高速過障超高壓巡線除冰機(jī)器人設(shè)計(jì)
高速過障超高壓巡線除冰機(jī)器人設(shè)計(jì),高速,超高壓,除冰,機(jī)器人,設(shè)計(jì)
本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)文獻(xiàn)綜述
題 目: 高速過障超高壓巡線除冰機(jī)器人設(shè)計(jì)
姓 名:
學(xué) 號:
系 別: 機(jī)械系
專 業(yè): 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
年 級: 2009級
指導(dǎo)教師: (簽名)
年 月 日
文獻(xiàn)綜述
1、輸電線除冰機(jī)械人的設(shè)計(jì)概述
本課題研究的目的在于根據(jù)輸電線系統(tǒng)的除冰需要,研制一種簡單,實(shí)用的輸電線除冰機(jī)器人。它是一種用于,在山地,荒野,河流,湖泊等地理環(huán)境的輸電線路上清冰。它是適用于各種地貌,不會(huì)因?yàn)榄h(huán)境的改變而停止工作。它的前端是一滾刀和壓輪,先利用銑刀在覆冰中間銑出一弧形面,而其后的壓輪對覆冰進(jìn)行擠壓達(dá)到除冰的目的。
2、輸電線除冰機(jī)械人的研究意義
輸電線路覆冰會(huì)經(jīng)常造成線路跳閘、斷線、倒桿、通信中斷等線路事故,嚴(yán)重影響了電網(wǎng)系統(tǒng)的安全運(yùn)行,對國家經(jīng)濟(jì)造成了巨大損失。因此,為保證電網(wǎng)安全運(yùn)行,減少工人因線路除冰而帶來的傷亡,設(shè)計(jì)一除冰機(jī)器人來解決這一問題就至關(guān)重要了。
3、輸電線除冰機(jī)械人的研究現(xiàn)狀
90年代末,國內(nèi)的一些研究機(jī)構(gòu)和高等學(xué)校開始了巡線機(jī)器人的研究工作,并研制了多種機(jī)構(gòu)的巡線樣機(jī)。1998年武漢大學(xué)的吳功平教授研制出了架空高壓線路的的巡線小車,從2002年開始,在國家“十五”863計(jì)劃的連續(xù)2次資助下,已經(jīng)研制成功了具有沿220KV的單分裂導(dǎo)程全程線路行駛和巡檢作業(yè)的巡線機(jī)器人樣機(jī),他能夠跨越懸垂線夾,防震錘,耐張塔等幾乎所有障礙物,如圖
山東大學(xué)針對110KV的線路特點(diǎn),于2005年成功研制了一種巡線機(jī)器人。該機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)主要由垂直伸縮臂,柔性水平臂,驅(qū)動(dòng)制動(dòng)裝置,手掌開合裝置,電源箱和控制箱6部分組成,能夠方便的跨越防震錘,懸垂線夾這些較簡單的障礙物,但機(jī)身重量很重。如圖:
中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化所于2006年成功研制了能在500KV的輸電線路上實(shí)現(xiàn)巡檢作業(yè)的機(jī)器人樣機(jī),該機(jī)器人也采用雙臂懸掛機(jī)構(gòu),為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跨越障礙,該機(jī)器人還配備了攝像機(jī)來識別障礙物,定位機(jī)械手的位置。通過手臂的交替移動(dòng),能夠跨越防震錘,懸垂線夾等這類比較簡單的障礙物,如圖
山東電力研究院與加拿大魁北克水電研究院進(jìn)行合作,對Linerover小車在能源動(dòng)力。遠(yuǎn)程通訊與控制、防水性能等方面做出了技術(shù)改進(jìn)完善了機(jī)構(gòu)的性能,但不具備越障能力,如圖
湖南大學(xué)在國家科技支撐計(jì)劃的資助下,聯(lián)合國防科技大學(xué)、武漢大學(xué)、和山東大學(xué)等多家單位研制開發(fā)了單體除冰機(jī)器人、可跨越障礙除冰的兩臂除冰機(jī)器人和三臂除冰機(jī)器人。分別如圖
1988年東京電力公司研制了光纖復(fù)合架空地線(OPGW)巡檢移動(dòng)機(jī)器人。該機(jī)器人利用一對驅(qū)動(dòng)輪和一對夾持輪沿地線爬行,能跨越地線上的防震錘、螺旋減震器等障礙物。遇到線塔時(shí)機(jī)器人采用仿人攀爬激勵(lì),縣展開攜帶的弧形手臂,手臂兩端勾住線塔兩側(cè)的地線,構(gòu)成一個(gè)導(dǎo)軌,然后本體順著導(dǎo)軌滑到線塔的另一側(cè);待機(jī)器人家齒輪抱緊線塔另一側(cè)的地線后,將弧形手臂折疊收起,以備下次使用。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制有粗略和精準(zhǔn)定位兩種模式,粗略控制是吧線塔和地線的資料數(shù)據(jù)預(yù)先的編制好程序輸入機(jī)器人,劇此控制機(jī)器人的行走和越障;精確定位控制則根絕傳感器反饋的信息進(jìn)行控制。機(jī)器人攜帶的損傷探測但愿采用渦流分析的方法探測光纖復(fù)合架空地線(OPGW)鎧裝層的損傷情況,并將損傷情況記錄到磁帶上。
美國TRC公司1989年研制了一臺懸臂自治巡線機(jī)器人原型。他能沿架空線長距離爬行、執(zhí)行電暈損耗、絕緣子、結(jié)合點(diǎn)、壓接頭等視覺檢查任務(wù),對探測到的線路故障數(shù)據(jù)預(yù)處理后傳送給地面人員。當(dāng)機(jī)器人遇到桿塔時(shí),利用手臂采用仿人攀援的方法從側(cè)面越過桿塔,但結(jié)構(gòu)龐大,不方便跨線和下限操作。
1990年日本法政大學(xué)的Hideo Nakamura等人開發(fā)了電器列車饋電電纜巡檢機(jī)器人。機(jī)器人采用多關(guān)節(jié)小車結(jié)構(gòu)和“頭部決策,尾部跟隨”的放生控制體系,以10cm/秒的速度沿電纜平穩(wěn)爬行,并跨越分支線,絕緣子等障礙物。
泰國的S.Peungsungwal等人2001年設(shè)計(jì)了一臺能夠自給電的巡線機(jī)器人樣機(jī),采用了電流互感器從電力線路上獲取感應(yīng)電流作為機(jī)器人的工作電源,并初步實(shí)現(xiàn)了根據(jù)攝像機(jī)圖像判斷電力線上的絕緣子等障礙物的視覺導(dǎo)航功能,不過該試驗(yàn)型巡線機(jī)器人僅能在兩線塔間電力線上爬行,沒有比跨障能力,遇到障礙物便自動(dòng)停止前進(jìn)。它能在地面位置,將獲取的數(shù)據(jù)和圖片資料儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)記錄器中。地面工作人員可回放復(fù)查,進(jìn)一步確定損傷情況。
4、高壓巡線除冰機(jī)械人的目標(biāo)
設(shè)計(jì)一種適應(yīng)各種環(huán)境,體積小,可以高速、高i校的除去覆蓋在電線上的冰,且能跨越障礙,并能進(jìn)行可見光圖像掃描和線路運(yùn)行狀態(tài)錄像。
參考文獻(xiàn)
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[3]周風(fēng)余,李貽斌,吳愛國等,高壓巡線機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J],機(jī)械科學(xué)與技術(shù),第25卷第5期,2006.5:623-626.
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設(shè)計(jì)
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