ATOS比例溢流閥的應(yīng)用(中).ppt

ATOS閉環(huán)比例壓力閥ATOSClose loopProportionalPressurevalve ATOSTechnicalCenterByJoel 閉環(huán)比例壓力閥 應(yīng)用案例 影響閉環(huán)比例壓力閥穩(wěn)定運(yùn)行的外部因素 影響閉環(huán)比例壓力閥穩(wěn)定運(yùn)行的內(nèi)部因素 閉環(huán)比例壓力閥的調(diào)試 閉環(huán)比例壓力閥應(yīng)用的建議 提問(wèn) 目錄 一 閉環(huán)比例壓力閥 先導(dǎo)控制比例溢流閥 作為溢流閥使用 1 比例溢流閥 大流量插裝式先導(dǎo)控制比例溢流閥 閉環(huán)溢流閥做溢流閥使用 1 比例溢流閥 一 閉環(huán)比例壓力閥 AERS TERS 一 閉環(huán)比例壓力閥 1 比例溢流閥 AERS 遠(yuǎn)程壓力傳感器 實(shí)現(xiàn)閉環(huán)壓力控制 TERS 集成式壓力傳感器 實(shí)現(xiàn)閉環(huán)壓力控制 一 閉環(huán)比例壓力閥 1 比例溢流閥 最小調(diào)節(jié)壓力 與通過(guò)的流量 T口背壓有關(guān) 控制精度 與滯環(huán) 線性度 重復(fù)精度有關(guān) 先導(dǎo)回油 先導(dǎo)回油對(duì)壓力控制穩(wěn)定性 最小控制壓力等有影響 監(jiān)控信號(hào) 標(biāo)準(zhǔn) 電壓指令信號(hào) 電壓值0 10V 實(shí)際壓力 電流 I選項(xiàng) 電流值4 20mA 實(shí)際壓力 安裝 就近安裝在壓力控制點(diǎn)附近 由于PID控制器中積分功能的原因 閉環(huán)比例溢流閥不建議用作壓力安全閥 一 閉環(huán)比例壓力閥 1 比例減壓閥 二 應(yīng)用案例 滑臺(tái)壓力控制 滑臺(tái)上液壓墊壓力控制 下液壓墊壓力控制 比例溢流閥在壓機(jī)中 用于控制加載的壓力 使載荷快速 平穩(wěn)地作用在工件上 使工件快速 有效的成形 LIMZO AERS AGMZO AERS 滑臺(tái)上液壓墊 滑臺(tái) 二 應(yīng)用案例 LIMZO AERS 下液壓墊 二 應(yīng)用案例 三 影響閉環(huán)比例壓力閥穩(wěn)定運(yùn)行的外部因素 油箱油液的液位高度 如果油箱液位不夠的話 主缸快速下行時(shí)會(huì)吸入大量的空氣 致使建壓很慢 甚至不穩(wěn)定 最終會(huì)影響到液壓墊的建壓 先導(dǎo)閥的回油問(wèn)題 先導(dǎo)閥的回油要求單獨(dú)無(wú)阻力回油 如果先導(dǎo)回油不穩(wěn)定的話 會(huì)引起穩(wěn)態(tài)值壓力的波動(dòng) 滑塊慢速下行速度 滑塊接觸下模具瞬間的速度大小 對(duì)壓力的超調(diào)有很大的影響 如果可能的話 盡量把接觸瞬間的速度降低 以減小超調(diào) 滑塊下行速度的平穩(wěn)性 如果滑塊下行存在抖動(dòng)等不平穩(wěn)現(xiàn)象的話 也將對(duì)上 下液壓墊比例閥的建壓產(chǎn)生影響 特別是穩(wěn)態(tài)時(shí)可能出現(xiàn)壓力波動(dòng) 三 影響閉環(huán)比例壓力閥穩(wěn)定運(yùn)行的外部因素 壓力控制回路的密封性能 如果壓力控制存在泄漏 如單向閥鎖不死 密封損壞等 將導(dǎo)致高壓時(shí)上不去 控制壓力的范圍 該案例 要求壓力的控制范圍基本為37 5bar 250bar 其范圍很寬 控制容積特別大 控制缸 管路等 且控制指標(biāo) 超調(diào)量 建壓時(shí)間 調(diào)整時(shí)間等 要求很高 很難在整個(gè)壓力范圍內(nèi)完全滿足客戶提出的指標(biāo) 通過(guò)的流量 通過(guò)比例壓力閥的流量范圍很寬 從200L min至1500L min不等 安裝位置 比例壓力閥強(qiáng)烈建議安裝位置距離壓力控制點(diǎn)越近越好 比例閥本身的性能受其內(nèi)部如下元件影響 阻尼 X F P口三個(gè)阻尼彈簧 主閥芯彈簧 四 影響閉環(huán)比例壓力閥穩(wěn)定運(yùn)行的內(nèi)部因素 先導(dǎo)回路進(jìn)口 X口 阻尼 X口阻尼的大小 與主閥芯彈簧共同決定進(jìn)入先導(dǎo)回路的流量大小 先導(dǎo)回路流量的大小影響到比例閥的最小控制壓力和最大控制壓力 主閥芯控制腔 F口 阻尼 F口阻尼 控制主閥芯的開(kāi)啟與關(guān)閉的速度 對(duì)控制壓力的超調(diào)量有比較明顯的影響 先導(dǎo)閥 P口 阻尼 P口阻尼限制通過(guò)先導(dǎo)比例閥的流量 動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)過(guò)程 通過(guò)的流量為X口的進(jìn)油和F口排出的流量之和 穩(wěn)態(tài)時(shí) 通過(guò)的流量為X口的進(jìn)油 主閥芯彈簧 主閥芯彈簧 限制了先導(dǎo)回路X口阻尼上的壓降大小 進(jìn)而與X口阻尼共同決定了先導(dǎo)回路的流量 此外 主閥芯彈簧剛度的大小也對(duì)穩(wěn)態(tài)時(shí)負(fù)載波動(dòng)引起的控制點(diǎn)壓力穩(wěn)態(tài)波動(dòng)有明顯的影響 四 影響閉環(huán)比例壓力閥穩(wěn)定運(yùn)行的內(nèi)部因素 五 閉環(huán)比例壓力閥的調(diào)試 在設(shè)備外部條件 滑塊平穩(wěn)運(yùn)行 油液液位高度足夠 能夠全負(fù)荷運(yùn)行等 準(zhǔn)備充分后 可以對(duì)比例壓力閥進(jìn)行調(diào)試 比例閥調(diào)試時(shí) 參照如下方法進(jìn)行調(diào)試 檢查 檢查電氣 液壓管路是否正確 特別注意輸入指令電流型 I 電壓型不能接錯(cuò) 開(kāi)環(huán)調(diào)試 把比例閥設(shè)置成開(kāi)環(huán)狀態(tài) 測(cè)試其開(kāi)環(huán)特性是否存在較大的超調(diào)以及震蕩 如果存在較大超調(diào)和震蕩 則調(diào)整比例閥的阻尼和彈簧配置 使超調(diào)減小和消除多次震蕩 閉環(huán)測(cè)試 開(kāi)環(huán)測(cè)試完成后 進(jìn)行閉環(huán)調(diào)試 調(diào)整PID參數(shù) 使整個(gè)壓力控制范圍達(dá)到最優(yōu)控制 比例閥信號(hào)處理方式 Reference Ramps Linearization Bias Scale Controller 五 閉環(huán)比例壓力閥的調(diào)試 1 比例閥參數(shù)配置核對(duì) Bias Scale 閥狀態(tài) 偏置 Bias 和增益 Scale 核對(duì) Referencetype status 五 閉環(huán)比例壓力閥的調(diào)試 1 比例閥參數(shù)配置核對(duì) 輸入指令與反饋指令核對(duì) 傳感器反饋值可以根據(jù)客戶的需要進(jìn)行修改 五 閉環(huán)比例壓力閥的調(diào)試 輸入指令范圍 輸入指令增益 反饋壓力范圍 反饋壓力增益 1 比例閥參數(shù)配置核對(duì) 輸入指令與反饋指令核對(duì) 五 閉環(huán)比例壓力閥的調(diào)試 2 開(kāi)環(huán)測(cè)試 打開(kāi)ATOS測(cè)試軟件 進(jìn)入Information頁(yè)面 打開(kāi)HydraulicConfiguration ControlMode下拉菜單 更改為PressureOpenloop模式 五 閉環(huán)比例壓力閥的調(diào)試 2 開(kāi)環(huán)測(cè)試 31 3bar 12P12F10X openloop 32 3bar 15P15F12X openloop 超調(diào)較大 震蕩超過(guò)2次 超調(diào)較小 沒(méi)有震蕩 五 閉環(huán)比例壓力閥的調(diào)試 3 閉環(huán)測(cè)試 打開(kāi)HydraulicConfiguration ControlMode下拉菜單 恢復(fù)至PressureClosedloop模式 進(jìn)入PID調(diào)節(jié)頁(yè)面 調(diào)整PID每個(gè)控制通道的參數(shù) 五 閉環(huán)比例壓力閥的調(diào)試 前饋環(huán)節(jié) 比例環(huán)節(jié) 積分環(huán)節(jié) 微分環(huán)節(jié) 3 閉環(huán)測(cè)試 PID控制介紹之前饋 ATOS比例閥PID控制器由前饋 Feedforward 比例 Proportional 積分 Integral 和微分 Derivative 四個(gè)部分組成 前饋 FeedForward 快速響應(yīng) 輸入指令信號(hào)直接作用于PID的輸出 使其快速建壓 五 閉環(huán)比例壓力閥的調(diào)試 3 閉環(huán)測(cè)試 PID控制介紹之前饋 前饋 FeedForward Offset 減小該值 可以減小超調(diào)量 但也可能致使高壓時(shí)無(wú)法達(dá)到設(shè)定值 Gain1 調(diào)整小指令范圍 即Threshold范圍內(nèi)的前饋增益 當(dāng)調(diào)整Offset值之后 高壓無(wú)法上去時(shí) 可以調(diào)整該增益 使高壓時(shí)能夠達(dá)到目標(biāo)值 五 比例溢流閥的調(diào)試 五 比例溢流閥的調(diào)試 3 閉環(huán)測(cè)試 PID控制介紹之比例 比例 Proportional 快速響應(yīng) 誤差信號(hào)直接作用于PID的輸出 使其快速建壓 穩(wěn)態(tài)誤差 只采用比例控制時(shí) 其誤差不可能完全消除 過(guò)高比例增益易導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定 即出現(xiàn)震蕩 非線性比例增益 五 比例溢流閥的調(diào)試 3 閉環(huán)測(cè)試 PID控制介紹之比例 比例 Proportional 非線性增益調(diào)整 把非線性增益的后三個(gè)點(diǎn)設(shè)置至最大 調(diào)整第一個(gè)點(diǎn) 直到使系統(tǒng)壓力出現(xiàn)等幅震蕩時(shí) 然后回調(diào)一點(diǎn)即可 之后再調(diào)整后續(xù)的三個(gè)點(diǎn) 如下圖所示 一般情況下 小誤差大增益 大誤差小增益 以避免輸出飽和 調(diào)整時(shí) 應(yīng)該在全流量工況下調(diào)整 五 比例溢流閥的調(diào)試 3 閉環(huán)測(cè)試 PID控制介紹之積分 積分 Integral 減慢控制器的響應(yīng) 控制器的輸出一直在調(diào)整 直至誤差為零 消除穩(wěn)態(tài)誤差 積分的作用主要用于消除穩(wěn)態(tài)值誤差 在積分過(guò)程中 可能出現(xiàn)積分飽和現(xiàn)象 積分增益Ki 增益越大誤差越快消除 但該值越大會(huì)產(chǎn)生更大的超調(diào) 積分時(shí)間Ti 時(shí)間常數(shù)越小 積分作用越強(qiáng) 積分飽和 Anti windup Anti windup 用于防止積飽和 門(mén)檻值 threshold 該值用于設(shè)定積分開(kāi)始起作用的門(mén)限值 即當(dāng)積分通道的輸入值 誤差 小于該值時(shí) 積分單元開(kāi)始起作用 五 比例溢流閥的調(diào)試 3 閉環(huán)測(cè)試 PID控制介紹之積分 五 比例溢流閥的調(diào)試 3 閉環(huán)測(cè)試 PID控制介紹之微分 微分 Derivative 快速響應(yīng) 但是對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差沒(méi)有影響 下一步的誤差參與控制 從而減小振蕩 由于指令信號(hào)與反饋信號(hào)上的噪聲等干擾 有可能產(chǎn)生振蕩和不穩(wěn)定 特別注意模擬式指令輸入與反饋 微分增益Kd 增益越大超調(diào)越小 但調(diào)整時(shí)間增大 階數(shù)N 值越大 越接近理想微分 同時(shí)增大了系統(tǒng)對(duì)噪聲的敏感性典型的設(shè)置是2 3和4 微分作用的輸入信號(hào)輸入指令 reference 類似前饋通道 加速系統(tǒng)的響應(yīng) 反饋值 feedback 類似阻尼作用 減緩系統(tǒng)的響應(yīng) 五 比例溢流閥的調(diào)試 3 閉環(huán)測(cè)試 PID控制介紹之微分 五 比例溢流閥的調(diào)試 3 閉環(huán)測(cè)試 PID控制介紹 五 比例溢流閥應(yīng)用的建議 先導(dǎo)閥單獨(dú)回油 如果先導(dǎo)閥未單獨(dú)回油 會(huì)導(dǎo)致部分機(jī)器很難調(diào)整參數(shù)至穩(wěn)定 因其先導(dǎo)回油受主油路回油影響 致使穩(wěn)態(tài)時(shí)壓力出現(xiàn)波動(dòng)等不穩(wěn)定現(xiàn)象 建議采用整體的ATOS插裝式溢流閥 因使用泰豐的插件和蓋板 性能無(wú)法達(dá)到一汽模具提出的苛刻要求 比例閥安裝 比例閥應(yīng)就近安裝在壓力控制點(diǎn)附近 目前 部分壓機(jī)下液壓墊比例閥 其安裝的管路接近15m 這樣會(huì)影響到壓力控制的快速響應(yīng)和系統(tǒng)的固有頻率 控制壓力范圍太寬 很難在全范圍內(nèi)達(dá)到客戶技術(shù)協(xié)議的嚴(yán)格要求 建議針對(duì)其油缸的配置 優(yōu)化選擇控制壓力的范圍 并對(duì)壓力控制提出合理的技術(shù)要求 如超調(diào)量 響應(yīng)時(shí)間 控制精度 建壓行程等 建壓行程問(wèn)題 目前一汽模具技術(shù)協(xié)議要求所有液壓墊在10mm內(nèi)建壓 部分機(jī)器無(wú)法達(dá)到10mm建壓的要求 謝謝