【機械類畢業(yè)論文中英文對照文獻翻譯】履帶車輛懸浮和傳動系統(tǒng)

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?固體聚氨酯 ?聚氨酯與預(yù)埋鋼筋受拉構(gòu)件 ?聚氨酯與預(yù)埋鋼筋受拉構(gòu)件和外部鋼 鞋（有時稱為夾板） ?聚氨酯與預(yù)埋鋼筋受拉構(gòu)件和預(yù)埋鋼板 橫向驅(qū)動梯級帶整體導(dǎo)牙 全不銹鋼鉸鏈連接的履帶（圖5-1）似乎是最堅韌最難被擊敗的設(shè)計，但這種設(shè)計有幾個缺點。碎片可以被夾履帶移動連接的地方，可以卡住履帶。一個解決此問題的方法盡可能使安裝的鉸鏈點就在履帶上。這降低了履帶的外部表面開啟，該值與關(guān)閉，減少壓帶卷的大小。這是一個微妙而重要的鋼軌道設(shè)計的一部分。這降低了支點如圖5-2所示。 履帶式車輛，甚至自主機器人，某個時刻會在一些已經(jīng)修好的路上的行駛，全鋼制履帶損壞路面。安裝聚氨酯墊中的鏈接履帶已經(jīng)解決了這個問題。這些墊被設(shè)計，容易被更換。這些墊在履帶上用鏈接螺栓或膠粘劑連接的特殊連接當(dāng)用壞的時候能夠拆掉和替換 。圖5-3顯示了一個額外的口袋為降低的樞軸連接聚氨酯車輪 完全去除夾點的方法是是履帶成一片。這和聚氨酯履帶是一樣的。沒有夾點 ;履帶是一個踏板或不帶踏板的連續(xù)的環(huán)帶，將履帶由成聚氨酯制作是在路上最多用的 ，。這是非常艱難的，相對高的摩擦相比，鋼，而且價格便宜。同時，它也 不損壞道路。諷刺的是，如果需要更高的牽引力，鋼 夾板可以用螺栓固定到氨基甲酸乙酯。就像鋼聚氨酯墊路 軌道，鋼的鏈接通常設(shè)計為可移除的。 大多數(shù)聚氨酯履帶的使用本身太有彈性。這 弱點是由在鋼電纜上制作聚氨酯來克服的。該鋼被氨基甲酸酯完全覆蓋，所以沒有腐蝕的問題。鋼消除拉伸，并且給系統(tǒng)增加了一點重量。甚至有了更高的強度，淬火鋼橫桿被模制到履帶。這些桿的形狀和位置，有利于在驅(qū)動器上的齒鏈輪可以直接在他們上面推動。這給出了聚氨酯履帶較大的拉力強度，并延長其使用壽命。系統(tǒng)的又一變型，是在這些棒伸向軌道的外側(cè)加強胎面。這是用于聚氨酯中最常見的布局 跟蹤工業(yè)車輛。如圖5-4所示的橫截面 這種布局 履帶形狀 由驅(qū)動鏈輪，惰輪和車輪的作品形成的基本履帶在使用中工作的很好，但也有可以做簡單的事情 修改此長方形的形狀，以增加其流動性和穩(wěn)定性。流動性可以通過升高前面的履帶來提高，這有助于前面 能夠跨越更高的障礙。穩(wěn)定性可以通過移動易損部件來增強 ，如驅(qū)動鏈輪，遠離可能不利的位置。這些改進可以應(yīng)用到任何履帶設(shè)計，但并非必要用在變量或重新配置的履帶。 提高流通障礙高度最簡單的方法是使該系統(tǒng)較大的前輪。該方法一點也不不增加系統(tǒng)的復(fù)雜性，并且事實上可以通過消除履帶返回路徑的托索輪組來簡化。此布局，當(dāng)帶定位于前軸驅(qū)動鏈輪，還結(jié)合提高了驅(qū)動系統(tǒng)。這減小了損壞的幾率驅(qū)動鏈輪及相關(guān)零部件。第一次世界大戰(zhàn)的許多早期的坦克用這個履帶形狀 另一種提高履帶的端部方法是使他們進入坡道。加入坡道可以增加車輪的數(shù)量和移動部分的數(shù)量，但是它們可以大大增加流動性。斜坡前面是常見的，具有明顯的優(yōu)勢，抬高背在狹小的空間需要備份運行時，可以幫助移動越過障礙。如圖5-5（A-D），坡道是通過提高驅(qū)動器和/或惰輪輪齒來比車輪高兒創(chuàng)建的。一些這樣的設(shè)計增加軌道系統(tǒng)內(nèi)的體積，但這種量有可能用于由機器人的其它部件。 多個公司已經(jīng)設(shè)計并且建立了形狀可以改變的履帶系統(tǒng)，可以改變形狀。這些可變幾何形狀履帶系統(tǒng)上使用的履帶比大部分履帶更加靈活，這使得它可以使彎曲周圍較小的鏈輪和惰輪更靈活 ，并在兩個方向上彎曲。車輪通常通過一些常用的懸浮系統(tǒng)直接安裝在底座，但是惰輪安裝在一個臂，這樣可通過改變前斜坡的形狀弧移動。第二張緊主臂的所有位置，惰輪必須納入履帶系統(tǒng)保持張力 當(dāng)系統(tǒng)高度被包含在方程中時，這種差異會產(chǎn)生非常好的機動性。因為存放高度相比于轉(zhuǎn)讓障礙物高度比較小。在有效延長履帶，除了一個重心移動機構(gòu)，使車輛有跨越更寬的裂縫的能力。有了這個概念，簡單的實現(xiàn)中，可變幾何形狀的履帶系統(tǒng)是用于移動機器人驅(qū)動系統(tǒng)的好選擇圖5-6（A-B）示出一種布局的可變幾何形狀履帶系統(tǒng)。還有許多人是可能的。 因為它可以同時傳輸拉力的履帶和驅(qū)動扭矩，驅(qū)動鏈輪（和相關(guān)的驅(qū)動機構(gòu)）是最脆弱的移動的履帶系統(tǒng)的一部分。它們可以位于履帶的前面或后面，然而它們通常是在后向這樣讓他們遠離難免和前面的車輛發(fā)生碰撞。當(dāng)被路面上的一些東西撞擊時，提高鏈輪離地的高度，脫掉鏈輪避免有可能造成的損害，這些修改都將導(dǎo)致在一個共同的履帶的形狀，如圖在圖5-5C。 擴展履帶式車輛的移動性的簡單方法是，讓汽車的底盤或車身有一個斜度。靜斜坡延伸了在前面和上面的履帶滑動設(shè)置障礙，這樣就比履帶高了。這使得該車的跨越障礙的能力比使用非移動的移動性系統(tǒng)部分更高 ，一個巧妙的方法。 履帶懸掛系統(tǒng) 驅(qū)動鏈輪和從動輪之間的空間必須是均勻地支撐在地面上，以實現(xiàn)最大的履帶最大的價值。這可以以幾種方式之一來完成。這些方法之間的主要差別是傳動效率，復(fù)雜性和。對于特別長的履帶的行駛特性，頂板也必須被支撐。但是，這通常是一個簡單的被滾子，或者是驅(qū)動鏈輪和惰輪之間的均勻間隔。 主要類型的地面支撐方法 ?導(dǎo)向葉片 ?固定車輪 ?搖臂車輪對 ?安裝在彈簧車軸車輪 導(dǎo)向葉片是簡單的軌道，通常是設(shè)計成履帶上的鏈接，騎在V形導(dǎo)向接收器。他們可以不斷延伸從一端到另一端，因此沿其整個長度支撐的履帶是最有效的。不幸的是，它們也相當(dāng)?shù)托У?，因為有長的滑動表面，其不能實際意義上的潤滑。對于剩下的車輛，他們也產(chǎn)生了刺耳的行駛。 一步從導(dǎo)向葉片是固定車輪（圖5-7）。這些都是對短截線，軸車輪牢固地安裝到機器人的底盤。車輪可以相對于履帶較小，因為繼續(xù)前行的東西只是履帶光滑的內(nèi)表面。他們也產(chǎn)生刺耳的行駛，更何況比導(dǎo)向葉片，但他們更高效。固定滾輪對于一個機器人身上強大的履帶系統(tǒng)是一個不錯的選擇因為乘坐的舒適性并不那么重要，在較低的速度，因為在車輛上只載著一個人。 顛簸不會妨礙履帶的效率，但是，由于在崎嶇地形，底盤上下移動。想減少這種情況，在高速行駛時是特別有益的，和搖桿布局輪式車輛的使用幾乎是在履帶上一樣有效。滾筒是成對安裝在驅(qū)動鏈輪和惰輪之間的搖滾輪。搖滾輪（圖5-8）允許履帶走崎嶇不平的地形 ，降低了機器人底盤的垂直運動。履帶的仔細張緊是與可動車輪必不可少的。 最復(fù)雜，高效，平穩(wěn)通過安裝制作在車輪上的懸掛車軸。主要有三種類型的懸掛的系統(tǒng)中普遍使用。 ?扭簧縱向控制臂 ?縱向控制臂加螺旋彈簧 ?鋼板彈簧搖臂 拖臂上的扭簧在圖5-9顯示，這是一個簡單的裝置，以扭轉(zhuǎn)一堆鋼棒，其拖拽臂一端相連的。它的名字是因為托臂支持他們把點的輪徑，通過扭轉(zhuǎn)彈簧，在底盤。車輪安裝到縱力對車輪推臂上，扭鋼棒。這個系統(tǒng)是很受歡迎的，20世紀40年代和50年代用古老的大眾甲殼蟲支撐前面的車輪。它也被用在了阿爾維斯的堅定，更詳細的描述在第四章。 還可以支持拖曳臂用的螺旋彈簧的端部，或這或許可以產(chǎn)生線圈過度沖擊懸掛系統(tǒng)，他比任何履帶系統(tǒng)（圖5-10）都能夠產(chǎn)生更加光滑的車程。這個震動也可添加到扭臂懸架系統(tǒng)。該螺旋彈簧在扭轉(zhuǎn)懸架的優(yōu)點在于，負載支承在彈簧非常接近負載點，減少力和力矩的拖曳臂。這可以降低懸架系統(tǒng)的重量，并使系統(tǒng)更加內(nèi)部的履帶體積，而不是內(nèi)部的底盤。 搖臂系統(tǒng)的簡單變化將代搖桿鋼板彈簧（圖5-11）。這簡化了震動搖桿，并產(chǎn)生更加平穩(wěn)的移動，彈簧通常很僵硬，因為搖桿手臂的擺動運動仍然允許車輪做大的動作。就可加裝到搖臂懸掛系統(tǒng)，如果目前搖臂不能使運動足夠平穩(wěn)，僅在一側(cè)的輪轂,使車輪在彈簧的兩側(cè)減小產(chǎn)生的扭矩。圖5-11顯示雙輪。 履帶系統(tǒng)布局 一條履帶傳動系統(tǒng) 被視為最簡單的布局是只使用一條履帶。這種布局是實際上存在至少一種形式，流動性是相當(dāng)不錯的，最常見的市售履帶車輛的形式是雪移動。雖然這些車輛是專門為雪地使用而設(shè)計的，具有更換滑雪板輪轂的功能，并且他們可以用于硬表面上，在雪地賽道應(yīng)用相當(dāng)廣泛。能夠盡可能地降低接地壓力，但是輪式布局非常適合較窄的履帶。