機科叉車式AGV方案

1.1 總體方案2AGV輸送系統(tǒng)技術方案1.1.2 AGV輸送系統(tǒng)構(gòu)成 21.1.3 AGV系統(tǒng)輸送方案 41.2方案特點及分項技術描述51.2.1 AGV 單車51.2.1.1 AL16 型激光導弓 I AGV51.2.1.2 AGV 車體131.2.1.3 AGV車載控制系統(tǒng) .151.2.1.4 AGV車載安全防護系統(tǒng) 171.2.1.5 AGV小車操作模式 .191.2.1.6 AGV單車故障診斷 191.2.2 AGV控制系統(tǒng) 201.2.2.1 AGV控制系統(tǒng)功能201.2.2.2 AGV管理監(jiān)控計算機 221.2.2.3 AGV自動調(diào)度軟件241.2.3 AGV充電系統(tǒng)及電池261.2.3.1自動充電機261.2.3.2鎳鎘快充電池 261.2.3.3充電方式與充電站的設置原則 281.3需要說明的其他問題（建筑及公用工程） 291.3.1 動力配電系統(tǒng)291.3.2 中控室291.4 近年業(yè)績（物流）301.5 系統(tǒng)報價錯誤！未定義書簽。1.1總體方案1.1.1 AGV技術簡介瑞典NDC公司成立于1962年，在歐洲被稱為“自控之王”，NDC公司采 用合作伙伴的商業(yè)模式，NDC的核心能力在于研發(fā)，為合作伙伴提供先進的AGV 控制系統(tǒng)、導引系統(tǒng)與開發(fā)軟件，AGV的設計、制造、安裝以及市場開發(fā)等工 作由合作伙伴來完成。目前，全球頂尖的 50家AGV供應商均在其車輛中采用 了 NDC公司的AGV控制系統(tǒng)，它的AGV系列產(chǎn)品行銷全球，目前，世界上采 用NDC公司控制技術的15000臺套AGV在運行，NDC公司的激光、磁導引 技術居世界領先水平，在激光、磁導引 AGV領域占據(jù)全世界市場80%的份額。通過對國外技術的引進吸收及消化，目前我們已經(jīng)掌握了AGV系統(tǒng)的整套技術，并在該技術基礎上進行了集成創(chuàng)新，“激光導引自動運輸車”獲國家實用新型專利一項（專利號：ZL 2005 2001 8837.5）； AL16型激光導引AGV通過 國家工程機械質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心的型式試驗（試驗編號： GGJ2008.MY25.01.1908 ）;“ MTD AGV自動調(diào)度系統(tǒng) V7.6”獲中華人民共 和國國家版權(quán)局計算機軟件著作權(quán)登記證書1.1.2 AGV輸送系統(tǒng)構(gòu)成AGV俞送系統(tǒng)由AGV單車、AGVK制系統(tǒng)、AGV充電系統(tǒng)、其他輔助器材組 成。其中AGV空制系統(tǒng)主要由AGV管理監(jiān)控計算機、NT800Q CWay8 AGV自動 調(diào)度軟件等軟件以及無線 AP定位反光板、綜合布線等組成。AGV管理監(jiān)控計算機通過工業(yè)以太網(wǎng)絡與庫物流管理系統(tǒng)計算機進行通信。AGV管理監(jiān)控計算機與AGW、車通過無線局域網(wǎng) WLANS行通訊。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如下圖所示:WMSWMS Conip uier*亠 .jlJWMS SeverAMS Computer以 AI訶Etliernet圮線AP述框IOWLANACiVlijIII充電機Chiirgcr充電機CSiargerAGVt送系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖1.1.3 AGV系統(tǒng)輸送方案1. 貨物出庫輸送操作人員在呼叫終端呼叫所需托盤，物流管理系統(tǒng)自動從立體庫調(diào)出相應 的托盤，由出庫輸送系統(tǒng)送至規(guī)定的 AGV取貨站臺。庫物流管理系統(tǒng)向 AGV監(jiān) 控管理計算機發(fā)送取貨請求。AGV監(jiān)控管理計算機根據(jù)請求調(diào)度距離最近、空 閑的AGV小車到對應取貨站臺，取走貨物托盤、送至指定的站臺。完成貨物出 庫輸送。2. 余料返回輸送操作人員在呼叫終端呼叫余料托盤回庫。物流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計算機發(fā)送取余料托盤請求。AGV監(jiān)控管理計算機根據(jù)請求調(diào)度距離最近、剛卸 完貨的AGV小車到對應取貨站臺，取走余料托盤、送至余料托盤回收站臺。完 成余料托盤回收輸送。此任務通過調(diào)度優(yōu)化被復合在出庫的任務中。3. 空托盤回收輸送操作人員將空托盤碼垛放在空托盤站臺，在呼叫終端呼叫空托盤回庫。物 流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計算機發(fā)送取空托盤請求。AGV監(jiān)控管理計算機根 據(jù)請求調(diào)度距離最近、剛卸完貨的 AGV小車到對應取貨站臺，取走空托盤、送 至空托盤回收站臺。完成空托盤回收輸送。此任務通過調(diào)度優(yōu)化被復合在出庫 的任務中。1.2方案特點及分項技術描述本系統(tǒng)總體分為：1.AGV控制系統(tǒng)；2.AGV單車；3.AGV充電系統(tǒng)；4.電池； 5.其他輔助器件。本系統(tǒng)最突出的特點如下：采用德國永恒力祇ERC國2叉車作為AGV車體，堅固、美觀、耐用、高效；車體具有電池箱側(cè)開門設計，方便電池維護；AGVS統(tǒng)使用激光導航控制方式，系統(tǒng)采用瑞典NDC公司最新的NDC 8 控制系統(tǒng)，采用無線局域網(wǎng)通訊方式調(diào)度 AGV小車；AL16型激光導引AGV通過國家工程機械質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心的型式試驗 （試驗編號：GGJ2008.MY25.01.1908 ）；使用最新版本自主開發(fā)的“ MTD AGV自動調(diào)度系統(tǒng)V7.6”；此軟件獲 中華人民共和國國家版權(quán)局計算機軟件著作權(quán)登記證書（登記號： 2009SRBJ1509 ）;該軟件具有 AGV運行信息記錄和定時維護提示功 能;兩級隨動電纜拖鏈設計，保護貨叉升降過程中隨動電纜的安全；機科發(fā)展科技股份有限公司與太行佳信聯(lián)合研制的鎳鎘快充專用智能充 電機，保證AGV系統(tǒng)穩(wěn)定運行；采用德國SICK公司的激光安全檢測裝置 S3000,實現(xiàn)四區(qū)域安全檢測， 提升AGV安全性能、提高AG運行效率；優(yōu)化的路線設計方案，提高AGV系統(tǒng)的輸送效率1.2.1 AGV 單車1.2.1.1 AL12型激光導弓I AGV他丄2型激光導引AGV是機科發(fā)展科技股份有限公司應用最廣的標準叉 式AGV產(chǎn)品。AL12單車由車體、車載控制器、行走和轉(zhuǎn)向驅(qū)動單元、激光定 位掃描器、激光安全保護裝置、傳感器等構(gòu)成。其中AGV車體采用德國原裝進口的永恒力 ERC212叉車；車載控制器、驅(qū)動單元、激光定位使用DanaherMotion NDC8 2.0系統(tǒng)，激光安全保護裝置采用德國 SICK的S3000。ALL2型“激光導引自動運輸車” 2006年7月獲國家實用新型專利一項（專利號：ZL 2005 2001 8837.5）AL12型激光導引 AGV通過國家工程機械質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心的型式試驗（試驗編號：1.2.1.1.1 AL12 夕卜觀實車外觀圖（用于國內(nèi)某煙廠）-IRHcB5?121.1.2 AL12單機技術參數(shù)項目技術參數(shù)生產(chǎn)國別及廠商中國機科發(fā)展型號規(guī)格AL12移載方式落地后叉式車體類型德國永恒力ERC212車體外形（LX W H） （mm2216X 800X 2170最大外延（LX WX H） （mm）2490X 800X 2170前后輪距（mr）1357mm車體質(zhì)量（kg）不含蓄電池822Kg車體質(zhì)量（kg）含蓄電池1052KG搬運貨物質(zhì)量（Kg）1200Kg載重/自重（比例）2 :1提升方式（液壓或電動）液壓 永恒力ERC212原車自帶提升高度(mm0 1500mm提升速度(m/mi n)空載21.6 m/min實載11.4 m/min驅(qū)動方式及轉(zhuǎn)向方式3前輪驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向制動方式電磁抱閘行走速度(m/mi n)空載前進0 72 m/min空載后退0 18 m/min空載轉(zhuǎn)彎36m/mi n加速度20.5m/s何載前進0 72 m/min何載后退0 18 m/min何載轉(zhuǎn)彎36m/mi n行走功能前進V后退V轉(zhuǎn)彎V行走電機電機型式直流24V功率(kw)2KW制動方式減速電機電磁制動V行走精度(mm直行左右擺差± 5mm轉(zhuǎn)彎左右擺差± 5mm分線左右擺差± 5mm停止精度(mm滿載高速制動距離1500mm滿載減速停車± 5mm最小回轉(zhuǎn)半徑(mm1850mm地隙高度(mm50mm導引方式激光通信方式通訊頻率2.4GHz傳輸速度54Mbit/s發(fā)射功率100mW有效區(qū)域半徑100M激光器參數(shù)激光器型號Laser Scanner 5激光類型GaAs激光波長808± 10nm激光直徑3mm頻率1mrad輸出功率4mW掃描轉(zhuǎn)速6rps防護等級IP65電源電壓24VDC安全裝置（注明 安裝位置：如機頭 及左右機身、機頭 掃地安全環(huán)、貨叉 端部等）障礙物探測激光機頭部位紅外障礙物探測光電貨叉端部微動傳感器微動開關貨叉端部應力傳感器急停（危急）開關機頭上部貨位檢測裝置貨叉端部其他裝置機頭接觸式安全環(huán)提升裝置貨叉電池參數(shù)電池類型四川長虹鎳鎘GNC200電池容量200AH充電方式在線快充充、放電時間比1 :10單次充電時間10mi n單次充電持續(xù)工作時間50min充放電次數(shù)不少于16000次是否需要維護定期進行保養(yǎng)充電、加注去離子 水使用壽命3年控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)NDC8 2.0手持控制器MCD 7其他VMC20 FSA工作噪聲,dB(A)< 68dB (無警示聲時)主機顏色黃/黑雙色121.2 AGV 車體AGV車體是輸送的最終執(zhí)行設備，它的機械和電氣性能直接關系到 AGV輸 送系統(tǒng)的最終性能；同時性能優(yōu)秀的 AGV車體將最大限度的降低日常維護的工 作量、增加AGV系統(tǒng)的使用壽命。因此我們選擇德國永恒力j UNGHEI/VRfCH叉車作為我們在高舉升叉式AGV方面的長期合作伙伴，本項目中我們的AL12型激光導引 AGV采用ERC212叉車作為車體。1.2.1.2.1永恒力叉車介紹1.2.1.2.1.1 永恒力叉車的優(yōu)勢作為工業(yè)產(chǎn)品尤其是物流用設備，銷量最大的肯定是性價比最好的產(chǎn)品。永恒力產(chǎn)品經(jīng)過五十余年的不斷改進，率先采用了交流控制技術(AC MOTOR &CONTROL )、CANBUS、MILTI-PILOT、CURVE CONTROL 等系統(tǒng)，至今這 些技術在全球叉車行業(yè)都保持領先地位。從而保證了永恒力叉車擁有性能先進、 質(zhì)量可靠、維護成本低等優(yōu)勢，為廣大永恒力叉車用戶節(jié)省了大量的成本。全世界銷量排名第三電動叉車銷量排名第一2007永恒力電動車占歐洲市場份額約36%2007中國市場：電動叉車年度銷量第二名，在部分車型上室內(nèi)窄通道VNA車型，市場占有率達到53 %永恒力叉車專注于電動叉車的開發(fā)和制造，擁有從水平搬運叉車、托盤 堆垛叉車、前移叉車、電動平衡重叉車、揀選車、窄巷道叉車等600余種型號。長達55年的豐富經(jīng)驗。其中：(以下市場占有率均為歐美市場) 前移式叉車，永恒力占有率第一，為 29.92% ;電動平衡重式叉車，永恒力占有率第一，為 31.34% ; 電動搬運及堆垛叉車，永恒力占有率第一，為 36.36% ;窄通道VNA叉車，永恒力占有率第一，為 31.32% ;12121.2 與林德叉車的對比德國林德LINDE叉車同樣是世界著名的叉車品牌，它的產(chǎn)品同樣遍布世界， 選擇永恒力或是林德作為我公司叉式 AGV的車體時我們也做了很多對比分析工 作。林德叉車現(xiàn)已被高盛投資集團收購，目前已更名為KION（凱傲），旗下共有LINDE、STILL、OM三個品牌.工廠分布較為分散：德國、英國、法國、意大利、 中國。從品牌來講：LINDE本身主要是生產(chǎn)內(nèi)燃叉車，電動叉車來源較為復雜。 電動搬運堆垛叉車主要為法國 Fenwich，前移式叉車及部分平衡重式叉車由英國 Lanxing生產(chǎn)。目前林德在中國銷售的絕大部分車型主要為廈門生產(chǎn)。就永恒力 ERC車型而言，林德相對應車型為L14/16AP，叉車其中一部分為法國 Fen wick 生產(chǎn)、門架為中國境內(nèi)生產(chǎn)；永恒力叉車為德國原裝產(chǎn)品.永恒力電動叉車ERC與林德L14/A6AP車型比較項目HuG永恒力fmCH整車制造 工藝與技 術水平80年代水平，目前只在亞洲進行 銷售，歐洲主力銷售車型為 EGV與歐洲冋步生產(chǎn)，技術水平在冋行業(yè)中處于領先 地位門架國內(nèi)優(yōu)質(zhì)鋼材制造德國本土優(yōu)質(zhì)鋼材生產(chǎn)貨叉一般為河北嘉海制造德國本土優(yōu)質(zhì)鋼材生產(chǎn)液壓系統(tǒng)管線及密封件為國內(nèi)東山制造德國原裝進口結(jié)構(gòu)單一平衡輪設計Pro-trac設計，保證叉車在過彎及行駛在不平坦路 面時也能保證最佳的穩(wěn)定性轉(zhuǎn)向電子轉(zhuǎn)向電子轉(zhuǎn)向12122 特殊車體設計121.221電池箱側(cè)開門設計為了方便AGV電池的日常維護，我們選擇 的永恒力ERC216叉車車體在德國制造是出廠 前按我們的設計要求訂制了電池箱側(cè)開門功 能。叉車電池箱底部設有滑輪和鎖止機構(gòu)，打 開電池箱門、松開鎖止機構(gòu)，就可方便的將電 池抽出進行檢查維護。12122.2 兩級隨動電纜拖鏈設計在貨叉升降機構(gòu)中，設計了兩級隨動電纜拖鏈。AGV小車每天要完成幾百次貨叉升降動作，隨動電纜拖鏈可以有效的保護貨叉隨 動電纜的安全，有效減少AGV因線纜損傷產(chǎn)生的故障。1.2.1.3 AGV車載控制系統(tǒng)AGV車載控制系統(tǒng)采用Danaher Motion公司最新的NDC 8 2.0車載控制系統(tǒng)。車載控制系統(tǒng)用于實現(xiàn)對AGV單車的運動控制、并通過無線WLAN與AGV管理監(jiān)控計算機進行信息互通、接受 AGV 調(diào)度指令、反饋AGV單車的狀態(tài)信息1.2.1.3.1 AGV車載控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)士覘APWLAN牟載控制罌VMC500激池打播器01叮10人機.界帀VMC2DAGV車載控制系統(tǒng)示意圏12132車載控制系統(tǒng)核心部件AGV車載控制系統(tǒng)的核心部件采用 Danaher Motion公司最新的NDC82.0版控制部件，部件全部為瑞典進口產(chǎn)品。121.321 AGV 車載控制器 VMC500AGV車載控制VMC500系統(tǒng)負責AGV的導引、路徑選擇、小車行走、裝卸 操作等功能。最新版本的NDC8 2.0車載控制器VMC500 ,遵循 工業(yè)控制的國際編程標準IEC61131，在解決小車一系 列數(shù)據(jù)傳遞與處理等方面具有更強的功能；其中，車載控制器它是車載控制系統(tǒng)的核心，主要 執(zhí)行以下的功能：。從車載操作面板上發(fā)送命令時，進行AGV路徑的 選擇；。導航和導引的信息處理；O用戶定義的各種可編程邏輯控制程序， 如對模擬、數(shù)字信號的處理、取貨、 卸貨的操作等；O車載或遠程的設備通過通訊進行 AGV的狀態(tài)和有關事件的監(jiān)控和報告；1.2.1.3.2.2 激光導航掃描器 Laser Scanner激光掃描器的主要功能是發(fā)射和接收激光的光 束，并計算出AGV小車到反射板的方位。當它偵測 到方位時，就將此信息傳送到車載控制器中。此外。 掃描器還檢測自己的狀態(tài)，將任何檢測到的錯誤都 報告給車載控制器。它的工作原理是當掃描器工作時，激光經(jīng)旋轉(zhuǎn)鏡 面機構(gòu)向外發(fā)射，當掃描到反光板時，反射光經(jīng)光電接收器件處理作為檢測信號 啟動數(shù)據(jù)采集程序讀取旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的編碼器的數(shù)據(jù)（目標的測量角度值）121.323 手動控制器（MCD7+ ）AGV小車具有手動、本地自動、在線自動三種工作模式， 手動控制器是手動控制 AGV小車的裝置，當小車有了故障需 要進行維修時可以將小車打到手動模式，手動控制器（MCD7+）的LCD可顯示控制模式、參數(shù)、錯誤診斷信息等。121.324車載操作面板（OPT10）它的作用是提供了訪問車載控制器內(nèi)部信息的接 口途徑。通過它可查看車載控制器應用程序中變量參 數(shù)的狀態(tài)信息。121.325 FSA伺服驅(qū)動控制器NDC原裝FSA伺服驅(qū)動控制器，用于控制驅(qū)動、轉(zhuǎn)向電機的運行，確保驅(qū)動穩(wěn)定1.2.1.4 AGV車載安全防護系統(tǒng)1.2.1.4.1激光安全保護裝置 S3000在每臺AL16機頭部位安裝了德國SICK公司的激 光安全檢測裝置S3000。S3000分為二級安全監(jiān)測，將 監(jiān)測區(qū)域分為減速區(qū)和停止區(qū)。當障礙物進入減速區(qū) 時，AGV小車以預先設定好的速度減速運行；當障礙 物進入停止區(qū)時，AGV小車立即停止。因此，具有在 AGV小車運行前方0-5m內(nèi)的障礙物探測功能，具體的減速區(qū)和停止區(qū)監(jiān) 測區(qū)域范圍及形狀可根據(jù)實際要求， 由軟件靈活地進行變更。通常減速區(qū) 為2米，停止區(qū)為1米。S3000還可設置4組不同的監(jiān)測區(qū)域，可根據(jù)具 體的運行路線進行改變。12142接觸式安全環(huán)為了最大限度的保護工作人員、AGV及其他機器設備，我們在每臺 AGV車的前端設置了二級安全保護裝置一一接觸式安全 環(huán)。萬一出現(xiàn)S3000失靈或障礙物較低情況，當物 體接觸車體前的接觸式安全環(huán)時，內(nèi)置的微動開關 會立即觸發(fā)AGV緊急停車。當接觸式安全環(huán)被釋放且故障排除后，AGV才被允許繼續(xù)運行。12143報警、提示裝置狀態(tài)提示：AGV小車處于自動運行狀態(tài)時，顯示燈亮， AGV小車 處于手動運行狀態(tài)時，顯示燈滅。運行提示：AGV小車在運行及貨物操作過程中，報警裝置產(chǎn)生相應 的聲光提示信息。后退提示：AGV小車處于后退運行狀態(tài)時，聲光提示信息。異常停車報警：當AGV小車異常停車時，警示燈亮，報警器發(fā)出 報警信息。左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)指示燈：用來顯示AGV小車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)方向。聲光警告裝置：AGV小車在近距離行車和經(jīng)過門時，有聲光提示。12144急停裝置AGV小車在車體上設有急停按鈕。急停按鈕位于車身上便于識別、操作的位置， 通過手按”等簡單的操作就可實現(xiàn)緊急停止 的功能。緊急停車后，操作人員解決完畢異 常狀況后，釋放急停按鈕，表示 AGV小車的故障已解除，AGV小車可接著起動運行。此外，具有手動控制功能,在異常狀況下，操作人員可以忽略某些異常，通過手動操作AGV小車。12145其它安全保護裝置AGV車的兩只貨叉裝有光電安全裝置和接觸式安全探須，負責AGV后退時的安全保護。12146狀態(tài)監(jiān)視裝置AGV車體上配備有車載操作面板，可監(jiān)視 AGV小車的內(nèi)部運行狀 態(tài)信息，當AGV小車發(fā)生異常時，能夠顯示AGV小車的錯誤狀態(tài)信息碼。 另一方面，AGV系統(tǒng)監(jiān)控機也實時地顯示 AGV系統(tǒng)的異常錯誤信息。1.2.1.5 AGV小車操作模式AGV小車控制分為手動、本地自動、在線自動三種模式。手動模式下AGV小車與AGV管理監(jiān)控機脫離，通過車上手動控制器可實現(xiàn)對小車的獨立操縱與 控制。本地自動模式下AGV小車，通過車上控制面板輸入作業(yè)類型和站點地址， 可實現(xiàn)AGV小車的自動運行。在線自動狀態(tài)模式下AGV小車完全由AGV管理 監(jiān)控機管理調(diào)度與控制。1.2.1.6 AGV單車故障診斷操作人員可以使用車上控制面板OPT10和筆記本電腦通過無線或有線網(wǎng)絡，方便的獲取AGV的故障信息，定義信息、事件信息等數(shù)據(jù)；對于較為嚴重 的故障信息，還可獲取“黑匣子”(Black Box )文件，提供給我方或Danaher Motion 公司專業(yè)人員解決；下面將一些常用的 AGV故障狀態(tài)描述如下：(1)AGV故障狀態(tài)描述及處理方法：Step1、記錄小車發(fā)生問題時Cway8寸小車狀態(tài)的提示；Step2、記錄小車OPT1上顯示的提示信息，根據(jù)提示信息進一步分析小車問 題所在并解決。以下為常用提示信息與相應解決辦法：1、Pos Unknown小、車計算不出當前位置，首先觀察小車周圍反光板是否有被遮 擋或脫落現(xiàn)象，或是在小車周圍激光頭高度范圍內(nèi)出現(xiàn)了以前沒有的反光物，如果存在這種現(xiàn)象，需要去掉遮擋反光板的物體，或是清理周圍的非反光板的反光 物體，如果不能讓小車重新找到自身位置，需要將小車手動開離當前區(qū)域到AGV運行主路上，小車會重新進入系統(tǒng)。2、Outside safety zon e- 小車偏離導航線的安全區(qū)，需要將小車重新上線。3、AGV小車前進時正常，后退時AGV停止，則貨叉前面有異物遮擋，需要清理貨 叉前面的異物，如果無異物，則可能貨叉前面的光電傳感器有誤信號，需要清潔 傳感器。Step3、如果通過以上措施問題還沒有解決，在 Cway 8上查看是否有分配給該小 車的任務執(zhí)行到一半沒有完成，如果有這種任務，需要在Cway8的任務列表中將 該任務取消。Step4、如果在手動狀態(tài)下，AGW、車還是不能動作，則按小車硬件問題排查。（2）其它需注意的事項：1、保養(yǎng)充電的方法見AGV隹護使用說明書；2、長時間不使用AGV小車的時候，需要在 AGV小車?？吭贖OM站點后關閉小 車并將小車電池連接線插頭拔掉， 并用塑料布蒙在小車上面，以防灰塵進入車體 內(nèi)部，當再次使用小車的時候，再將電池連接線插頭插上。3、操作AGV小車上線時應選擇較寬敞的地方，盡量在 AGV勺行駛路線上上線。4、 經(jīng)常對小車進行清潔維護，特別是傳感器等部件，避免上面有大量灰塵遮擋。1.2.2 AGV控制系統(tǒng)1.2.2.1 AGV控制系統(tǒng)功能AGV控制系統(tǒng)是AGV輸送系統(tǒng)的核心。它包括 AGV系統(tǒng)管理調(diào)度軟件啊仰t:和和利陳科f耳耳飆郵冊辭犧鮒白Cons-olt JncttbEr：獄訓卿財卿團剛細禪噪紳韶蹄蹄剛昭砂郵卿眼（NT8000 ），AGV路徑規(guī):劃軟件、AGV監(jiān)控軟件（Cway 8 ）、AGV調(diào)度接口 軟件（MTD AGV自動調(diào)度系統(tǒng)V7.6軟件）以及所需的硬件AGV管理監(jiān)控計算 機等。AGV控制系統(tǒng)用來完成AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃設計、調(diào)度 AGV執(zhí)行輸送 任務、實時監(jiān)控AGV系統(tǒng)運行、控制AGV自動充電、AGV系統(tǒng)的故障診斷以 及對外數(shù)據(jù)交互功能等。Ha Ln Mfiu.1.2.2.1.1調(diào)度管理功能（NT8000ft (fwitrG tLarrElrfi ftgv Ihfivpr u T TriFflt沿皿膽 J Hvndlpr.G GlId崛 11 daca. PibBiig 樣穴 r L LogoutuR RliiL Ennz h LrtKiul! ft Agv SiHljlHl：Dr-.1 Shou system；Z Show Op«raL L»f EtLni-5 TPFti6 De-bug的功能）任務管理：對庫物流管理系統(tǒng)下達的任務根據(jù)時間先后和任務優(yōu)先級進行管理。車輛管理：根據(jù)當前AGV小車的位置和狀態(tài)，選擇距任務緩沖區(qū)內(nèi)任務 目標點最近（含各路段加權(quán)值計算結(jié)果）的空閑車輛執(zhí)行任務， 每套系 統(tǒng)可以同時控制和調(diào)度50臺AGV小車同時進行工作。交通管理：對系統(tǒng)管轄內(nèi)的所有AGV小車按所規(guī)劃的運行路線實時地控 制和管理。AGV小車嚴格遵循 所規(guī)劃的路徑行駛，并能相互讓 車，運行順暢。通訊管理：通過有線局域網(wǎng)與庫物流管理 系統(tǒng)管理機通訊。傳遞任務調(diào)度 及執(zhí)行情況的信息。通過無線局域網(wǎng)絡與各 AGV小車保持通訊，指揮系統(tǒng)中各車輛的作業(yè)122.1.2 控制管理功能檢查系統(tǒng)中各臺AGV小車執(zhí)行任務命令的過程；查詢系統(tǒng)中各臺AGV小車的狀態(tài)信息；查詢系統(tǒng)中各臺AGV小車交通管理信息及各點、線段的占用信息； 查詢數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的信號； 解決多臺AGV小車的堵塞； 檢測系統(tǒng)中各部分之間的通訊狀況； 查詢AGV小車中途停止信息。1.2.2.1.3圖形監(jiān)控功能（Cway 8的功能）全動態(tài)實時顯示AGV系統(tǒng)中各 臺AGV小車的工作位置及運行 狀態(tài)，常用的狀態(tài)包括正常狀 態(tài)、等待充電、充電需求、手動 狀態(tài)、急停狀態(tài)、路徑堵塞、小 車丟失、小車停止等。并顯示各 作業(yè)點、充電點的占用信息； 可建立對圖形監(jiān)控有不同操作權(quán)限的用戶和用戶組； 報告AGV系統(tǒng)出現(xiàn)的各種故障，產(chǎn)生事件日志等報表； 可根據(jù)要求縮放監(jiān)控界面圖形； 查看和設置數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的輸入和 輸出狀態(tài)； 查看任務命令緩沖區(qū)中的任務命令 列表，查看AGV小車具體的裝、卸 紙卷地點。任務命令列表會根據(jù)收 到的狀態(tài)信息不斷更新，可根據(jù)要 求刪除某一項任務命令或改變?nèi)蝿?的某些參數(shù)； 查看AGV小車的車載控制器的狀態(tài)，跟蹤指定的 AGV小車，取消不在 系統(tǒng)中的AGV小車，釋放多臺AGV小車之間的堵塞；系統(tǒng)具有事件管理功能?？蓤蟾娓黝惍惓Ｊ录?，包括AGV小車等待充電 時間過長；車輛阻塞時間過長；任務被取消；裝、卸貨站臺號無效或錯 誤等?？衫檬录^濾器，只顯示所需查詢的事件類型或時間段內(nèi)發(fā)生 的事件；可通過圖形監(jiān)控界面直接下達任務（應急用）。D>cL Hila Caiix a-rE$4 o a «EvnrrfndaCnwICarTml 勺仙lidE»wRXEiAi1$ U 13 時11 1Q 1 6RXEiAi122.1.4變更路徑功能能夠根據(jù)用戶要求快速變更 AGV小車運行的路徑及設定，包括運行路徑和 取卸貨站臺位置點的移動、修改、增刪、站臺設置的修改等。1.2.2.2 AGV管理監(jiān)控計算機AGV管理監(jiān)控計算機是 AGV地面控制系統(tǒng)的核心，它主要運行 NT8000、Cway 8、Beckhoff遠程10控制軟件及MTD AGV自動調(diào) 度系統(tǒng)V7.6軟件等，上述每個軟件的功能在各自的部分都 有介紹。AGV管理監(jiān)控計算機通過與其它設備的聯(lián)網(wǎng)達到 了數(shù)據(jù)通訊的功能。AGV管理監(jiān)控計算機主要參數(shù):處理器英特爾？酷睿？2 雙核處理器E7400 (CORE 2 DUO 2.8G 3M 緩存)操作系統(tǒng)正版 Win dows XP Pro SP2 簡體中文版操作系統(tǒng)硬盤320G內(nèi)存2G DDRII 800主板G41顯示器22寸寬屏液晶顯示卡HD3470 256M 64B DP光驅(qū)SATA DVDRW網(wǎng)卡集成千兆網(wǎng)卡鍵盤防水功能鍵盤鼠標USB光電鼠標電源110V 220V 280W 電源服務政策TC主機保三年上門，門到桌安裝驗機，一鍵恢復122.3 AGV自動調(diào)度軟件AGV自動調(diào)度軟件是實現(xiàn)在工廠物流系統(tǒng)中自動智能調(diào)度 AGV小車去執(zhí)行 搬運任務的功能，針對不同工廠的搬運工藝執(zhí)行不同的作業(yè)任務。 我們使用最新 版本自主開發(fā)的“ MTD AGV自動調(diào)度系統(tǒng)V7.6”作為AGV自動調(diào)度系統(tǒng)的 調(diào)度軟件，此軟件獲中華人民共和國國家版權(quán)局計算機軟件著作權(quán)登記證書 （登 記號：2009SRBJ1509 ）。計算機軟件著作權(quán)登記證書程記企軟件黔蔽MI'D AGV tJ動訓度摳統(tǒng)機髀發(fā)展科扳腔份有F權(quán)利取悍方毎殺：乩I枕利范I環(huán)全部權(quán)判首冰發(fā)裏II期；2QO9年02月0昭權(quán)據(jù)汁算機軼件課護條例3和計算機軟件AGV自動調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)呼叫終端的請求產(chǎn)生的作業(yè)任務，根據(jù)一定的規(guī)則 自動智能調(diào)度AGV小車執(zhí)行相應取貨位置入口點，進行和物流管理機自動或手 動交互后進行取貨操作，取貨完成后按照規(guī)劃的路徑行駛到卸貨位置入口點，進行和物流管理機自動或手動交互后進行卸貨操作， 卸貨完成后作業(yè)自動歸檔；系 統(tǒng)實時顯示整個搬運任務的狀態(tài)數(shù)據(jù)。1.2.2.3.1 AGV自動調(diào)度軟件的特點：系統(tǒng)成熟穩(wěn)定，可靠性高；安裝與卸載簡捷方便：只需按照安裝向?qū)c擊默認按鈕就可方便的進行安裝與卸載；采用工業(yè)以太網(wǎng)與庫物理管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫服務器、庫物流管理計算機、AG管理監(jiān)控計算機互連，與庫物流管理系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)庫完成數(shù)據(jù)交互，采用互發(fā)消息與AGVf理系統(tǒng)完成數(shù)據(jù)交互；支持多種操作系統(tǒng)(Window2000/NT/XP/2003/Vista 等)；支持多種數(shù)據(jù)庫格式(Access/SQL Server/Oracle 等關系型數(shù)據(jù)庫)，方便與物流管理機進行數(shù)據(jù)交互；系統(tǒng)后臺自動記錄AGV、車的交互信息與數(shù)據(jù)，方便用戶追溯；系統(tǒng)靈活方便設置AGV、車維護參數(shù)，根據(jù)維護時間自動提醒用戶進行 相應的維護操作。1.2.2.3.2 AGV自動調(diào)度軟件的關聯(lián)結(jié)構(gòu)AGV自動調(diào)度軟件是銜接入出庫終端系統(tǒng)、物流管理系統(tǒng)、 AGV自動調(diào)度系 統(tǒng)的中間環(huán)節(jié)，入出庫申請的作業(yè)任務通過 AGV自動調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)給AGVt理系 統(tǒng)，調(diào)度AGV、車執(zhí)行相應的搬運任務，AGV、車執(zhí)行的作業(yè)任務通過 AGV自動 調(diào)度系統(tǒng)來通知入出庫終端系統(tǒng)以及物流管理系統(tǒng)。其中AGVt動調(diào)度軟件與入出庫終端系統(tǒng)、物流管理系統(tǒng)采用數(shù)據(jù)庫方式進行數(shù)據(jù)交換；AGV自動調(diào)度軟件與AGVt理系統(tǒng)采用互發(fā)消息方式進行數(shù)據(jù)交互。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示：數(shù)據(jù)庫管理系丁J入出庫終端一 < X./物流管理系統(tǒng)丿AL7AGV自動調(diào)度軟件rUAGV管理系統(tǒng)123 AGV充電系統(tǒng)及電池123.1自動充電機使用機科發(fā)展科技股份有限公司與太行佳信聯(lián) 合研制的鎳鎘快充專用充電機。主要負責AGV小車 的自動在線充電，當?shù)孛娉潆娺B接器與AGV車載充 電連接器相連時，可自動對AGV小車的鎳鎘快充電 池進行充電。該款充電機已在我公司的多個項目中得到使用，性能穩(wěn)定可靠。電池類型：鎳鎘快速充電電池充電方式：快速充電充電機充電流程：AGV在線自動充電采用快充模式，快速充電模式只對鎘鎳蓄電池組進行快 速充電操作，首先采用恒流定壓充電方式，也就是設備先以恒定的電流對電池 組進行充電，電流的大小由用戶設定（GNC200Ah電池應選240A電流）；電池 組隨著恒流充電電壓不斷上升，當電池組電壓達到用戶設定的電壓值（20只電池電壓應為31V ）時，設備自動對電池組進行恒壓補充充電而電流值不斷的減 小，直至快充電流值小于設定值的 40%（96A）或快充時間（10分鐘）到結(jié)束。 從開始的恒流充電到后來的定壓充電，整個充電過程全部由智能充電機的控制 中心來自動完成。1.2.3.2鎳鎘快充電池選用國產(chǎn)四川長虹的 GNC200型鎳鎘快充電池。該電池是長虹電源公司專 為AGV供電開發(fā)的產(chǎn)品，GNC200型鎳鎘快充電池是目前在國內(nèi)使用最多的國 產(chǎn)AGV專用鎳鎘電池。我公司最早在 2004年的“上海印鈔廠激光導引車輸送 系統(tǒng)”中使用了這種電池，同一項目中也使用了德國 Hoppecke電池。截止到2009 年5月，兩種電池經(jīng)過5年多的連續(xù)使用，性能良好，目前都還在正常使用中。GNC200鎘快充電池具有以下的優(yōu)點: 電池充放電循環(huán)可靠性高； 電池內(nèi)阻低； 電池充電時間短； 維護使用方便；電化學性能穩(wěn)定；GNC200鎳鎘快充蓄電池完全滿足 AGV對電池的高循環(huán)能力、高性能、易 于維護等方面的要求。蓄電池放電過程的曲線圖如下：020牝阿80Wii120(>3:/甘足銀褪GNC200蔚電池放電曲線(25 V ；蓄電池充電曲線圖如下:廠#軸O640Tri20L(JO1L- KO O6 OGXC200 W電池充電曲線(25°C)GNC200快充蓄電池特別適合于間歇式的快充模式，采用比鉛酸電池大 10 倍的電流進行充電，如電池的容量消耗每次限制在 10% 15%之間時，蓄電 池循環(huán)充放電約12000次后，電池的實際容量逐步下降到 75%，但仍可正常循 環(huán)使用約4000次。123.3充電方式與充電站的設置原則在一般情況下，AGV小車的容量在低于一定的值才去充電站充電，但是在 一段時間內(nèi)AGV需要頻繁運行，所以擬設定兩個充電檔值，當小車處于空閑狀 態(tài)時，雖然AGV小車電池容量沒有達到必須充電的檔值， AGV管理系統(tǒng)也可以 調(diào)度小車進行充電，當充電完畢或有任務時小車就可以投入運行， 在最大程度上 提高運輸效率。AGV充電完全由AGV管理監(jiān)控主機和地面智能充電站監(jiān)控。下面介紹一下充電任務的流程，當 AGV系統(tǒng)產(chǎn)生充電任務調(diào)度 AGV小車 去充電時，AGV小車會運動到當前系統(tǒng)中空閑的充電站，AGV停位準確后，車載充電電刷與地面充電電刷靠機械方式對接，此時AGV管理系統(tǒng)接到AGV停位準確的信號后，就命令Beckhoff遠程10控制軟件控制位于充電站附近的遠程 10控制模塊啟動自動充電機的充電過程，并實時檢測當前充電機的充電狀態(tài)， 如是否正在充電或是否充電故障等， 這些信息在Cway 8上可通過充電機的顏色 變化直觀地看到。如充電正常，則充電結(jié)束后，充電機向AGV管理系統(tǒng)發(fā)出充電任務結(jié)束的信息，AGV管理系統(tǒng)結(jié)束充電任務，調(diào)度此臺 AGV小車去工作。1.3需要說明的其他問題（建筑及公用工程）1.3.1動力配電系統(tǒng)供電體制：為確保設備和人身的安全，采用三相五線制供電。業(yè)主應確保工 作零線N與保護零線PE除在變壓器中性點共同接地-.夕卜，不再有任何電氣連接；+品質(zhì)要求：三相 380V + 10%/-15% , 50Hz ±1 %供電容量：工作容量約10KW，建議裝機容量為12KW ; 弋二中控室電源獨立供電，不應與其他電氣設備共用；接地措施：單設地線，設備接地電阻小于3Q ,管理室計算機地線接地電阻小于1Q，將安全接地和信號接地分開，設備接地安全可靠。1.3.2中控室使用面積：不小于6m x 5m室溫要求：24 C± 4 C濕度要求：20 %80 %（25 C時）地面要求：中控室應有防靜電措施，并預留走線溝管1.4近年業(yè)績（AGV ）1以上價格含圖紙設計、廠內(nèi)編程調(diào)試、現(xiàn)場調(diào)試費、現(xiàn)場工程安裝及 布線費；包含運保費。2若在現(xiàn)有圖紙規(guī)劃范圍內(nèi)增加 AGV小車數(shù)量，不需增加AGV空制系統(tǒng) 的費用。付款方式：3: 3: 3: 1;票據(jù)形式：17%增值稅發(fā)票；交貨期限：合同簽訂后6個月交付使用； 交貨地點：用戶指定 報價有效期：四周。機科