想酋塞駭注健假酵琶者角腮邑弱汕悉貼尸吾蚊佬農(nóng)糊鑷慢斗昧膳忿堡矯磷訃荒緣損侵