KUKA機器人外部自動配置

庫卡機器人外部自動配置外部自動配置：系統(tǒng)結(jié)構控制整個系統(tǒng)幷存儲 敘據(jù)控制系統(tǒng)部件（機器人與外霓）PLCse-ISI I抽行應用程序外部自動配置，通過PLC調(diào)用機器人程序及啟動停止。*系統(tǒng)結(jié)構原理為了在KR C4和PLC之間能夠順利進行通訊，必須滿足以下幾點:* 外部自動運行方式：在該運行方式下由一臺主機或者PLC控制機器人系統(tǒng)* CELL.SRC :從外部選擇機器人程序的控制程序。* PLC和機器人之間的信號交換：用于配置輸入和輸出端信號的外部自動運行接口：*發(fā)送至機器人的控制信號（輸入端）：開始和停止信號、程序編號、故障確認機器人狀態(tài)（輸出端）：驅(qū)動裝置狀態(tài)、位置、故障等等。從外部啟動程序的安全須知* 選擇了 CELL程序后必須執(zhí)行 BCO運行。* Cell.src控制程序管理由PLC傳輸?shù)某绦蛱枙r，需要使用控制程序 Cell.src 。該程序始終位于文件夾“R1”中。與任何常見的程序一樣，Cell程序也可以進行個性化調(diào)整，但程序的基本結(jié)構必須保持不變。Cell程序的結(jié)構和功能1DEFCELL ()6;IHITi7BftSISTECH IH1i8CHECK HONEi9 fTPHOHE Uel- 100 % DEFAULTi10AUTOEXT IHIi11LOOPk412IP0O IUEX1 PCNOt»PCNO CET.DMVII.U )>113:SVHTCH PGHOII;Selectwith ProgranniJiibpr :1-k1iIpib i k15ICASE 1i«4li116POO (ttEXTl!初始化基坐標參數(shù)*根據(jù) “ Home'位置檢查機器人位置初始化外部自動運行接口2、無限循環(huán)：*通過模塊“ P00”詢問程序號PGNOPGNa nCKN,DHV ) i aV i4i17:EXAHPLE1()；CallUser-Program«*i*1118I*1<i4H19?CASE 2«ii1 申|20I；POO (#EXT_PGNO.UPGHQ_ACKH,OHVtfl )ii1421It ；EXflHPLE2()；CallUser*Pragram4-I422I11r*423I；CRSE 31 t iii2HII：POO (tlEXT_PGHDPGNO_ACKH,DNV tfl )« Hb1425IIJ ；EXAMPLE3()；callUser-Pragtam1f1 At26I*iVHlli4127DEFAULT1ib128POOPGNO.KPGNa 1_FfiULTTDMY(,0)!k R 申29LEHOSWITCH1 i；a30ENPLODP«f*31END1、 初始化和Home位置 進入已經(jīng)確定程序號的選擇循環(huán)。3、程序號的選擇循環(huán)根據(jù)程序號 （保存在變量“ PGNO中）跳轉(zhuǎn)至相應的分支（“CASE1中。記錄在分支中的機器人程序即被運行。無效的程序號會導致程序跳轉(zhuǎn)至“默認的”分支中。運行成功結(jié)束后會自動重復這一循環(huán)。更改CELL?操作步驟：1.切換到“專家”用戶組2打開 CELL.SRC。3.在 “ CASE段中將名稱“ EXAMPLE 用？應從相應的程序編號調(diào)出的程序的？名稱替換。刪除名稱前的分號。關閉程序并保存更改LOOPPGQ (ttEXT_PGN01»PGN0_GET.DM?,0 )SWITCH PGNO ; Select id th ProgramnumberCASE 1POO (ttEXT PGNO PCNO fiCKN.DMVI f 9 ) mainO JCASE 2P0O (ttEXT_PGHO tttPGNOACKN,DMYf 0 ) body_38() !j body"515()：1IDEFAULTPOO (#EXT_PGNOtttPGNO_FftULTTDMV,fl ) ENDSWITCH ENDLOOP更改外部自動接口，根據(jù)標準填寫輸入接口信號。輸出信號變量說明 PERI_RDY通過設定這個輸出，機器人控制器與主計算機通訊驅(qū)動器接通的細節(jié)ALARM_STOP 在急停情況下復位該輸出。正常一直為1,急停為0 USER_SAF如果安全柵欄監(jiān)控開關被打開 （在AUTO方式下）或使能開關被釋放（在TEST方式下）復位該輸出。正常為 1，開安全門為0。 STOPMESS該輸出通過控制器設定以便與主計算機通訊要求機器人停止產(chǎn)生的任何信息。（例如急停，驅(qū)動狀態(tài)，操作者安全，指令的速度等 PGNO_FBIT_REFL 鏡像的輸出表示程序號的第一位。為使用該選項，變量“ REFLECT_PROG_NR 必須指定為 “1” ALARM_STOP_I 在內(nèi)部急停情況下復位該輸出。正常一直為1,急停為0根據(jù)標準填寫輸出信號 2輸出接口 2說明* PRO_ACT如果機器人級上有處理或程序執(zhí)行，該輸出總是設定的。它的信號狀態(tài) 來自系統(tǒng)變量：* PGNO_REQ該輸出上信號的改變請求主計算機發(fā)送一個程序號。* APPL_RUN 通過設定這個輸出，機器人控制器與主計算機通訊程序正被執(zhí)行的細 根據(jù)標準填寫輸出信號 3輸出3變量說明 IN_HOME 該輸出與主計算機通訊機器人是否在HOME位置。 ON_PATH只要機器人停留在編程路徑上，該輸出保持設定。BCO運行后設定輸出ON_PATH。該輸出保持設定直到機器人離開路徑；復位程序或執(zhí)行程序段選擇。ON_PATH信號沒有誤差窗口，只要機器人離開路徑信號才復位。 NEAR_POSRET 在路徑附近，精度可更改，默認200MM 。根據(jù)標準填寫輸出4Object 潯 not ava：at>ieDesignationo<£Test2 mode押$T211AytortutiC rTtode嚴 $AUT12Automate External mode観 $EXT13AlA2A3輸出4變量說明：* T1, T1模式下即輸出該信號* T2, T2模式下輸出該信號* AUT內(nèi)部自動模式下輸出該信號* EXTERN夕卜部自動模式下輸出該信號*當選擇相應的操作方式時設定這些輸出。啟動時序1、首先T1模式下選擇CELL程序，之前已配置過的，手動運行BCO，注意中間路徑，有的不在HOME點，回原點的過程中需慢速運行，直至到達BCO。OK，確認消息，達到 EXT_AUTO2、繼續(xù)運行初始化，出現(xiàn)運行模式錯誤，點新信息欄模式KUKA IRLOT1榊 000叵1E 0 11:53:18 2013/7/25 <POO> 1毎析方戎ifl 時序圖PLC啟動時序* 首先機器人發(fā)給 PLC $IN_HOME , $EXT_AUTO$ALAM_SOTP,$SUSER_SAF,$ON_PATH,如果缺失，先檢查后再啟動。* PLC在機器人沒報錯的前提下發(fā)給機器人move_enable和drives_off，可以同時在給完上面2個信號，PLC要發(fā)給機器人的drives_on信號機器人接收到drives_on 后，機器人發(fā)給 PLCSPERI_RDY信號，PLC接收到該 信號后要把drives_on 斷開。* drives_on 斷開后，PLC 要發(fā)給機器人 conf_mess,conf_mess把 stop_mess 斷開，stop_mess 斷開后0.5秒conf_mess 也要斷開。給ext_start啟動程序之后，PRO_ACT信號輸出，EXT_START信號可以斷開?CELL程序啟動之后，PGNO_REQ 開始請求程序號，等待PLC程序號 PLC開始發(fā)程序號，然后是否校驗，根據(jù)現(xiàn)場配置。PLC發(fā)程序號有效，機器人進入調(diào)用的程序開始運動*行。外部自”界面舉例（非完全）KRCPGNO REQAPPLRUN$PERI ROY$AIARM STOPUSER SAF$1 O ACTCONFfEXI$ON f%TH$PRO ACT$IN HOMEPGNO/IPGNO_PARI7YPGNO VALID$EXT SIARTisPLC信號圖表舉例：預處理* PLC在機器人沒報錯的前提下發(fā)給機器人move_enable和drives_off，可以同時信號圖表舉例：預處理* PLC在機器人沒報錯的前提下發(fā)給機器人move_enable和drives_off，可以同時$ORIVES OFF信號圖表舉例：預處理OUTPUTShiKRCINPUTS§5TOPME莎（悔止信號）弭ERI_RD宣馳動啟動)弘 M R hfl'TOP (no E 號TOP)$U匪R'AF慶全門關團)$l O ACTC0rJF(EXT$IM HOME(tfl 器人處于 HOhnEfi：.$M0VEN2LF庭動棲能）$drives off(5E 動無效)OUTPUTS信號圖表舉例：確認信息信號圖表舉例：確認信息信號圖表舉例：省略DRIVES_ON$STOPME爭停止信號）一$PEIU_RD和驅(qū)動啟動弘 LARM/TCIP (no E 巧 TO P)$115旦酸全門關閉)$LO MTCONF(EXTKRCWin HOMEftfl器人處于HOME常首】=$MOW EMABL可運動使肓自信號圖表舉例：確認信息信號圖表舉例：確認信息簿，jDhl VEON贋初有殛!憶剛譏5_0嚇颶動無敢）信號圖表舉例：確認信息信號圖表舉例：省略外部啟動KRC卯ERI_RD¥僮動啟動$ALaRM STOP(no E STOP)門缸陵全門關囲$L0£CTCONF(EXT)HOME仲H.器人外于HOME侍菁i .PLC<r-*側(cè)WN衛(wèi)肌匸庭動使崗$CONFME55（UJh>L£DRIVE5 OFFGE 動無鼓)信號圖表舉例：啟動程序$PERRD¥ （鼎動啟動】$MARM_5T0P （no EdTOP）$U5ER_5AF陵全門關閉）$i_o_actconf（e）E知肌器人處于路徑中）$PRO ACT（® 序有和$陀旳RD¥SB動啟動】$ALARM STOP (no E-STOPJ$U5ER 5AF陵全門關閉;別 衛(wèi) ACTCDMF(D<T)$ON RATH肌器人處于路徑中）$PRO ACT(® 序有効SiryjOJVIE肌器人處于帕血位蠱）KRCKRC$Exr_£TAlU啟動程朝$MO¥EJ：NABI£fiS 動便能$EXT£TAIU(啟創(chuàng)岸 $ j$MO¥E E開BLE庭淞能幻IWE5 0FF郎動枝）幻IWE5 0FF郎動枝）信號圖表舉例：省略外部啟動啞動啟動）-$ ALA RM TOP(noE-STOP)$USER>AF( 全 fl關伺I$1 0 ACTCONF(EXT).丨.J 1$DN PATH機誥人虛于喻徑中）:-:$PR0 ACT腥序有効r.SIN HOME肌器人處于HOME荷首1 一JbKRCV.EXSiTA R7 (程 1?啟動)莓$MDVE ENABLE!運動使能1Strives off腿動無劾PLCSig nal diagram example: Tran sfer program nu mberSig nal diagram example: Program runningPGNO.REQ（請求）APPL RUN僱序運行中）SPERI RDY （驅(qū)動啟動）弘LARM-STOP（no ESTOP）$U5ER 5AF （安全門關閉）$I O ACTCONF（EXT）$0N PATH肌蓋人處于路徑中）$PRO ACT程序有效）Sin home肌器人處干home荷善）.KRCSIN HOMEPBL葢人嘆門-PGNO （n u mber + pa rity）qPGNO VALID （佗ad comma nd）$MOVE ENABLE （運動使有自A鴦E£PLC$DRI/ES OFF （驅(qū)動無效）雯聖仝巴1黛棗！APPL-RUN曜序運行中）$PERI RDY（驅(qū)動亡動）$ALARM_STOP（no E-STOP）$USFR SAF （安全門關閉）$I O 一 ACTO）NF（E）Cr）$ON_PATH肌器人處于路徑中）一 $PRO ACT屣序有效）.$INHOME創(chuàng)逼山近刖9咚區(qū)常.士二.麗5鶴壬嶺爾.KRC PG NoIvALIdM©）*$MOVE ENABLE （運動使能EESDRIVES OFF（驅(qū)動無麹APPL_RUN(g摩運行中J5PERI RDY驅(qū)動啟動i$ALARM STOP(na E-STOP)皿只安全門其廚）$1 口 戶CRONF畑XTKRCPLC$OM_BATH （機器人處于路徑巾*$PRO/CT濯序有埶泗ME皿肌El運動使能Sdrives off服動無效ISig nal diagram example: End of programAPPL RUM軽瘁運行中） r亠虹SPERI RDYtSS動亡動 1$ALARM STOP (no E-STOP):$USER弘F慶全門關閉）r$1 O ACTCONF(EJd):$0M吋H （Il器人朋于前徑中）*>Hr；$PRO act程序有効Jf"1SIN機器人4b干HOW侍菁匚1JKRCV$MOVE ENABLE肚動使育自PLC.$0RIVES OFH驅(qū)動無敷）Sig nal diagram example: New program requestIdg(g»t)319VN3 3AOIAISV(報咼畢+ M如OMOd3IAIOH4Yglftj3WOH Nl$ifgHOV OUd$(中電孕兮YStlfr) hip<Tno$(iX3)dNO3J3VO_l$(宙沃等至MDS陽sn$ -(d01S-3 ou)dOiS"lAldn v$(ggf(ggg)Aoa iaids(來星9ZT0NEM