自動(dòng)倉庫運(yùn)料小車的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).doc

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PLC技術(shù)及應(yīng)用 課程設(shè)計(jì) 論文 題目 自動(dòng)倉庫運(yùn)料小車的PLC控制系統(tǒng) 院 系 專業(yè)班級 學(xué) 號 學(xué)生姓名 指導(dǎo)教師 起止時(shí)間 課程設(shè)計(jì) 論文 任務(wù)及評語 院 系 電氣工程學(xué)院 教研室 自動(dòng)化 學(xué) 號 070302020 學(xué)生姓名 趙 為 專業(yè) 班級 自動(dòng)化 071 設(shè)計(jì)題目 自動(dòng)倉庫運(yùn)料小車的 PLC 控制系統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 內(nèi) 容 及 參 數(shù) 設(shè)計(jì)自動(dòng)倉庫的 PLC 控制系統(tǒng) 控制要求 1 系統(tǒng)構(gòu)成有 10 個(gè)倉庫 每個(gè)倉庫有一個(gè)呼叫指示燈 運(yùn)料小車停在任意 位置 2 當(dāng)呼叫指示燈亮?xí)r允許呼叫 當(dāng)呼叫指示燈滅時(shí)呼叫無效 3 當(dāng)呼叫倉庫小于小車位置 小車后退 當(dāng)呼叫倉庫大于小車位置 小車前 行 4 運(yùn)料小車在被呼叫倉庫位置時(shí) 要停留 30 分鐘后允許呼叫 設(shè) 計(jì) 要 求 1 完整的程序及程序設(shè)計(jì)說明 2 控制程序的功能說明 3 電氣原理圖 4 接線圖 工 作 量 1 分析系統(tǒng)功能 確定系統(tǒng)的輸入 輸出信號和類型 選擇 PLC 主機(jī) 擴(kuò)展模 塊 組成系統(tǒng) 2 進(jìn)行 PLC 與輸入 輸出信號的的外部接線 3 進(jìn)行系統(tǒng)的梯形圖設(shè)計(jì) 4 撰寫 打印設(shè)計(jì)說明書 工 作 計(jì) 劃 1 熟悉課程設(shè)計(jì)題目 查找及收集相關(guān)書籍 資料 1 天 2 設(shè)計(jì)系統(tǒng)的電氣原理圖 2 天 3 開發(fā)程序 2 天 4 上機(jī)調(diào)試 修改程序 2 天 5 撰寫設(shè)計(jì)說明書 2 天 6 答辯 1 天 參 考 資 料 1 何衍慶 常用 PLC 應(yīng)用手冊 M 電子工業(yè)出版社 2 顧繩谷 電機(jī)及電力拖動(dòng)基礎(chǔ) M 機(jī)械工業(yè)出版社 3 王永華 現(xiàn)代電氣控制及 PLC 應(yīng)用技術(shù) M 北京航空航天大學(xué)出版社 4 賈德勝 PLC 應(yīng)用開放實(shí)用子程序 M 人民郵電出版社 5 中國期刊網(wǎng)上的各種相關(guān)資料 指導(dǎo)教師簽字 教研室主任簽字 說明 此表一式四份 學(xué)生 指導(dǎo)教師 教研室 系部各一份 可加附頁 摘 要 近年來 隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和微電子技術(shù)的迅猛發(fā)展 可編程邏輯控制器 技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化控制領(lǐng)域 可編程邏輯控制器以其高可靠性和操作簡 單等特點(diǎn) 已經(jīng)形成了一種工業(yè)趨勢 目前 在自動(dòng)化生產(chǎn)線上 有些生產(chǎn)機(jī)械的工作臺(tái)需要按一定的順序?qū)崿F(xiàn)自 動(dòng)往返運(yùn)動(dòng) 并且有的還要求在某些位置有一定的時(shí)間停留 以滿足生產(chǎn)工藝要 求 用 PLC 程序?qū)崿F(xiàn)運(yùn)料小車自動(dòng)往返順序控制 不僅具有程序設(shè)計(jì)簡易 方便 可靠性高等特點(diǎn) 而且程序設(shè)計(jì)方法多樣 便于不同層次設(shè)計(jì)人員的理解和掌握 本文以西門子公司的 S7 200 系列 PLC 為例 簡單設(shè)計(jì)自動(dòng)倉庫運(yùn)料小車控制系 統(tǒng) 本次課程設(shè)計(jì)中通過各倉庫行程開關(guān)的通斷情況判斷小車當(dāng)前位置 以便了 解呼叫位置和小車當(dāng)前位置的相對情況 從而控制電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn)和停止 達(dá)到了對運(yùn)料小車自動(dòng)控制的設(shè)計(jì)要求 關(guān)鍵詞 S7 200 運(yùn)料小車 電動(dòng)機(jī) 行程開關(guān) 目 錄 第 1 章 緒論 1 第 2 章 課程設(shè)計(jì)的方案 2 2 1 概述 2 2 2 方案設(shè)計(jì) 2 第 3 章 硬件設(shè)計(jì) 3 3 1 系統(tǒng)功能及 I O 點(diǎn)配置 3 3 2 模塊選型 3 3 3 模塊連接 5 第 4 章 軟件設(shè)計(jì) 7 4 1 程序設(shè)計(jì)流程 7 4 2 程序設(shè)計(jì)內(nèi)容 8 第 5 章 系統(tǒng)測試與分析 9 第 6 章 課程設(shè)計(jì)總結(jié) 10 參考文獻(xiàn) 11 附錄 12 第 1 章 緒論 由于單片機(jī) PLC 等控制器的不斷發(fā)展和革新 使得生產(chǎn)線的運(yùn)輸控制也將 得到不斷的改善和生產(chǎn)率的不斷提高 運(yùn)料小車控制經(jīng)歷了以下幾個(gè)階段 手動(dòng)控制 在 20 世紀(jì) 60 年代末 70 年代初期 便有一些工業(yè)生產(chǎn)采用單片 機(jī) PLC 等控制器來實(shí)現(xiàn)運(yùn)料小車的控制 但是由于當(dāng)時(shí)的技術(shù)還不夠成熟 只 能夠用手動(dòng)的方式來控制機(jī)器 而且早期運(yùn)料小車控制系統(tǒng)多為繼電器一接觸器 組成的復(fù)雜系統(tǒng) 這種系統(tǒng)存在設(shè)計(jì)周期長 體積大 成本高等缺陷 幾乎無數(shù) 據(jù)處理和通信功能 必須有專人負(fù)責(zé)操作 自動(dòng)控制 在 20 世紀(jì) 80 年代 由于計(jì)算機(jī)的價(jià)格下降 這時(shí)的大型工控企 業(yè)將單片機(jī) PLC 充分的與計(jì)算機(jī)相結(jié)合 通過機(jī)器人技術(shù) 自動(dòng)化設(shè)備終于實(shí) 現(xiàn)了單片機(jī) PLC 在運(yùn)料小車控制系統(tǒng)在自動(dòng)方面的應(yīng)用 全自動(dòng)控制 現(xiàn)階段由于單片機(jī) PLC 技術(shù)的向高性能 高速度 大容量發(fā) 展大型單片機(jī) PLC 等大多采用多 CPU 結(jié)構(gòu) 不斷向高性能 高速度和大容量方 向發(fā)展 將單片機(jī) PLC 運(yùn)用到運(yùn)料小車控制系統(tǒng) 可實(shí)現(xiàn)運(yùn)料小車的全自動(dòng)控 制 降低系統(tǒng)的運(yùn)行費(fèi) 用同時(shí)系統(tǒng)具有連線簡單控制速度快 精度高 可靠性 和可維護(hù)性好 維修和改造方便等優(yōu)點(diǎn) 企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大和深化 使得生產(chǎn)物的輸送成為生產(chǎn)物流系 統(tǒng)中的一個(gè)重要環(huán)節(jié) 運(yùn)料小車自動(dòng)控制正是用來實(shí)現(xiàn)輸送生產(chǎn)物的控制系統(tǒng) 本文用可編程邏輯控制器 PLC 來做控制器設(shè)計(jì)運(yùn)料小車自動(dòng)控制系統(tǒng) 讓 PLC 技術(shù)與自動(dòng)化技術(shù)相結(jié)合 具有連線簡單控制速度快 精度高 可靠性和可 維護(hù)性好 維修和改造方便 降低使生產(chǎn)成本 易控制 安全可靠 效率高等優(yōu) 點(diǎn) 運(yùn)料小車模型如圖 1 1 所示 圖 1 1 運(yùn)料小車圖 第 2 章 課程設(shè)計(jì)的方案 2 1 概述 本次設(shè)計(jì)主要是綜合應(yīng)用所學(xué)知識 設(shè)計(jì)自動(dòng)倉庫運(yùn)料小車控制系統(tǒng) 并在 實(shí)踐的基本技能方面進(jìn)行一次系統(tǒng)的訓(xùn)練 能夠較全面地鞏固和應(yīng)用 PLC 課 程中所學(xué)的基本理論和基本方法 并初步掌握運(yùn)料小車設(shè)計(jì)的基本方法 系統(tǒng)功能介紹 系統(tǒng)有 10 各倉庫 每個(gè)倉庫有一個(gè)指示燈 燈亮允許呼叫 小車 燈滅呼叫無效 呼叫位置小于小車當(dāng)前位置時(shí) 小車后退 呼叫位置大于 小車當(dāng)前位置時(shí)小車前進(jìn) 當(dāng)小車當(dāng)前位置與呼叫位置重合 小車停止 并在 30 分鐘內(nèi)任何呼叫無效 30 分鐘后允許呼叫 2 2 方案設(shè)計(jì) 在自動(dòng)倉庫運(yùn)料小車控制系統(tǒng)中以 PLC 為核心 通過各種輸入端接收各種輸 入信號 處理后經(jīng)輸出端輸出控制信號 通過控制器里的繼電器等電器開關(guān)的開 通與閉合來控制運(yùn)料小車的左行 右行和停止 本次設(shè)計(jì)選用西門子公司的 S7 200 系列 PLC SIMATIC S7 200 系列 PLC 適用于各行各業(yè) 各種場合中的檢測 監(jiān)測及控制的自動(dòng)化 S7 200 系列的功能強(qiáng)大 可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制功能 S7 200 系列具有極高的性價(jià)比 可靠性 指令集豐富 易于掌握 操作便捷 內(nèi)置集成 功能豐富 具有實(shí)時(shí)特性 通訊能力強(qiáng) 擴(kuò)展模塊 根據(jù)控制任務(wù)和要求所設(shè)計(jì)的方案流程如圖 2 1 所示 圖 2 1 控制方案流程圖 在圖 2 1 中 可以看到 本次設(shè)計(jì)的核心思想是 通過 PLC 控制電動(dòng)機(jī)的 正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)和后退 并在一定條件下停止運(yùn)行 實(shí)現(xiàn)了倉庫對小 車的自動(dòng)控制 滿足了工業(yè)生產(chǎn)的要求 PLC 電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn) 電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn) 小車前進(jìn) 小車后退 小車停止 第 3 章 硬件設(shè)計(jì) 3 1 系統(tǒng)功能及 I O 點(diǎn)配置 1 PLC 系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)對輸入信號開關(guān)量進(jìn)行采集 通過程序控制和相應(yīng)的算 法 CPU 模塊對輸入信號進(jìn)行處理 再將結(jié)果經(jīng)輸出模塊輸出到線圈或者繼電器 整個(gè)過程周期性循環(huán)進(jìn)行 2 根據(jù)本課程設(shè)計(jì)的實(shí)際情況 對系統(tǒng) I O 點(diǎn)進(jìn)行分配 具體分配情況見表 3 1 表 3 1 數(shù)字量輸入信號分配表 倉庫 1 指示燈啟動(dòng)按鈕 I0 1 倉庫 2 指示燈啟動(dòng)按鈕 I0 2 倉庫 3 倉庫 10 指示燈啟動(dòng)按鈕 10 3 I1 2 倉庫 1 行程開關(guān) I1 3 倉庫 2 行程開關(guān) I1 4 倉庫 3 倉庫 10 行程開關(guān) I1 5 I2 4 倉庫 1 呼叫按鈕 I2 6 倉庫 2 呼叫按鈕 I2 7 倉庫 3 倉庫 10 呼叫按鈕 I3 0 I3 7 電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)按鈕 I2 5 倉庫 1 指示燈 Q0 0 倉庫 2 指示燈 Q0 1 倉庫 3 倉庫 10 指示燈 Q0 2 Q1 1 電動(dòng)機(jī) KM1 線圈 Q1 2 電動(dòng)機(jī) KM2 線圈 Q1 3 3 2 模塊選型 1 CPU 模塊分類 CPU22 系列 PLC 主機(jī)模塊按照 I O 點(diǎn)數(shù)多少不同和效能不同而有五種不同 結(jié)構(gòu)配置的品種 即 CPU221 CPU 222 CPU224 CPU224XP CPU226 下面 分別加以介紹 CPU221 本機(jī)集成 6 輸入 4 輸出 無擴(kuò)展能力 程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)容量較 小 有一定的高速計(jì)數(shù)能力和通信功能 非常適合于少點(diǎn)數(shù)的或者特定的控制系 統(tǒng)使用 CPU222 本機(jī)集成 8 輸入 6 輸出 和 CPU221 相比 它最多可擴(kuò)展 2 個(gè) 模塊 因此是應(yīng)用更廣泛的全功能控制器 CPU224 本機(jī)集成 14 輸入 10 輸出 和前兩者相比 程序存儲(chǔ)器擴(kuò)大了 一倍 數(shù)字存儲(chǔ)器擴(kuò)大了四倍 它做多可以有 7 個(gè)擴(kuò)展模塊 有內(nèi)置時(shí)鐘 有更 強(qiáng)的模擬量和高速計(jì)數(shù)能力 是使用最多的 S7 200 產(chǎn)品 CPU224XP 這是最新推出的一種使用機(jī)型 其大部分功能和 CPU224 相 同 但和 CPU224 相比 它的程序存儲(chǔ)器容量和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器容量都增加了不少 處理高速計(jì)數(shù)的能力也有提高 其最大的區(qū)別是在主機(jī)上增加了 2 輸入 1 輸出的 模擬量單元和一個(gè)通信口 非常適合在有少量模擬量的信號的系統(tǒng)中使用 在有 復(fù)雜通信要求的場合也非常適用 CPU226 本機(jī)集成 24 輸入 16 輸出 I O 總點(diǎn)數(shù)共 40 點(diǎn) 和 CPU224 相 比 程序存儲(chǔ)器擴(kuò)大了一倍 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器容量增加了 10KB 它具有 2 個(gè)通信口 通信能力大大增強(qiáng) 它可用于點(diǎn)數(shù)較多的小型或中型控制系統(tǒng) 2 I O 擴(kuò)展模塊分類 S7 200 系列 PLC 的主機(jī)提供一定數(shù)量的數(shù)字量 I O 和模擬量 I O 但在 I O 點(diǎn)數(shù)不夠的情況下 就需要對 I O 口進(jìn)行擴(kuò)展 S7 200 PLC 提供了 6 種 I O 擴(kuò) 展模塊 如下所示 EM221 輸入擴(kuò)展模塊 共有三種產(chǎn)品 即 8 點(diǎn)和 16 點(diǎn) DC 8 點(diǎn) AC EM222 輸出擴(kuò)展模塊 共有 5 種產(chǎn)品 即 8 點(diǎn) DC 和 4 點(diǎn) DC 5A 8 點(diǎn) AC 8 點(diǎn)繼電器和 4 點(diǎn)繼電器 10A EM223 輸入 輸出混合擴(kuò)展模塊 共有 6 種產(chǎn)品 其中 DC 輸入 DC 輸出 的有三種 DC 輸入 繼電器輸出的有三種 它們對應(yīng)的輸入 輸出點(diǎn)數(shù)分別為 4 點(diǎn) 8 點(diǎn) 16 點(diǎn) EM231 模擬量輸入擴(kuò)展模塊 共有三種產(chǎn)品 4AI 2 路熱電阻輸入和 4 路熱電偶輸入 EM232 模擬量輸出擴(kuò)展模塊 只有一種 2 路模擬量輸出擴(kuò)展模塊 EM235 模擬量輸入 輸出混合擴(kuò)展模塊 只有一種 4 路 AI 1 路 AO 占 兩路輸出地址 的產(chǎn)品 3 模塊選擇 根據(jù)自動(dòng)倉庫運(yùn)料小車的設(shè)計(jì)要求 本次設(shè)計(jì)需要 40 點(diǎn)數(shù)字量輸入 16 點(diǎn) 數(shù)字量輸出 所以需要選擇的模塊為 CPU224 一個(gè) EM221 模塊 1 個(gè) EM223 模塊 1 個(gè) 總點(diǎn)數(shù)為 數(shù)字量輸入 46 點(diǎn) 數(shù)字量輸出 26 點(diǎn) 既滿足了設(shè)計(jì)的點(diǎn) KM1 KM2 圖 3 2 PLC 與外設(shè)連接圖 I0 1 PLC Q0 0 I0 2 Q0 1 I1 2 Q1 1 I1 3 Q1 2 I1 4 Q1 3 I2 4 L I2 5 I2 6 I3 7 M 指示燈 數(shù)要求 又降低了模塊成本 性價(jià)比頗佳 3 3 模塊連接 各模塊的連接需要進(jìn)行優(yōu)化排序 本次設(shè)計(jì)的模塊連接情況如圖 3 1 所示 圖 3 1 模塊連接方式 本設(shè)計(jì)中的 PLC 控制單元由圖 3 1 各基本個(gè)模塊組成 通過與外部設(shè)備連接 構(gòu)成一個(gè)完整的控制系統(tǒng) PLC 與外設(shè)連接示意圖如圖 3 2 所示 本設(shè)計(jì)中的重點(diǎn)內(nèi)容之一是設(shè)計(jì)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制邏輯 電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn) CPU224 DC24V EM221 DC24V 16DI EM223 DC24V 16DI DO 決定運(yùn)料小車的前進(jìn)和后退 因此合理的設(shè)計(jì)電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)邏輯是一項(xiàng)必要并且 非常重要的任務(wù) 本文設(shè)計(jì)的電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的思想是把三相異步電動(dòng)機(jī)的三相中 的任意兩相調(diào)換 電機(jī)即可又正轉(zhuǎn)變成反轉(zhuǎn) 為了保證兩個(gè)接觸器不能同時(shí)得電 提高可靠性 還要加入互鎖電路 集合以上要求 電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)電氣原理圖如圖 3 3 所示 圖 3 5 電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)電氣原理圖 第 4 章 軟件設(shè)計(jì) 4 1 程序設(shè)計(jì)流程 本次設(shè)計(jì)采用的程序設(shè)計(jì)方法是簡單設(shè)計(jì)法 簡單設(shè)計(jì)法適合初學(xué)者使用 設(shè)計(jì)思路邏輯清晰 便于理解 設(shè)計(jì)的思路流程如圖 4 1 所示 起 始 呼叫允許 呼叫位置 小 車當(dāng)前位置 0 0 0 小車前進(jìn) 小車后退 小車停止 30 分鐘 Y N 圖 4 1 程序設(shè)計(jì)流程圖 4 2 程序設(shè)計(jì)內(nèi)容 由于本次課程設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì) 10 個(gè)倉庫的運(yùn)料小車自動(dòng)控制系統(tǒng) 系統(tǒng) I O 點(diǎn)數(shù)較多 程序設(shè)計(jì)較為復(fù)雜繁瑣 故只節(jié)選兩個(gè)自動(dòng)倉庫的運(yùn)料小車控制 作為 典型控制系統(tǒng) 既具有代表性 又節(jié)約空間和讀者的查閱時(shí)間 具體的梯形圖見附錄 第 5 章 系統(tǒng)測試與分析 經(jīng)過了以上的設(shè)計(jì)后 接下來進(jìn)行系統(tǒng)測試與分析 通過這個(gè)環(huán)節(jié)觀察實(shí)驗(yàn) 現(xiàn)象是否正確 并調(diào)試 最終完成整個(gè)課程設(shè)計(jì) 具體的測試過程如下所示 1 打開 STEP7 MicroWIN 軟件 進(jìn)行通信測試 確定 PLC 地址 2 將編制好的梯形圖程序經(jīng)檢查無誤后下載到 PLC 中 此時(shí) PLC 置于 STOP 模式 3 點(diǎn)擊監(jiān)控 并將 PLC 設(shè)置成 RUN 模式 4 撥動(dòng)倉庫指示燈啟動(dòng)按鈕 再按下相應(yīng)的呼叫按鈕 觀察燈是否亮 由于實(shí)驗(yàn)設(shè)備原因 本次課程設(shè)計(jì)只能采用小燈模擬自動(dòng)倉庫運(yùn)料小車的部 分功能 現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)效果如圖 5 1 所示 圖 5 1 現(xiàn)場硬件連接及效果圖 經(jīng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知 本次設(shè)計(jì)的效果和控制任務(wù)基本一致 達(dá)到了自動(dòng)倉庫運(yùn) 料小車的控制要求 基本完成了設(shè)計(jì)目標(biāo) 第 6 章 課程設(shè)計(jì)總結(jié) 運(yùn)料小車的 PLC 控制系統(tǒng) 使運(yùn)料小車具有自動(dòng)啟停 裝卸料的功能 設(shè) 計(jì)中我采用了簡單設(shè)計(jì)法 使得設(shè)計(jì)的程序不但簡單易懂且清晰直觀 通過這次 課程設(shè)計(jì)使我明白了自己原來知識還比較欠缺 明白學(xué)習(xí)是一個(gè)長期積累的過程 在以后的工作 生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí) 努力提高自己的綜合素質(zhì) 整個(gè)設(shè)計(jì)的過程 同時(shí)也是專業(yè)知識的學(xué)習(xí)過程 而且是更生動(dòng) 更切實(shí) 更深入的專業(yè)知識的學(xué)習(xí) 首先 一個(gè)設(shè)計(jì)是結(jié)合科研課題 把學(xué)過的專業(yè)知識 運(yùn)用于實(shí)際 在理論和實(shí)際結(jié)合過程中進(jìn)一步消化 加深和鞏固所學(xué)的專業(yè)知識 并把所學(xué)的專業(yè)知識轉(zhuǎn)化為分析和解決問題的能力 其次 在搜集材料 調(diào)查研 究 接觸實(shí)際的過程中 既可以印證學(xué)過的書本知識 又可以學(xué)到許多課堂和書 本里學(xué)不到的活生生的新知識 此外 我們在這種自己動(dòng)手的設(shè)計(jì)中 對所學(xué)專 業(yè)的某一側(cè)面和專題作了較為深入的分析 總之 這次的課程設(shè)計(jì)對我來說說是 一個(gè)很好鍛煉自己的機(jī)會(huì) 參考文獻(xiàn) 1 康梅 朱莉 陳山 變頻器使用指南 北京 化學(xué)工業(yè)出版社 2008 1 96 2 張燕賓 變頻器的安裝 使用與維護(hù) 北京 中國電力出版社 2009 154 177 178 195 3 李華德 交流調(diào)速控制系統(tǒng) 北京 電子工業(yè)出版社 2003 3 61 64 4 錢小龍 李曉理 循序漸進(jìn)變頻器 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 2007 6 33 107 5 James A Rehg Glenn Sartori 可編程邏輯控制器 北京 電子工業(yè)出版社 2008 8 196 298 6 原魁等 變頻器基礎(chǔ)及應(yīng)用 北京 冶金工業(yè)出版社 2005 10 30 7 彭樂無 基于 PLC 的變頻器與工頻切換控制 職業(yè) 1994 19 2 1 60 8 張松林 籠型異步電動(dòng)機(jī)與變頻器 實(shí)驗(yàn)技術(shù)與管理 2010 20 2 1 40 附錄 梯形圖程序