三自由度Delta機器人機構設計【三自由度機器人】任務書
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課題名稱: 三自由度 器人機構設計 選題學生: 黃向基【學號: 12013152014】 1.本畢業(yè)設計(論文)課題應達到的目的: 本課題研究的內容是一種結構新穎的并聯(lián)結構的三坐標機器人。 并聯(lián)機構( 稱 可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接,機構具有兩個或兩個以上自由度,且以并聯(lián)方式驅動的一種閉環(huán)機構。 和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人相比較,并聯(lián)機器人具備以下特點: 1,無累積誤差,精度較高; 2,驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置,這樣運動部分重量輕,速度高,動態(tài)響應好; 3,結構緊湊,剛度高,承載能力大; 4,完全對稱的并聯(lián)機構具有較好的各向同性; 5,工作空間較??; 根據這些特點,并聯(lián)機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領域內得到了廣泛應用。 2.本畢業(yè)設計(論文)課題任務的內容和要求(包括原始數(shù)據、技術要求、工作要求等): 一、內容: 本課題的基本方案是三臺電機,成 120 度圓周布置,每臺電機帶動兩節(jié)平行四邊形結構的擺臂,擺臂端部成 120 度圓周布置安裝在 一個端臺結構上。因為平行四邊形本身的結構特性,端臺結構和電機平臺之間可以保持平面平行狀態(tài)。要求學生根據這個結構,完成細化的結構設計和強度剛度校核等工程設計工作。 二、要求: 工作空間范圍:直徑 300六邊形柱體,高度 100部結構尺寸:小于 800位精度: 1.對本畢業(yè)設計(論文)課題成果的要求〔包括圖表、實物等硬件要求〕: ( 1)一篇論文 ( 2)一套機器人圖紙 4.主要參考文獻: [1] 郭洪紅.工業(yè)機器人技術.西安:西安電子科技大學出版社, 2006, 9 [2] 吳振彪,王家正.工業(yè)機器人.武漢:華中科技大學出版社, 2006, 2 [3] 江尻正員.機器人工程學及其應用(江琪民,朱近康).北京:國防工業(yè)出版社: 1989, 12 [4] 渡邊 茂 . 工業(yè)機器人技術(錢難).上海:華東化工學院出版社, 1989, 22 [5] 吳振彪.工業(yè)機器人.武漢:華中理工大學出版社, 1997, 5 [6] 蔡自興.機器人原理及其應用.長沙:中南工業(yè)大學出版社, 1988, 3 [7] 楊公仆.工業(yè)機器人與機器人學.西安:西安交通大學出版社, 1989, 3 [8] 熊有倫 . 機器人技術基礎 華中科技大學出版社, 1996, 12 [9] 張建民.工業(yè)機器人.北京:北京理工大學出版社, 1988, 4 [10] 孫迪生,王炎.機器人控制技術.北京 :機械工業(yè)出版社, .本畢業(yè)設計(論文)課題工作進度計劃: 第一周: 資料的收集、專業(yè)外文資料的翻譯 第二周: 外文資料翻譯,撰寫開題報告 第三周: 機器人的總體結構設計 第四周: 小型機器人的結構設計 第五周: 小型機器人的結構校核 第六周: 機器人的減速器、電機設計 第七周: 機器人運動學分析(不做) 第八周: 小型機 器人三維建模 第九周: 小型機器人結構仿真 第十周: 二維圖紙的繪制 第十一周:論文初稿的撰寫 第十二周:修改論文,完成論文,制作 備答辯。- 配套講稿:
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- 關 鍵 詞:
- 自由度 Delta 機器人 機構 設計 任務書
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