桁架機械手結構和設計分析

桁架機械手結構和設計分析 陳永波摘要：機械手是當前工業(yè)、制造業(yè)生產過程中的重要設備，也是自動化生產線上的主要組成局部之一。機械手的研發(fā)與應用，大大減輕了人工勞動強度、防止了人工操作的風險以及人員平安問題，同時機械手具有運動慣性小、靈活性高的優(yōu)勢，因此可有效提高工作效率。桁架機械手是一種常見的機械手，多應用于機床領域。該文主要對桁架機械手的結構及設計進行了分析，希望能夠為機械手的進一步推廣應用提供一定幫助。關鍵詞：桁架機械手結構設計中圖分類號：TH16文獻標識碼：A文章編號：1672-3791202101c-0060-02根據組成結構的不同，可以將機械手分為關節(jié)機械手、桁架機械手等不同的類型。在機床領域應用桁架機械手，可代替人工開展上、下料工作。作為自動化設備的桁架機械手，具有高效、穩(wěn)定、高精度、高強度、操作簡單、性價比高的優(yōu)勢，在工業(yè)自動化開展過程中發(fā)揮著重要的作用。1桁架機械手的結構組成目前我國機械加工領域，很多均是采取人工或者是專用機械來開展機床上下料，但隨著科技的進步，機械加工產品的更新?lián)Q代速度不斷加快，人工或者是專用機械在很多方面存在著缺乏，如生產效率較低、柔性不夠、占地面積大、人工勞動強度大等，無法實現(xiàn)大批量生產，基于此，迫切需要對桁架機械手進行應用。機床制造過程中有效運用桁架機械手，是實現(xiàn)自動化生產的主要策略，同時與集成加工技術有機結合起來，便可以開展上下料、工程轉序、工件翻轉等生產線上的相關工作。桁架機械手的結構組成局部主要包括3個，即主體、控制系統(tǒng)以及驅動系統(tǒng)。首先，主體。桁架機械手的主體局部，多為龍門式結構，主要由基座、十字滑座、過渡連接板、z向滑枕、y向橫梁、立柱以及導軌等組成。交流伺服電動機借助蝸輪減速器來驅動齒輪與z向滑枕、y向橫梁上固定的齒條進行滑動，從而實現(xiàn)在z向上的直線運動，并驅動z向滑枕、十字滑座等質量較輕的移動部件沿著導軌進行快速運動?；矶酁殇X合金拉制型材，橫梁多為方鋼型材，將齒條、導軌安裝在橫梁上，通過導軌與滾輪的接觸，使得桁架機械手懸掛在橫梁上。其次，控制系統(tǒng)。對于桁架機械手來說，其控制核心主要通過各種工業(yè)控制器來得以實現(xiàn)，如單片機、運動控制或者是PLC等。借助控制器，對按鈕、各種傳感器等提供的輸入信號進行分析處理，經過相應邏輯判斷之后，對指示燈、電動驅動器或繼電器等各種輸出元件下達執(zhí)行命令，使桁架機械手完成X軸、Y軸、Z軸的聯(lián)合運動，從而實現(xiàn)一整套作業(yè)流程的全自動化?？刂葡到y(tǒng)的有效運算，是實現(xiàn)桁架機械手高效運行的重要前提。最后，驅動系統(tǒng)。桁架機械手的各局部，均設有執(zhí)行機構，可以是手指，也可以是手臂，主要負責確定物料的抓取角度、裝夾物料。同時，也要具備驅動機構，來帶動分結構的運動，目前桁架機械手的常見驅動方式主要包括電動式驅動、氣動式驅動、液壓式驅動等多種方式。2桁架機械手的結構設計桁架機械手結構設計中，可以將其分為桁架、機械手兩個局部來進行分析。首先，在對桁架進行設計的時候，可以將其簡化成梁，原因在于桁架的機構與力學中的結構梁相類似，從力學角度考慮，可對簡支梁、桁架進行橫向比照，以簡支梁彎矩圖為根據，來對桁架進行分析，在此根底上，充分考慮機械手為桁架所造成的作用力，便可得到桁架的力學分析圖，如圖1所示。需要注意的是，機床領域中，對桁架機械手的要求相對較高，即可靠性強、效率高等。為確保桁架機械手的穩(wěn)定性、可靠性，對桁架立柱進行選擇的時候，應確保其能夠穩(wěn)定支撐桁架，并要確保其占用空間較小，因此，桁架機械手的立柱結構，多項選擇擇質量輕、穩(wěn)定性好的鋼結構。其次，在對機械手進行設計的時候，可以將其分為機械手、手臂兩個局部進行設計。1機械手。對于桁架機械手來說，其主要作用便是運輸，即使工件在上下料軌道、機床之間進行移動，從上下料軌道上拿起要加工的零件放到機床上，并從機床上拿出加工后的零件。由此可以看出，機械手的主要動作便是升降、爪張開、抓取以及左右移動。手爪設計中，可采取多種方案及形式，根據實際需求，可采取不同的方案。第一種是機械自鎖手爪，其結構相對簡單，但對抓取進行了一些復雜的設計，其通過設置自鎖裝置，來防止夾持零件時發(fā)生脫落的狀況;第二種是齒輪齒條式手爪，其具有良好的傳遞性，且動作反應速度非?？欤渲饕谬X輪間的傳動來對手爪進行控制，在速度方面實現(xiàn)了突破;第三種是連桿杠桿式手爪，其主要采取機械連桿機構，借助杠桿、連桿之間的傳遞，來控制手爪松開、夾持，但其夾持力比較大，因此容易造成零件損壞。2手臂。桁架上機械手結構設計過程中，在對手臂進行設計的時候，應對機械手臂載荷因素進行充分考慮，并要實現(xiàn)手臂的快速運動，也要確保其承受力。桁架機械手主要進行直線運動，因此，在手臂設計時，多采取液壓直接驅動的方式，在對液壓缸進行選擇的時候，應盡量選擇大直徑的液壓缸，以確保手臂的強度。對液壓缸進行校核時，可應用相應公式。對活塞桿直徑進行校核的時候，可應用如下公式：d4F/。上述公式中，F(xiàn)代表的是活塞桿的作用力，代表的是活塞桿材料的許用應力;對缸體壁厚進行校核的時候，可應用如下公式：D/2+0.4Py/-1.3Py-1，上述公式中，D代表的是缸筒內徑;Py代表的是缸筒試驗壓力。對桁架機械手的運動方式進行分析發(fā)現(xiàn)，機械手主要是在桁架上進行水平運動，在到達指定位置后，進行下降運動，然后手爪張開將零件夾緊，進行上升運動、逆向運動，將零件放在上下料軌道上，最后手爪松開。在這個過程中，機械手下降停止、上升停止時，主要是通過PLC控制限位器來實現(xiàn)的。機械手在機床上夾持零件時，下一零件到達待定區(qū)域，等到機械手結束這一動作之后，便會回到待加工零件的位置，進行下降運動，夾持零件，并將其放置到機床中，然后回到初始位置，然后PLC停止脈沖輸出，機床開始加工，機械手運動完成。下一零件加工時，桁架機械手循環(huán)上述運動。此外，驅動系統(tǒng)也是桁架機械手結構設計中不可無視的重要組成局部，目前機床領域的桁架機械手，以手指方法為根據進行分類，可分為移動型驅動方式或者是回轉型驅動方式。根據機械手夾持的差異，可分為內、外兩種。桁架機械手可采取電動驅動方式，這是使用最為廣泛的一種驅動方式，機床生產過程中也需要用電，桁架機械手采取電動驅動方式僅需應用電機，便可以控制桁架機械手的速度。桁架機械手也可采取氣動驅動方式，其主要是利用電磁閥來對機械手進行控制，并借助氣流調節(jié)閥對機械手的運動速度進行控制，其優(yōu)點在于本錢相對較低。桁架機械手還可采取液壓驅動方式，即應用液壓系統(tǒng)來對桁架機械手進行控制，其優(yōu)勢在于可連續(xù)性實施位置控制，且傳動剛度相對較大，其動力源為液壓馬達。3結語綜上所述，隨著科學技術的不斷進步，自動化技術在我國各行各業(yè)得到了廣泛應用。與此相應的，也要加大對桁架機械手等自動化設備的研發(fā)與應用，以更好地推動行業(yè)轉型與升級。參考文獻方案研究與設計及其仿真分析J.科技風，202125：20.【2】陳彥宇，田東莊，許翠華，等.基于Abaqus桁架機械手動靜態(tài)性能分析J.煤礦機械，2021，3811：58-60.【3】王雪，劉大敏.機床機械桁架機械手的設計與結構分析J.中國新技術新產品，20217：33-34.