課程設(shè)計報告—熱鐓擠送料機械手

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1、- 機械原理課程設(shè)計 題目熱鐓擠送料機械手 學(xué) 院 專業(yè)年級 **** 指導(dǎo)教師 二○一六 年 六 月 目錄 一總設(shè)計要求. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 1.1 設(shè)計題目. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.2 設(shè)計任務(wù). . . . . . . . . . . . . .

2、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 1.3 設(shè)計提示. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 二運動循環(huán)設(shè)計. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 2.1 方案選擇. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 2.2 原理分析. . . . . . . . .

3、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 2.3 時間設(shè)定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 三運動機構(gòu)設(shè)計. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 3.1 原動機的選擇. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 3.2 傳動機構(gòu)的設(shè)計. . .

4、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 3.3 上下機構(gòu)的設(shè)計. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 3.4 左右運動的設(shè)計. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 四運動方案總述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 4.1 運動方案擬定. . . .

5、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 4.2 傳動機構(gòu)運動分析. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 4.2 上下運動分析. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 4.3 左右運動分析. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 4.5 總述. . . . . . . .

6、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 五設(shè)計小結(jié). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 六參考文獻. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 一 總設(shè)計要求 1.1設(shè)計題目 機械手的外觀圖 設(shè)計二自由度關(guān)節(jié)式熱鐓擠送料機械手，由電動機驅(qū)動，夾送圓柱形鐓料，往40噸鐓頭機送料。以方案A為

7、例，它的動作順序是：手指夾料，手臂上擺15o，手臂水平回轉(zhuǎn)120o，手臂下擺15o，手指*開放料。手臂再上擺，水平反轉(zhuǎn)，下擺，同時手指*開，準備夾料。主要要求完成手臂上下擺動以及水平回轉(zhuǎn)的機械運動設(shè)計。 鐓擠送料機械手技術(shù)參數(shù) 方案號 最大抓重 kg 手指夾持工件最大直徑 mm 手臂回轉(zhuǎn)角度 〔o〕 手臂回轉(zhuǎn)半徑 mm 手臂上下擺動角度 〔o〕 送料 頻率 次/min 電動機轉(zhuǎn)速 r/min A 2 25 120 685 15 15 1450 B 2.5 27.5 110 690 17.5 12.5 1450 C 3 30

8、 100 700 20 10 960 D 1.5 22.5 105 600 17.5 15 960 E 1 15 110 500 15 20 1440 1.2設(shè)計任務(wù) 1.機械手一般包括連桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)和齒輪機構(gòu)。 2.設(shè)計傳動系統(tǒng)并確定其傳動比分配。 3.設(shè)計平面連桿機構(gòu)。對所設(shè)計的平面連桿機構(gòu)進展速度、加速度分析，繪制運動線圖。 4.設(shè)計凸輪機構(gòu)。按各凸輪機構(gòu)的工作要求選擇從動件的運動規(guī)律，確定基圓半徑，校核最大壓力角與最小曲率半徑。對盤狀凸輪要用電算法計算出理論廓線、實際廓線值。畫出從動件運動規(guī)律線圖及凸輪廓線圖。

9、 5.設(shè)計計算齒輪機構(gòu)。 6.編寫設(shè)計計算證明書。 7.學(xué)生可進一步完成：機械手的計算機動態(tài)演示驗證等。 1.3設(shè)計提示 1. 機械手主要由手臂上下擺動機構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)組成。工件水平或垂直放置。設(shè)計時可以不考慮手指夾料的工藝動作。 2. 此機械手為空間機構(gòu)，確定設(shè)計方案后應(yīng)計算空間自由度。 3. 此機械手可按閉環(huán)傳動鏈設(shè)計 二運動循環(huán)設(shè)計 2.1方案選擇 通過討論，我們選擇方案A進展設(shè)計，即： 方案號 最大抓重 kg 手指夾持工件最大直徑 mm 手臂回轉(zhuǎn)角度 〔o〕 手臂回轉(zhuǎn)半徑 mm 手臂上下擺動角度 〔o〕 送料 頻率 次/

10、min 電動機轉(zhuǎn)速 r/min A 2 25 120 685 15 15 1450 2.2原理分析 熱墩擠送料機器手的設(shè)計從工作路線上分析為機器臂手指夾料，手臂上擺15o，手臂水平回轉(zhuǎn)120o，手臂下擺15o，手指*開放料，手臂再上擺15o，水平反轉(zhuǎn)120o，在下擺15o這八個過程為一個周期，即完成一次送料。因此可以分析出該機器手的運動分為上下運動和左右回擺運動。 2.3時間設(shè)定 送料頻率15次/min,即1次/4s。 一次送料過程包括：手指抓料，手臂上擺15°，回轉(zhuǎn)120°，手臂下擺15°，手指松開送料，手臂上擺15°，手臂回轉(zhuǎn)120°，下擺15°，這八個過程時

11、間均設(shè)定為0.5s。由此可制作出一*表格和一個時間對應(yīng)圖來反映出機械臂的運動路線。 機器手運動循環(huán)表 上下運動 停頓 上擺 停頓 下擺 停頓 上擺 停頓 下擺 回擺運動 停頓 停頓 回轉(zhuǎn) 停頓 停頓 停頓 反轉(zhuǎn) 停頓 時間 0.5s 0.5s 0.5s 0.5s 0.5s 0.5s 0.5 0.5s 圖2 機器手運動循環(huán)圖 三 運動機構(gòu)設(shè)計 3.1原動機的選擇 電動機的容量選得適宜與否，對電動機的工作和經(jīng)濟性都有影響。當容量小于工作要求時，電動機不能保證工作裝置的正常的工作，或使用電動機因長期的過載而過早損壞；容量過大則電動機的

12、價格高，能量不能充分利用，且常常不在滿載下運行，其效率和功率的因數(shù)都較低，造成浪費。 電機的容量的主要由電動機的運行時的發(fā)熱情況決定，而發(fā)熱又與其工作情況決定。 工作機所需工作功率，應(yīng)由機器工作阻力和運動參數(shù)計算得來的，可按下式計算： 其中：T——工作機的阻力矩， ； n——工作機的轉(zhuǎn)速， ； 傳動裝置的總效率組成傳動裝置的各局部運動副效率之積，即 其中：分別為皮帶、齒輪的傳動效率 按推薦的傳動比合理*圍，取一級傳動i=2，二級圓柱直齒輪的傳動比i=10-30,總的傳動*圍為20-60. 經(jīng)過上網(wǎng)查閱資料，決定選用ZGY20-1.1/4型號電動機〔 轉(zhuǎn)

13、速: 1450r/min 功率:1.1kw〕 3.2 傳動機構(gòu)的設(shè)計 經(jīng)過小組討論與分析，我們決定采用皮帶傳動和齒輪傳動。皮帶傳動有以下幾個優(yōu)點： 1)可用于兩軸中心距離較大的傳動。 2)皮帶具有彈性、可緩沖和沖擊與振動，使傳動平穩(wěn)、噪聲小。 3)當過載時，皮帶在輪上打滑，可防止其它零件損壞。 4)構(gòu)造簡單、維護方便。 5)由于皮帶在工作中有滑動，故不能保持準確的傳動比。 6)外廓尺寸大，傳動效率低，皮帶壽命短。 所以我們決定用皮帶傳動進展第一級的傳動。接下來我們采用圓柱直齒齒輪傳動。齒輪傳動是應(yīng)用最多的一種傳動形式，它有如下特點： 1)能保證傳動比穩(wěn)定不變。 2)能

14、傳遞很大的動力。 3)構(gòu)造緊湊、效率高。 4)制造和安裝的精度要求較高。 5)當兩軸間距較大時，采用齒輪傳動就比擬笨重 通過齒輪傳動的多級減速可以到達我們所需要的轉(zhuǎn)速。經(jīng)過討論，我們選取標準直齒圓柱齒輪標準傳動，壓力角取ɑ=20°,模數(shù)取m=3,齒頂高系數(shù)hɑ*=1,頂隙系數(shù)c*=?0.25。因此我們通過皮帶傳動與齒輪傳動的結(jié)合到達我們的設(shè)計要求。? 3.3上下運動的設(shè)計 方案一 圓柱凸輪機構(gòu)+連桿機構(gòu)利用圓柱凸輪實現(xiàn)從動件的停歇和上下運動，再通過連桿，實現(xiàn)手臂的上下擺動 優(yōu)點：圓筒凸輪構(gòu)造簡單、緊湊，所能承受的力也比盤形凸輪要大 缺點：圓柱凸輪較難設(shè)計 方案二 滾子從動件盤

15、型凸輪機構(gòu)+滑塊機構(gòu)利用凸輪實現(xiàn)從動件的停歇和上下運動，再通過滑塊，實現(xiàn)手臂的上下擺動 滾子從動件盤型凸輪機構(gòu)+滑塊機構(gòu) 優(yōu)點：1.凸輪計算簡便；2.凸輪構(gòu)造簡單，容易生產(chǎn) 缺點：凸輪和從動件之間有沖擊，磨損嚴重 經(jīng)過比擬與分析，方案一的圓柱凸輪設(shè)計困難，方案二的盤型凸輪設(shè)計簡便，便于計算分析。 由于該機器手最大的抓重為2kg，重量較小，因此盤型凸輪所承受的力也不會太大，磨損不會 過于嚴重，綜上所述，盤型凸輪完全符合設(shè)計要求。經(jīng)過綜合考慮，我們選擇方案二最正確。 3.4 左右運動的設(shè)計 方案一　不完全齒輪＋連桿機構(gòu)利用不完全齒輪控制停歇時間，再通過曲柄遙桿機構(gòu)實現(xiàn)機械手手臂水平

16、回轉(zhuǎn)120° 不完全齒輪＋連桿機構(gòu) 優(yōu)點：1.構(gòu)造簡單，容易加工； 2.連桿機構(gòu)和齒輪計算簡便 缺點：1.四連桿機構(gòu)有急回特性 2.不完全齒輪有沖擊 方案二 不完全齒輪?+?曲柄滑塊?+?齒輪齒條機構(gòu) 齒輪與齒條組成對心式曲柄滑塊機構(gòu)，通過齒輪的轉(zhuǎn)動帶動齒條左右移動，從而帶動轉(zhuǎn)臺齒輪左右移動，使得機械手臂轉(zhuǎn)動120度 不完全齒輪+曲柄滑塊+齒輪齒條機構(gòu) 優(yōu)點：1.不存在急回特性，防止了急回所帶來的損壞 2.曲柄滑塊機構(gòu)和齒輪計算簡便 缺點：不完全齒輪有沖擊 兩種方案都是通過不完全齒輪控停歇時間，當機械手臂在上下擺動的時候，使得轉(zhuǎn)臺齒輪停頓轉(zhuǎn)動。由于機器手的

17、回轉(zhuǎn)角度較大，連桿機構(gòu)難以滿足要求，同時連桿機構(gòu)具有急回特性，對機構(gòu)具有損壞。綜上所述，選擇方案二為最正確。 四 運動方案總述 4.1 運動方案擬定 首先，由電動機提供動力源，通過大小皮帶輪的轉(zhuǎn)動，先進展第一輪減速，然后通過定軸輪系繼續(xù)減速，再通過錐齒輪換向，使得原路分支成兩路，為上下擺動與水平回轉(zhuǎn)提供動力。使凸輪轉(zhuǎn)動，從而完成手臂的上下15度的擺動；另一路通過錐齒輪繼續(xù)傳動給不完全齒輪，通過曲柄滑塊機構(gòu)，齒輪齒條的配合以及連在轉(zhuǎn)臺上的軸，使的手臂來回轉(zhuǎn)動120度。機構(gòu)的空間自由度為2，需要兩個動力輸入，由錐齒輪完成。 4.2 傳動機構(gòu)運動分析 根據(jù)運動循環(huán)圖我們設(shè)計電動機經(jīng)過傳動后

18、轉(zhuǎn)速為30r/min,據(jù)此我們設(shè)計如下減速機構(gòu) 減速機構(gòu)簡圖 1. 皮帶輪機構(gòu) 皮帶輪1直徑為144mm，皮帶輪2直徑為290mm. 2.輪系機構(gòu) 經(jīng)過討論，我們選取模數(shù)為3的標準齒輪 m=3 α=20 ha*=1 c*=0.25,材料：45 名稱 符號 公式 1，3，5 2 4 6 齒數(shù) z 20 80 60 40 分度圓直徑 d d=mz 60 240 180 120 基圓直徑 db hb=dcosα 56.38 225.53 169.14 112.76 齒頂高 ha ha=ha*m 3 3 3 3

19、 齒頂圓直徑 da da=d+2ha 66 246 186 126 齒根圓直徑 df df=d-2hf 52.5 232.5 172.5 112.5 齒距 p P=πm 9.42 9.42 9.42 9.42 齒厚 s s=p/2 4.71 4.71 4.71 4.71 槽寬 e e=p/2 4.71 4.71 4.71 4.71 頂隙 c c=c*m 0.75 0.75 0.75 0.75 基圓齒距 pb pb=pcosα 8.85 8.85 8.85 8.85 法向齒距 pn pn=pc

20、osα 8.85 8.85 8.85 8.85 2.錐齒輪機構(gòu) Z=48,m=3 材料45ha=3 hf=3.75 分度圓錐角 δ=arccotz2/z1=45° 分度圓直徑d=144 齒頂圓直徑da=d+2hacos=148.24 齒根圓直徑df=d-2hfcos=138.70 錐距 R=101.82 齒頂角 tanθa=ha/R=0.030 齒根角tanθf=hf/R=0.036 當量齒數(shù) zvi=zi/cos=67.89 3.傳動比的計算 皮帶輪傳動比：i1=290/144 齒輪傳動比：i2=(z2*z4*z

21、6)/(z3*z5*z7)=24 總傳動比：i=i1*i2=145/3 水平轉(zhuǎn)動輸入轉(zhuǎn)速：30r/min 上下運動輸入轉(zhuǎn)速：30r/min 4.3 上下運動分析 上下運動主要執(zhí)行機構(gòu)是凸輪，對上下運動的分析即是對凸輪的分析 經(jīng)過討論分析，我們進展了尺寸設(shè)定，如下列圖所示： 根據(jù)這些參數(shù)設(shè)定以及機器手運動循環(huán)圖，我們試用軟件設(shè)計了凸輪 1. 從動件運動規(guī)律 2. 凸輪的參數(shù)設(shè)定 凸輪轉(zhuǎn)速n=30r/min 基圓半徑r=46mm 凸輪厚度b=20mm 攜程 h=78mm 3凸輪設(shè)計 根據(jù)從動件運動規(guī)律我們設(shè)計了凸輪運動規(guī)律 第一階段 第二階段 第三階

22、段 第四階段 擺動動作 停頓 上擺15° 停頓 下擺15° 從動件運動規(guī)律 停頓 正弦 停頓 正弦 從動件位移 0 ~ 0 0 ~ 78 78 ~ 78 78 ~ 0 凸輪轉(zhuǎn)過角度 90° 90° 90° 90° 根據(jù)以上數(shù)據(jù)我們使用軟件進展了分析，對分析數(shù)據(jù)進展了局部截圖 根據(jù)這些數(shù)據(jù)我們描繪出凸輪的輪廓曲線 最小曲率半徑為46mm 4.4 左右運動分析 左右運動我們設(shè)計的主要執(zhí)行機構(gòu)是不完全齒輪?+?曲柄滑塊?+?齒輪齒條機構(gòu)，并通過搖桿導(dǎo)軌機構(gòu)實現(xiàn)機器臂的左右回擺。因此左右運動的分析就是對不完全齒輪?+?曲柄滑塊?+?齒輪

23、齒條機構(gòu)的分析。 1. 不完全齒輪 齒輪9為不完全齒輪，模數(shù)3，有齒局部為90°，齒數(shù)為24，齒輪10的齒數(shù)為48。即齒輪9轉(zhuǎn)一圈，齒輪10轉(zhuǎn)半圈。 2.對心曲柄滑塊機構(gòu) 根據(jù)轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)120°，我們可以知道曲柄的長度以及齒條的最小長度為齒輪11的周長的1/3。我們確定齒輪z11的模數(shù)為3，齒數(shù)為24。則齒條的最小長度為24π，即75.4mm。因此我們設(shè)計齒條的長度80mm。則曲柄的長度為12π，即39.7mm。 綜上：曲柄長度為39.7mm，齒條長度為80mm。 同時我們通過solidworks分析出運動時滑塊的運動情況 1〕滑塊速度圖像 2〕滑塊位移圖像 4.5 總述 通

24、過對以上各個分機構(gòu)的設(shè)計，然后將各個機構(gòu)有機的結(jié)合即可實現(xiàn)我們所需要的功能。我們基于solidworks進展了三維建模，將各個局部結(jié)合一起，并進展motion分析，進一步完善我們的機構(gòu)。 1.基于solidworks的三維仿真 1） 減速機構(gòu)圖 2） 上下運動圖 3） 左右運動圖 4〕熱墩擠送料機器手三維仿真圖 2. 運動分析總述 電動機通過皮帶輪以及定軸輪系的減速，使電動機的1450r/min減速至30r/min。然后通過圓錐齒輪的分向，使垂直方向也有一個30r/min的轉(zhuǎn)速，分別帶動上下運動與左右運動。驅(qū)動凸輪，使機械臂上下擺動。同時又驅(qū)動不完全齒輪和曲柄滑塊機構(gòu)，在配合上擺

25、動導(dǎo)軌機構(gòu)使機械臂左右擺動。不完全齒輪可以使左右運動和上下運動相互配合出我們所要的形式。 機械臂上下運動角速度圖 機械臂左右運動角速度圖 五設(shè)計小節(jié) 該機器依靠凸輪來實現(xiàn)機械手臂的間隙上下擺動。而在實現(xiàn)手臂的間隙回轉(zhuǎn)的動作上，運用了不完全齒輪和齒輪齒條以及擺動導(dǎo)軌機構(gòu)。并且通過增加傳動齒輪的數(shù)量和改變傳動比的方式來使最后運動到達指定要求。此方案構(gòu)造簡單，各運動部件之間的運動都易于實現(xiàn)，不會出現(xiàn)干預(yù)現(xiàn)象。由于傳動鏈較短，累積誤差也不會太大，從而可以滿足。 緊*的課程設(shè)計順利完畢了。在這次設(shè)計過程中，我掌握了很多設(shè)計知識，對于有些設(shè)計軟件的使用更加熟練。發(fā)現(xiàn)有些東西非常有用，比方soli

26、dworks，通過solidworks實現(xiàn)了對機構(gòu)的三維建模，對我們對機構(gòu)運動分析具有很大的幫助，并且通過solidworks的運動仿真分析，產(chǎn)生機構(gòu)的運動圖像，使我們對這些機構(gòu)有了更深層次的認識。在設(shè)計的過程中我們也碰到了很多問題，機構(gòu)的功能不能完全掌握、傳動性不明確、運動循環(huán)圖不清晰以及機構(gòu)不能完美的連貫起來。這些都是最重要也是最難的。經(jīng)過教師的指導(dǎo)和與同學(xué)進展交流、討論，終于有所收獲，明白了很多。機械學(xué)作為一門傳統(tǒng)的根底學(xué)科，內(nèi)容豐富，涉及面廣。目前，機械學(xué)正與電子電氣、液壓等多種學(xué)科，聯(lián)系更為嚴密，它的綜合性更強。機械學(xué)的學(xué)習(xí)將是一個艱辛但卻值得努力的過程。經(jīng)過這次課程設(shè)計，我們在接下

27、來的學(xué)習(xí)中注重根底知識的掌握，加強軟件的使用。 六參考文獻 [1] 申永勝主編.機械原理.：清華大學(xué)，2005 [2]鄒慧君.機械設(shè)計課程設(shè)計手冊.**：高等教育，1998 附錄：凸輪理論輪廓曲線設(shè)計C語言程序 #include #include #define PI 3.1415926 void main() { FILE *fp; double e=0.0,ro=80.0,rt=10.0,h=28.2,phi1=120.0,phis=60.0,phi_1=120.0,phi_s=60.0; /*各字母含義：e偏距，基圓半徑ro,滾子

28、半徑rt,行程h,推程運動角phi1,遠休止角phis,回程運動角phi_1,近休止角phi_s*/ double s,alp[181],*[181],y[181],*1,y1,*r[181],yr[181]; /*分別代表從動件位移，壓力角，理論輪廓曲線點的位置*, y，*，y對運動角的微分，實際輪廓曲線的位置*, y*/ double ic,ic1,ic2,ic3,so,s1,cop,sip,phi,gam,bel,del=5.0,q,t; /*定義變量*/ int i; gam=phi1+p

29、his; bel=phi1+phis+phi_1; ic=(int)(360.0/del); ic1=(int)(phi1/del); ic2=(int)(gam/del); ic3=(int)(bel/del); so=sqrt(ro*ro-e*e); printf("\n No THETA Theoretical contour curve. Actual contour curve of cam. pressure ang

30、le \n"); /*在屏幕上輸出文件頭*/ printf(" deg */mm y/mm */mm Y/mm rad\n"); fp=fopen("myf2.c","w"); fprintf(fp,"\n No THETA Theoretical contour curve. Actual contour curve of cam. pressure angle \n"); fprintf(fp," deg */mm

31、 y/mm */mm Y/mm rad\n"); for(i=0;i<=ic;i++) /*每隔五度建立循環(huán)*/ { phi=i*del*PI/180.0; /*將角度化為幅度*/ cop=cos(phi); sip=sin(phi); if(i<=ic1)

32、 /*推程運動判斷*/ { s=(h/2.0)*(1.0-cos(180.0*phi/phi1)); s1=h*PI*sin(180.0*phi/phi1)/2.0/phi1; *1=-(s+so)*sip+s1*cop-e*cop; y1=(s+so)*cop+s1*sip-e*sip; } else if(i<=ic2) /*遠休止角*/ {

33、 s=h; s1=0; *1=-(s+so)*sip-e*cop; y1=(so+s)*cop-e*sip; } else if(i<=ic3) /*回程等減速運動判斷*/ {s=(h/2.0)*(1-cos((PI-phi)*180/phi1)); s1=-(90*h/phi_1)*sin((bel*PI-180*phi)/phi_1); *1=s1*cop-(so+s)*sip-e*cop; y1=s1*sip+(so+s)*

34、cop-e*sip; } else /*近休止角*/ { s=0; s1=0; *1=-(s+so)*sip-e*cop; y1=so*cop-e*sip; } t=fabs(s1-e); alp[i]=atan2(t,(s+so)); /*計算壓力角*/ q=rt/sqrt(*1**1+y1*y1); *

35、[i]=(s+so)*cop-e*sip; /*理論輪廓曲線位置*/ y[i]=(s+so)*sip+e*cop; *r[i]=*[i]-q*y1; /*實際輪廓曲線位置*/ yr[i]=y[i]+q**1; phi=i*del; printf("\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,phi,*[i],y[i],*r[i],yr[i],alp[i]); fprintf(fp,"\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,phi,*[i],y[i],*r[i],yr[i],alp[i]); } fclose(fp); } . z.