51單片機(jī)循跡小車程序.doc

/*功能：尋跡小車使用芯片：AT89S52 或者 STC89C52 或AT89S51 STC89C51晶振：12MHZ編譯環(huán)境：Keil作者：MH */#include <reg51.h> / 引用標(biāo)準(zhǔn)庫的頭文件#include <intrins.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int/=電機(jī)驅(qū)動=sbit dianji_r = P30; /右邊電機(jī)控制口，低電平轉(zhuǎn)?sbit dianji_l = P37; /左邊電機(jī)控制口，低電平轉(zhuǎn)/=循跡感應(yīng)接口=sbit xjmk_r = P32;/ 右邊尋跡模塊檢測口 INT0sbit xjmk_l = P33;/ 左邊尋跡模塊檢測口 INT1void check_righet();/右邊時候檢測到黑線測試程序void check_left();/左邊時候檢測到黑線測試程序void delay_50us(uint t);void delayms(uint Ms);uchar r_count;/右邊傳感器檢測到的次數(shù)計數(shù)單元uchar l_count;uint time;/*主程序*main() time=50; dianji_r=0;/上電時右側(cè)電機(jī)運(yùn)行 dianji_l=0;/上電時左側(cè)電機(jī)運(yùn)行 EA=1; EX1=1; EX0=1; IT1=0; IT0=0; xjmk_r=1;/置IO為1，準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù) xjmk_l=1; _nop_(); r_count=0; l_count=0; while(1) _nop_(); / check_righet();/調(diào)用右邊尋跡檢測傳感器 / check_left();/ if(r_count>=1) delayms(time); dianji_r=0; dianji_l=0; r_count=0; _nop_(); if(l_count>=1) delayms(time); dianji_r=0; dianji_l=0; l_count=0; _nop_(); void init0int() interrupt 2 l_count=5; dianji_l=1; dianji_r=0; if(r_count>0) EX0=0; delayms(20); if(time>=20)time-=19; EX0=0; return;void init1int() interrupt 0 r_count=5; dianji_r=1; dianji_l=0; if(l_count>0) EX1=0; delayms(20); if(time>=20)time-=19; EX1=1; return; /*/函數(shù)名稱：/功能：左邊邊時候檢測到黑線測試程序void check_left() if(xjmk_l=0)/檢測右邊的傳感器是否感應(yīng)到黑線 delay_50us(1);/延時，去除機(jī)械振動 _nop_(); if(xjmk_l=0)/再次檢測 delay_50us(1);/延時，去除機(jī)械振動 if(xjmk_l=0) l_count+; xjmk_l=1; /*/函數(shù)名稱：/功能：右邊時候檢測到黑線測試程序void check_righet() if(xjmk_r=0)/檢測右邊的傳感器是否感應(yīng)到黑線 delay_50us(1);/延時，去除機(jī)械振動 if(xjmk_r=0)/再次檢測 delay_50us(1);/延時，去除機(jī)械振動 if(xjmk_r=0) r_count+; xjmk_r=1; /*/函數(shù)名稱：void delay_50US(unsigned int t)/功能： 延時50*t(us)void delay_50us(uint t) uchar j; for(;t>0;t-) for(j=19;j>0;j-); /*= 設(shè)定延時時間:x*1ms=*/void delayms(uint Ms) uint i,TempCyc; for(i=0;i<Ms;i+) TempCyc =70; while(TempCyc-);