輪式可爬樓梯輪椅車(chē)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述

一、選題依據(jù)1論文（設(shè)計(jì)）題目輪式可爬樓梯輪椅車(chē)設(shè)計(jì)2研究領(lǐng)域機(jī)械設(shè)計(jì)3論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值理論意義：對(duì)于年老體弱者以及下肢傷殘者，輪椅是其必不可少的行走輔助設(shè)備， 由于我國(guó)無(wú)障礙設(shè)施的滯后，這類(lèi)人群的出行問(wèn)題十分突出。鑒于目前的輪椅、電動(dòng) 輪椅能在坡度小于 12 度平坦的路面上行駛，但遇到樓梯臺(tái)階、溝槽、坎就無(wú)法跨越， 使輪椅具有爬樓梯能力是解決這類(lèi)問(wèn)題的關(guān)鍵。研究這類(lèi)問(wèn)題具有現(xiàn)實(shí)的理論意義。應(yīng)用價(jià)值：從市場(chǎng)的角度看，輪椅是肢體殘疾人和老年人的重要的代步工具，隨 著人們生活水平的提高，輪椅被看作是一個(gè)潛力巨大的市場(chǎng)。從全球范圍來(lái)看爬樓梯 輪椅的研究已經(jīng)有近百年的歷史，提出了各種輪椅爬樓梯的解決方案。在這些方案中， 行星輪式爬樓梯輪椅可以兼顧平地行走和爬樓梯，是比較理想的爬樓梯解決方案。所 以，研究輪式可爬樓梯輪椅車(chē)無(wú)論從經(jīng)濟(jì)價(jià)值，可行性都具有很高的應(yīng)用價(jià)值。4目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì)在爬樓輪椅的研究范圍內(nèi)，國(guó)外起步比較早，1982 年美國(guó)科學(xué)家 Bray 發(fā)明了第一個(gè)爬樓梯輪椅，此后各個(gè)國(guó)家紛紛推出了各自的產(chǎn)品，取得了很多成果，很多已經(jīng) 上市，我國(guó)在這方面研究比較晚。按照爬樓輪椅的原理，大致可以分為：（1）行星輪式 行星輪式是交通運(yùn)輸工具中應(yīng)用廣泛的一種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在國(guó)外一些爬樓機(jī)器人中也廣泛采用了輪式結(jié)構(gòu)。（2）履帶式 第二種是履帶式，履帶式原理比較簡(jiǎn)單，和履帶式坦克裝甲車(chē)類(lèi)似。（3）腿足式 早期的爬樓輪椅一般都采用腿足式，其爬樓機(jī)構(gòu)由鉸鏈桿件機(jī)構(gòu)組成。（4）其他裝置 現(xiàn)有的輔助式機(jī)構(gòu)基本可以分為兩種。第一種是在已有的普通輪椅的基礎(chǔ)上附加可以實(shí)現(xiàn)爬樓功能的輔助裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)爬樓的目的。第二種是軌道式爬樓 梯裝置，通過(guò)在普通樓梯上安裝軌道實(shí)現(xiàn)普通輪椅實(shí)現(xiàn)上樓和下樓。未來(lái)的研究將向以下幾個(gè)方面發(fā)展。( 1) 質(zhì)量輕 作為代步工具，爬樓梯輪椅車(chē)的能源系統(tǒng)一般采用的是機(jī)載電源，所以要求系統(tǒng)整體重量輕，以延長(zhǎng)續(xù)航時(shí)間。同時(shí)，減輕重量也可相應(yīng)提高上下樓梯時(shí) 的靈活性，降低控制的難度。( 2) 可靠性 高爬樓梯輪椅面向的對(duì)象是老年人以及肢體殘疾人士，爬樓梯輪椅的設(shè)計(jì)應(yīng)從細(xì)微處出發(fā)，設(shè)計(jì)安全、舒適、性能穩(wěn)定的產(chǎn)品，爬樓梯過(guò)程中應(yīng)保證重心 波動(dòng)小，安全保證措施響應(yīng)及時(shí)。( 3) 功能齊全 爬樓梯輪椅在功能設(shè)計(jì)上應(yīng)最大程度的滿(mǎn)足人性化要求，構(gòu)建良好的人機(jī)交互界面，使產(chǎn)品真正意義上融入到使用者生活的各個(gè)方面。( 4) 價(jià)格低 爬樓梯輪椅投入市場(chǎng)被用戶(hù)接受的一個(gè)重要因素是價(jià)格因素，爬樓梯輪椅要實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，必須采用模塊化的設(shè)計(jì)思想，這樣用戶(hù)不僅可以自主選擇配置 合適的輪椅，同時(shí)，也可降低生產(chǎn)成本，縮短研發(fā)周期，提高性?xún)r(jià)比。二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容1.重點(diǎn)解決的問(wèn)題（1）行星輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)（2）萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)（3）座椅調(diào)節(jié)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和平移機(jī)構(gòu)。（4）利用 Solidworks 軟件繪制零件圖及裝配圖。2.擬開(kāi)展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫(xiě)作大綱或設(shè)計(jì)思路）（1）輪式可爬樓梯輪椅車(chē)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（2）底盤(pán)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算（3）行星輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算（4）萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)（5）座椅系統(tǒng)可調(diào)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)校核3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果在初步準(zhǔn)確完成所需要設(shè)計(jì)的項(xiàng)目并完善工程圖的情況下。使輪式可爬樓梯輪椅 可以實(shí)現(xiàn)平地行走和越障爬樓的功能，對(duì)崎嶇的路面具有較好的適應(yīng)能力，并且座椅 可具有可調(diào)姿態(tài)機(jī)構(gòu)，使人坐起來(lái)更加舒適，推輪椅的人也更加省力。同時(shí)底盤(pán)小車(chē) 具有平地行走和爬樓梯和越障礙物的功能，座椅系統(tǒng)主要有多自由度可調(diào)姿態(tài)功能。 最終使得產(chǎn)品能夠得到社會(huì)廣泛認(rèn)可，能夠投入市場(chǎng)進(jìn)行批量生產(chǎn)。三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線(xiàn)或設(shè)計(jì)參數(shù)）主要是搜集文獻(xiàn)，查閱相關(guān)設(shè)計(jì)手冊(cè)和書(shū)籍，進(jìn)行市場(chǎng)調(diào)研并參觀(guān)現(xiàn)有研究成 果，在老師指導(dǎo)下開(kāi)展設(shè)計(jì)研究工作，利用計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)，力學(xué)計(jì)算，三維軟件 等進(jìn)行仿真模擬。設(shè)計(jì)參數(shù)：（1）要求自行輪椅的運(yùn)動(dòng)平順性，平地行走速度不大于 15km/h。（2）要求可靠的上下樓梯能力，機(jī)械結(jié)構(gòu)合理，傳動(dòng)效率高。（3）臺(tái)階髙度為 180 mm±5 mm,最小樓梯坡度為 35°,容許誤差為 1°。所有樓梯的梯級(jí)突邊都在由兩個(gè)相距 10 mm、傾斜角度與樓梯坡度相同的平行平面所形成的區(qū)域內(nèi)。2.論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃第 1 周：了解題目研究的主要內(nèi)容和理論意義及應(yīng)用價(jià)值，查閱有關(guān)文獻(xiàn)。第 2 周：查閱文獻(xiàn)、閱讀文獻(xiàn)，了解研究的內(nèi)容及實(shí)現(xiàn)的技術(shù)路線(xiàn)第 3 周：撰寫(xiě)文獻(xiàn)綜述并完成開(kāi)題報(bào)告第 4 周：修改開(kāi)題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述準(zhǔn)備開(kāi)題答辯。第 5 周：輪式可爬樓梯輪椅車(chē)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制設(shè)計(jì)草圖第 6 周：底盤(pán)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算，行星輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算，繪制草圖第 7 周：萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制草圖。第 8 周：底盤(pán)系統(tǒng)的三維工程圖建模及裝配。第 9 周：座椅系統(tǒng)可調(diào)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)校核第 10 周：繪制可調(diào)節(jié)系統(tǒng)三維工作圖第 11 周：繪制旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)三維工程圖第 12 周：修改并完成總體裝配圖并生成 avi 爆炸視圖的視頻文件第 13 周：撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)第 14 周：提交論文、圖紙、查重報(bào)告，準(zhǔn)備答辯四、需要閱讀的參考文獻(xiàn)1 房立新等.行星輪式爬樓梯電動(dòng)輪椅P.中國(guó)專(zhuān)利號(hào)：CN102125488A，2011 年 7 月.2 趙樹(shù)明.爬樓梯智能輪椅P.中國(guó)專(zhuān)利號(hào)：CN201564701U，2010.3 鄭曉瑛 中國(guó)殘疾人口現(xiàn)狀與未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)J 北京大學(xué)校報(bào)， 20084 劉靜 自動(dòng)爬樓梯輪椅的虛擬設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真J 機(jī)械研究與應(yīng)用，2012 ( 6) : 1335 隋春平，吳鎮(zhèn)偉 一種基于差動(dòng)機(jī)構(gòu)的履腿復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人:CN，201010563 6227P 201011296 傅曉錦，朱世奇 雙履帶輪越障輪椅: CN，2012102059797P.7 Axel lankenau，Thomas rofer A versatile and safe mobility assistantJ IEEE Robotics and Automation，2001( 8) : 29 378 Lawn M J Study of Stairs Climbing Assistive Mechanisms for the DisabledD Nagasaki: University of Nagasaki，20029 蘇和平，王人成爬樓梯輪椅的研究進(jìn)展J中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志，2005，20( 5) : 366 36810 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Computer Aided Drafting, Design and Manufacturing, 2013, 23(1):68-70.18 Zhang Li,Wu Bo,Jin Ai-min,et al.A Star-Wheel Stair-Climbing Wheelchair J.Computer Aided Drafting, Design and Manufacturing，2014.9附：文獻(xiàn)綜述或報(bào)告1 引言在經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展、人口密度越來(lái)越大的現(xiàn)代社會(huì)里，樓梯的誕生緩解了建筑用地 日益緊張的壓力，提高了人們對(duì)空間的利用率。但是大部分人住在公寓式樓房?jī)?nèi)，而 一般的 7 層以下的樓房都沒(méi)有安裝電梯，這給老年人或者腿部殘疾人士帶來(lái)了很多的不便。在這種情況下，樓梯對(duì)于他們往往意味著一個(gè)巨大的障礙需要去克服，給他們 的出行帶來(lái)了很多不便，影響他們與外界的溝通交流。另外這一問(wèn)題隨著老年人和殘疾人數(shù)量的增多3日益突出。2002 年，全世界 80歲以上老年人口達(dá)到 6.06 億，而且正在以比總?cè)丝诳斓乃俣冗f增，據(jù)聯(lián)合國(guó)估計(jì)，2020 年將達(dá)到 10 億 這些人群在出行的時(shí)候多數(shù)是需要輪椅的，老年人和殘疾人比例的顯著增加給醫(yī)療，護(hù)理，社會(huì)服務(wù)方面的需求帶來(lái)了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)，加重了社會(huì)和 個(gè)人的家庭的負(fù)擔(dān)，而且也影響到了他們的正常生活。輪椅對(duì)于年老體弱者及肢體傷殘者而言是他們必不可少的代步工具，其應(yīng)用需求 越來(lái)越大。但是，它們一般僅適合在平地上使用，很少具備爬樓梯和翻越路障的能力， 這給輪椅使用者帶來(lái)諸多不便。由于傷殘者對(duì)回歸社會(huì)和獨(dú)立生活的渴望，促使輪椅 的性能和質(zhì)量不斷完善和提高4。為此，目前也有很多人致力于爬樓梯輪椅的研究。 我國(guó)的輪椅產(chǎn)業(yè)發(fā)展較緩慢，能爬樓梯的多功能輪椅在國(guó)內(nèi)尚無(wú)成熟的產(chǎn)品。隨著社 會(huì)生產(chǎn)力的發(fā)展，人們生活水平的不斷提高，考慮老年人及殘疾人對(duì)出行的方便性的 需求，研制具有爬樓梯功能的輪椅具有重大的現(xiàn)實(shí)意義。2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀在爬樓輪椅的研究范圍內(nèi)，國(guó)外起步比較早，1982 年美國(guó)科學(xué)家 Bray 發(fā)明了第一個(gè)爬樓梯輪椅16，此后各個(gè)國(guó)家紛紛推出了各自的產(chǎn)品，取得了很多成果，很多已 經(jīng)上市。我國(guó)在這方面研究比較晚，針對(duì)電動(dòng)爬樓梯輪椅的研究已經(jīng)取得了一定的成 效，但主要還停留在實(shí)驗(yàn)室或是少數(shù)量產(chǎn)，并沒(méi)有真正產(chǎn)業(yè)化，在研究上仍有很多空 間。圖 1 國(guó)內(nèi)外專(zhuān)利申請(qǐng)量的分布對(duì)比圖爬樓輪椅專(zhuān)利申請(qǐng)的時(shí)間分布及分析15。國(guó)外在爬樓輪椅方面的專(zhuān)利文獻(xiàn)出現(xiàn)較 早，最早的有關(guān)爬樓輪椅的專(zhuān)利出現(xiàn)在 1912 年。國(guó)內(nèi)關(guān)于這一主題的申請(qǐng)最早出現(xiàn)在 1991 年，比發(fā)達(dá)國(guó)家晚了近 80 年，在進(jìn)入 21 世紀(jì)以后才逐漸發(fā)展起來(lái)。圖 1 是1960 年至 2016 年國(guó)內(nèi)外專(zhuān)利申請(qǐng)量的分布對(duì)比圖?？梢钥闯?，2008 年后該主題的專(zhuān)利申請(qǐng)量明顯上漲，反映出隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展，人們對(duì)老齡群體和殘疾人士 的關(guān)注度大大提高?？傮w而言，根據(jù)爬升結(jié)構(gòu)的不同，通常采用三種結(jié)構(gòu)原理5，一種結(jié)構(gòu)是采用行 星輪機(jī)構(gòu); 一種結(jié)構(gòu)是履帶輪型爬樓梯輪椅; 一種結(jié)構(gòu)是腿足式結(jié)構(gòu)。另外還有很多種的輔助裝置。(1)行星輪式行星輪式是交通運(yùn)輸工具中應(yīng)用廣泛的一種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在國(guó)外一些爬樓機(jī)器人中 也廣泛采用了輪式結(jié)構(gòu)。輪椅應(yīng)用方面，普通輪椅以及電動(dòng)輪椅都是采用的這種輪式 結(jié)構(gòu)，其體積小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制簡(jiǎn)便，能夠?qū)崿F(xiàn)平衡快速地移動(dòng)，能量利用效率高， 采用差動(dòng)傳動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)向半徑小，轉(zhuǎn)向靈活6-9。對(duì)于行星輪型爬樓輪椅，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，并利 用自鎖機(jī)構(gòu)保證上下樓梯時(shí)不傾倒。但該爬樓輪椅對(duì)樓梯的適應(yīng)性較差，不能滿(mǎn)足使 用者對(duì)舒適性和可靠性的需求。(2）履帶式第二種是履帶式，履帶式原理比較簡(jiǎn)單，和履帶式坦克裝甲車(chē)類(lèi)似，技術(shù)也比較 成熟，它的行走方式比行星輪式爬樓輪椅更為連續(xù)，具有很高的傳動(dòng)效率，在上下樓 梯的時(shí)候，輪椅的重心始終和樓梯臺(tái)階沿的連線(xiàn)保持平行，輪椅的重心波動(dòng)很小，比 較平穩(wěn)。履帶式機(jī)構(gòu)支撐面積大，通過(guò)性能好，下陷度小，具有較強(qiáng)的地形適應(yīng)能力， 爬坡，越溝等性能相對(duì)于輪式機(jī)構(gòu)有明顯的優(yōu)勢(shì)。在上下樓梯時(shí)采用履帶輪的方式， 保證了上下樓梯過(guò)程的連續(xù)性8-9。但是，所述履帶輪型爬樓輪椅無(wú)法實(shí)現(xiàn)從斜面到平 面的姿態(tài)平穩(wěn)轉(zhuǎn)換，且結(jié)構(gòu)笨重，對(duì)樓梯邊沿的損害程度很大，運(yùn)動(dòng)過(guò)程的阻力矩較 大，換向過(guò)程實(shí)現(xiàn)困難，能源利用效率低，這些問(wèn)題在很大程度上限制了該型輪椅在 上下樓梯中的使用。（3）腿足式對(duì)于腿足式結(jié)構(gòu)爬樓梯輪椅，該結(jié)構(gòu)模仿人上下樓梯的動(dòng)作，采用一組或幾組腿 交替升降、支撐爬樓的原理，對(duì)樓梯的適應(yīng)性很強(qiáng)，上樓時(shí)，先將整個(gè)輪椅升高，再 水平向前移動(dòng)，如此重復(fù)這兩個(gè)過(guò)程就直至爬完一段樓梯。腿足式爬樓梯裝置模仿了 人類(lèi)爬樓的動(dòng)作，外觀(guān)其實(shí)可以視為機(jī)器人，采用多條機(jī)械臂交替升降，支撐輪椅爬 樓的原理8-9。但是，其承載重心偏高，傾翻危險(xiǎn)性大，對(duì)穩(wěn)定性要求極高，控制難度 很大，機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，還有諸多問(wèn)題需要解決。（4）其他裝置現(xiàn)有的輔助式機(jī)構(gòu)基本可以分為兩種16。第一種是在已有的普通輪椅的基礎(chǔ)上附加可以實(shí)現(xiàn)爬樓功能的輔助裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)爬樓的目的，它們是獨(dú)立的裝置，可以輔助普通的輪椅實(shí)現(xiàn)爬樓梯的功能。第二種是軌道式爬樓梯裝置，通過(guò)在普通樓梯上安裝軌道實(shí)現(xiàn)普通輪椅或者 其他交通裝置實(shí)現(xiàn)上樓和下樓?？偨Y(jié)國(guó)內(nèi)外各類(lèi)爬樓梯輪椅的特點(diǎn)可以看出，發(fā)展至今大多數(shù)爬樓梯裝置的自主 性不高，仍需在旁人協(xié)助的條件下實(shí)現(xiàn)上下樓梯，而且在穩(wěn)定性和安全性等可靠性方 面存在的很多問(wèn)題也值得深入研究。如何在保障爬樓梯輪椅整體體積小、重量輕的前 提下，結(jié)合先進(jìn)的傳感手段和控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)其可靠、平穩(wěn)的上下樓梯將是今后“老人/殘障者上下樓梯助行系統(tǒng)”研究領(lǐng)域的發(fā)展方向。3 爬樓梯輪椅系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)爬樓梯輪椅系統(tǒng)研究?jī)?nèi)容主要由機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)兩大部分組成10。 其中機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)主要完成爬升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、輔助支撐機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)兩方面內(nèi)容; 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)算法兩部分，爬樓梯輪椅系統(tǒng)的基本控制結(jié)構(gòu) 如圖 2 所示。這兩部分內(nèi)容緊密聯(lián)系、相輔相成共同作用實(shí)現(xiàn)理想的運(yùn)動(dòng)路徑和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。圖 2 爬樓梯輪椅系統(tǒng)基本控制結(jié)構(gòu)3 1 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的目的應(yīng)滿(mǎn)足爬樓梯助行系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)緊湊、整體重量小，具有合 理的路徑規(guī)劃能實(shí)現(xiàn)連貫爬升運(yùn)動(dòng)。機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的優(yōu)劣程度很大范圍內(nèi)決定了系統(tǒng) 的適應(yīng)能力及控制過(guò)程的難易程度，是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心所在。3 1 1 爬升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)爬樓梯輪椅系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的核心是爬升機(jī)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)爬越樓梯這種越障運(yùn) 動(dòng)的主要有星輪式、履帶式、腿足式 3 種。在這 3 種爬升機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，吸取各自的優(yōu)點(diǎn)，發(fā)展組合式的爬樓梯裝置將是今后研究的創(chuàng)新方向。結(jié)合爬樓梯運(yùn)動(dòng)路徑的特點(diǎn)，采用可將獨(dú)立運(yùn)動(dòng)分解為兩個(gè)有差異運(yùn)動(dòng)，或?qū)?個(gè)有差異的運(yùn)動(dòng)合成為一個(gè)運(yùn)動(dòng)的差動(dòng)機(jī)構(gòu)、組合型機(jī)構(gòu)、新型變形機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)輪 椅從平地運(yùn)動(dòng)爬升運(yùn)動(dòng)平地運(yùn)動(dòng)過(guò)程的姿態(tài)平穩(wěn)轉(zhuǎn)化。綜合考慮輪、腿、履帶機(jī) 構(gòu)的優(yōu)勢(shì)，把三者復(fù)合起來(lái)使用，可有效克服各自的不足，保障爬樓梯輪椅能夠安全、 可靠、高效地實(shí)現(xiàn)上下樓梯的過(guò)程。3 1 2 輔助支撐機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)電動(dòng)爬樓梯輪椅的使用群體是老年人以及殘障者，因此對(duì)輪椅的使用安全性要求 極高。同時(shí)，在上下樓梯運(yùn)行過(guò)程中，質(zhì)心位置、支撐條件的不斷變化對(duì)系統(tǒng)安全、 可靠的實(shí)現(xiàn)合理的運(yùn)動(dòng)軌跡提出了很高的要求。為保證爬升過(guò)程的安全性，爬升裝置和輪椅以及使用者的總重心必須始終位于支 撐裝置與樓梯臺(tái)階支撐點(diǎn)之間。系統(tǒng)由平地狀態(tài)突然啟動(dòng)時(shí)，由于自身的慣性作用會(huì) 發(fā)生后傾的現(xiàn)象，為了解決這一問(wèn)題通常在系統(tǒng)的后部增加了一個(gè)防止后傾的裝置; 為了避免爬升過(guò)程前傾的危險(xiǎn)，考慮擴(kuò)大支撐邊界，來(lái)增加前傾穩(wěn)定裕量是有效的解 決辦法; 為保證上下樓梯操作的安全性，需有相應(yīng)的鎖定裝置，一旦輪椅傾斜角度超出傾翻穩(wěn)定性要求范圍之外，鎖定裝置鎖定，支撐裝置支撐在樓梯臺(tái)階上。從乘坐著舒適性角度出發(fā)，輪椅椅面要始終保持水平，如果輪椅椅面前傾乘坐者 就會(huì)有種向前栽的感覺(jué)，假如輪椅椅面后傾，乘坐者的后背就會(huì)緊緊的依靠在輪椅架 上從而輪椅有后傾的趨勢(shì)。為了使輪椅椅面保持水平，通常采用三點(diǎn)高副球鉸接機(jī)構(gòu) 的椅面平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，一點(diǎn)高副球鉸接固定，兩點(diǎn)高副球鉸接可調(diào)，用于調(diào)節(jié) 椅面的平衡。3 2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)為保證爬樓梯輪椅能夠安全、可靠、高效地實(shí)現(xiàn)上下樓梯的過(guò)程，并可同時(shí)作為 電動(dòng)輪椅使用，爬樓梯輪椅的控制器必須具有很強(qiáng)的功能; 除根據(jù)電動(dòng)輪椅控制器所具有的速度調(diào)節(jié)、運(yùn)動(dòng)控制、故障檢測(cè)等功能之外，還必須具有可以實(shí)時(shí)檢測(cè)使用者 的坐姿和位置、爬樓梯輪椅與樓梯的相對(duì)位置、爬樓梯輪椅的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)等功能，并可 以根據(jù)傳感器信息對(duì)爬樓梯輪椅的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行正確的控制或給出報(bào)警信號(hào)。3 2 1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)爬樓梯輪椅系統(tǒng)除了完成普通輪椅功能要求之外還需運(yùn)行在電動(dòng)輪椅和上下樓 梯輪椅兩種模式下，其控制功能應(yīng)分別由兩套相互獨(dú)立的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)來(lái)完成，以實(shí) 現(xiàn)平地行走、攀爬不同角度的斜坡以及上下不同高度寬度的樓梯功能要求，這也就導(dǎo) 致電動(dòng)爬樓梯輪椅的運(yùn)動(dòng)形式十分復(fù)雜，應(yīng)針對(duì)不同環(huán)境下輪椅需要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作設(shè)計(jì) 爬樓梯的控制系統(tǒng)。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)大量應(yīng)用于爬樓梯輪椅的控制系統(tǒng) 中，使得爬樓梯輪椅具有更好的交互性，適應(yīng)性和自主性。采用嵌入式控制系統(tǒng)可有 效解決信息集中處理使得上位機(jī)信心處理量大，負(fù)擔(dān)重，實(shí)時(shí)性差無(wú)法滿(mǎn)足實(shí)際使用 的缺點(diǎn)，為爬樓梯輪椅控制系統(tǒng)的研究提供了新的方向。中科院自動(dòng)化所研制的嵌入 式多功能輪椅系統(tǒng)在該方面進(jìn)行了嘗試，采用 ARM + DSP + FPGA 的方式來(lái)構(gòu)建多功能輪椅的中央控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、視覺(jué)系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，整個(gè)控制系統(tǒng)系統(tǒng) 運(yùn)行穩(wěn)定，具有實(shí)時(shí)性高、功耗低，續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)的特點(diǎn)，為爬樓梯輪椅向產(chǎn)業(yè)化方向 發(fā)展邁進(jìn)了一大步。3 2 2 控制系統(tǒng)算法在未知和不確定的環(huán)境下，爬樓梯輪椅需要通過(guò)多種傳感器收集數(shù)據(jù)，用以界定 周?chē)h(huán)境及自身狀態(tài)信息，需要用一定算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、融合，比較完整地反映 環(huán)境特征和自身狀態(tài)，為系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制提供精確的數(shù)據(jù)信息。爬樓梯輪椅在行駛時(shí)必 須不斷地感知周?chē)h(huán)境及自身狀態(tài)信息，所以要求控制系統(tǒng)算法能夠?qū)?shí)時(shí)提供的各 種信息進(jìn)行快速有效處理，并能保證信息的完整性。常規(guī)的 PID 控制雖然具有算法簡(jiǎn)單、精度高、可靠性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，但是僅對(duì)于可建立精確數(shù)學(xué)模型的控制系統(tǒng)具有很好的控制作用。對(duì)于爬樓梯輪椅電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)而 言，被控對(duì)象復(fù)雜，具有非線(xiàn)性、強(qiáng)耦合以及時(shí)變性的特點(diǎn)，很難達(dá)到控制系統(tǒng)的精 確魯棒性和抗干擾性能。模糊控制具有魯棒性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，能較好的適應(yīng)輪椅運(yùn)行過(guò)程 中路況突變等干擾條件，但單純的模糊控制不能很好的消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差11。使用 復(fù)合算法可以使控制器有較強(qiáng)的魯棒性和較小的靜態(tài)誤差，但復(fù)雜的算法本身就是控 制器實(shí)現(xiàn)的障礙。模糊 PID 控制器結(jié)合了模糊控制和 PID 控制器兩者的優(yōu)點(diǎn)，可根據(jù)不同的偏差和偏差變化率選擇不同的比例、微分、積分參數(shù)，從而即具有模糊控制 靈活、適應(yīng)性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，又具有 PID 控制器精度高的特點(diǎn)，對(duì)爬樓梯輪椅運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)具有良好的控制效果。模糊控制系統(tǒng)的工作原理如圖 3 所示。圖 3 模糊控制系統(tǒng)工作原理4 發(fā)展趨勢(shì)與展望綜上所述，針對(duì)電動(dòng)爬樓梯輪椅的研究已經(jīng)取得了一定的成效，但也要看到目前 階段主要還停留在實(shí)驗(yàn)室或是少數(shù)定做，并沒(méi)有真正產(chǎn)業(yè)化，在研究上仍有很多空間。 未來(lái)的研究將向以下幾個(gè)方面發(fā)展11。( 1) 質(zhì)量輕爬樓梯輪椅要走向?qū)嶋H應(yīng)用，必須考慮其應(yīng)用的情況。作為代步工具， 爬樓梯輪椅車(chē)的能源系統(tǒng)一般采用的是機(jī)載電源，所以要求系統(tǒng)整體重量輕，以延長(zhǎng) 續(xù)航時(shí)間。同時(shí)，減輕重量也可相應(yīng)提高上下樓梯時(shí)的靈活性，降低控制的難度。( 2) 可靠性高爬樓梯輪椅面向的對(duì)象是老年人以及肢體殘疾人士，爬樓梯輪椅的設(shè)計(jì)應(yīng)從細(xì)微處出發(fā)，設(shè)計(jì)安全、舒適、性能穩(wěn)定的產(chǎn)品，爬樓梯過(guò)程中應(yīng)保證重心 波動(dòng)小，安全保證措施響應(yīng)及時(shí)。3) 功能齊全 爬樓梯輪椅作為使用者生活中重要的部分，在功能設(shè)計(jì)上應(yīng)最大程度的滿(mǎn)足人性化要求，構(gòu)建良好的人機(jī)交互界面，使產(chǎn)品真正意義上融入到使用者生活 的各個(gè)方面。( 4) 價(jià)格低 爬樓梯輪椅投入市場(chǎng)被用戶(hù)接受的一個(gè)重要因素是價(jià)格因素，爬樓梯輪椅要實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，必須采用模塊化的設(shè)計(jì)思想，這樣用戶(hù)不僅可以自主選擇配置 合適的輪椅，同時(shí)，也可降低生產(chǎn)成本，縮短研發(fā)周期，提高性?xún)r(jià)比。隨著人工智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、多傳感器信息融合技術(shù)等技術(shù)的不斷發(fā)展，爬 樓梯輪椅的研究也呈現(xiàn)出全新的局面，朝著人機(jī)一體化的方向不斷發(fā)展。相信在不久 的將來(lái)，電動(dòng)爬樓梯輪椅將真正融入到老年人和殘障人士的生活中，大大改善他們的 生活質(zhì)量，使他們的出行更為方便，樓梯和路障將不再是他們出行的障礙，幫助他們 重新融入到社會(huì)中去。5 結(jié)語(yǔ)本次闡述了爬樓輪椅研究的背景，研究目的和意義，分析了爬樓輪椅的幾種常見(jiàn) 爬樓方案，總結(jié)出了各種不同方案的優(yōu)缺點(diǎn)，分析了國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，闡述了爬樓輪 椅未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)，由此確定了本設(shè)計(jì)方案的研究?jī)?nèi)容和安排，敘述了爬樓梯輪椅的 關(guān)鍵技術(shù)，為后續(xù)研究工作的展開(kāi)奠定了基礎(chǔ)。