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1、word
畢業(yè)設計說明書
GRADUATEDESIGN
設計題目：SCARA機器人結構設計
學生某某：
專業(yè)班級：
學 院：
指導教師：本設計包含說明書與CAD圖紙 QQ229780692
2007年06月18日
目 錄
摘 要１
Abstract2
1 機器人總述3
機器人的定義與特點3
機器人的定義3
機器人的特點3
1.2 機器人的構成與分類4
1.2.1 機器人的構成4
1.2.2 機器人的分類5
2、
機器人的應用與開展7
1.3.1 機器人的應用7
1.3.2 機器人的開展8
1.4 SCARA機器人的研究意義和總體設計10
1.4.1 SCARA機器人的研究意義10
1.4.2 SCARA機器人的特點11
1.4.3 傳動方案12
1.5 本文的研究內容12
2 SCARA機器人機械結構設計14
機器人驅動方案的比照分析與選擇14
機器人驅動裝置14
機器人驅動方式15
自由度步進電機的選擇16
第一自由度步進電機的選擇16
2.2.2 第二自由度步進電機的選擇17
2.2.3 第三自由度步進電機的選擇18
2.2.4 第四自由度步進電機的選擇19
3、
2.3 角接觸球軸承計算19
壽命計算19
2.3.2 當量靜負荷驗算20
2.3.3 極限轉速驗算20
2.4 鍵聯接的強度計算20
2.4.1 第二自由度軸上的鍵20
2.4.2 第三自由度軸上的一鍵21
2.4.3 第三自由度軸上的二鍵21
2.4.4 第三自由度軸上的三鍵22
滾珠絲杠設計22
絲杠耐磨性計算23
絲杠穩(wěn)定性計算23
絲杠剛度計算24
絲杠和螺母螺紋牙強度計算24
螺紋副自鎖條件校核25
各個輸出軸的設計25
機身輸出軸設計25
大臂輸出軸設計26
帶輪軸設計:26
殼體設計26
3 SCARA機器人運動學分析與軌跡規(guī)劃28
4、
機器人運動學分析概述28
機器人運動方程的表示28
構件坐標系確實定28
構件參數確實定29
變換矩陣的建立30
用A矩陣表示T矩陣30
3.2 SCARA機器人齊次坐標系的建立31
機器人軌跡規(guī)劃概述32
軌跡規(guī)劃的一般問題33
關節(jié)空間的規(guī)劃34
3.4 SCARA機器人關節(jié)空間B樣條軌跡優(yōu)化設計36
動態(tài)規(guī)劃的根本概念36
利用動態(tài)規(guī)劃法進展時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃37
3.4.3 SCARA機器人關節(jié)空間B樣條軌跡時間最優(yōu)規(guī)劃38
4 SCARA機器人步進電機的控制40
機器人控制的特點與分類40
機器人控制的特點40
機器人控制的分類41
混合式步進電機工作原理與其控制電路板42
混合式步進電機工作原理42
步進電機控制電路板的設計45
混合式步進電機的集成模塊式驅動器47
步進電機驅動電路概述47
4.3.2 L297和L298組成的步進電機驅動電路49
結論53
致謝55
參考文獻56
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SCARA機器人的結構設計
