導(dǎo)柱設(shè)計(jì)——曲柄連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

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譯文 滑動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)曲柄機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 第一部分:多階段動(dòng)作產(chǎn)生 摘要 設(shè)計(jì)滑動(dòng)塊曲柄機(jī)構(gòu)到完成多階段運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生應(yīng)用代表性地完成可通過可調(diào)節(jié)的平面的四桿運(yùn)動(dòng)加速器,這一方法是被提出來了的。這個(gè)方法的好處有兩點(diǎn)：第一,多階段的規(guī)定剛體位置是可完成的利用一個(gè)機(jī)構(gòu)同較少數(shù)活動(dòng)部分,它用的活動(dòng)部分比那平面的四桿機(jī)構(gòu)要少。第二，在這階段滑動(dòng)塊曲柄運(yùn)動(dòng)加速器可以完成階段的規(guī)定剛體位置不需任何人工的或自動(dòng)調(diào)整的它的運(yùn)動(dòng)副。一滑塊路徑啟動(dòng)曲柄運(yùn)動(dòng)加速器到完成剛體位置的二階段是設(shè)計(jì)者利用第7項(xiàng)命令多項(xiàng)式去聯(lián)接那那可調(diào)節(jié)的平面四桿運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生器推桿連接的運(yùn)動(dòng)副。這個(gè)多項(xiàng)式產(chǎn)生平滑平穩(wěn)徑向位移、速度、加速度和帶有轉(zhuǎn)角輪廓的邊界條件,這些是可以被呈現(xiàn)的。在本研究中例子問題是考慮一個(gè)二階段的運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)平面四桿的機(jī)構(gòu)裝置的調(diào)整。 2004 Elsevier 公司版權(quán)所有。 1.介紹 平面的四連桿機(jī)構(gòu)廣泛的被被用于機(jī)械系統(tǒng)和裝置。由于平面四桿機(jī)構(gòu)的平面運(yùn)動(dòng)學(xué),平面的類型和連接軸方向,它可以是實(shí)際的設(shè)計(jì)并且實(shí)現(xiàn)這些機(jī)構(gòu)（與大部分四桿空間機(jī)構(gòu)相比較）。 除此之外, 平面的四連桿機(jī)構(gòu)有一廣范系列的圖解式和解析設(shè)計(jì)和分析方法。 機(jī)構(gòu)分析中產(chǎn)生的問題要求一個(gè)剛體是通過一系列規(guī)定位置而被控制的.圖.1顯示了四連桿機(jī)構(gòu)可用于生產(chǎn)這個(gè)運(yùn)動(dòng)通過制造那剛體作為它的耦合器連接的一部分。圖.2顯示了一部裝配機(jī)器的三個(gè)位置的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生.理想耦合器的運(yùn)動(dòng)只能由個(gè)別的離散的精確位置近似表示。由于一連接點(diǎn)只有一有限數(shù)的有效的尺寸,設(shè)計(jì)師可以只規(guī)定一有限數(shù)的精確點(diǎn)。一個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)可以滿足直到五個(gè)規(guī)定位置由那運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生問題。然而,一個(gè)可調(diào)節(jié)的四連桿機(jī)構(gòu)可以滿足超過五個(gè)給定的位置用這一樣的硬件。一四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副可以用二種不同的方法來調(diào)整:可調(diào)曲柄／推桿長度（圖.3）和安裝曲柄／推桿聯(lián)桿調(diào)整（圖.4）。那可調(diào)節(jié)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以供應(yīng)解決一般平面運(yùn)動(dòng)（圖.5）兩個(gè)階段的方法。 如果在調(diào)整之后,一四連桿機(jī)構(gòu)在第一階段是被設(shè)計(jì)能達(dá)到達(dá)位置1，2和3,同相地、這同樣的接合在第二階段可以到達(dá)三個(gè)新的位置4,5和6。兩個(gè)階段的運(yùn)動(dòng)可以利用一樣部件通過校準(zhǔn)一個(gè)或多個(gè)接合叁數(shù)來完成,接合可以在這些位置精確地產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)并且近似表示在其他的位置的運(yùn)動(dòng)。連接器的真實(shí)運(yùn)動(dòng)是精密位置被用愈較多,對(duì)理想的運(yùn)動(dòng)也愈靠近。 圖.1 平面四桿機(jī)構(gòu) 圖.2 平面四桿卸栽機(jī)構(gòu) 圖.3 可調(diào)節(jié)長度的曲柄機(jī)構(gòu) 圖.4 固定長度的曲柄機(jī)構(gòu) 關(guān)于運(yùn)動(dòng)的產(chǎn)生在可調(diào)節(jié)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的區(qū)域內(nèi),在已出版的作品里[1-19] 略微被限制。上述的工作包括包括 Ahmad和 Waldron的工作[1],他們發(fā)展一方法關(guān)于綜合處理一四連桿機(jī)構(gòu)同可調(diào)傳動(dòng)裝置安裝。他們解決二個(gè)階段的問題用一最大量總數(shù)的五個(gè)位置。Tao和Krishnamoorthy[2]發(fā)明了繪圖的合成程序用尖頭產(chǎn)生可變耦合器彎曲。 圖.5 規(guī)定剛體位置的兩階段 Mcgovern和Sandor[ 3,4]提出了綜合處理可調(diào)節(jié)的機(jī)構(gòu)的功能和路徑生成利用合成物耦合器的方法。Funabashietal.[５]介紹一般方法到設(shè)計(jì)平面,球體和空間機(jī)構(gòu)哪個(gè)可以校準(zhǔn)的調(diào)整輸入/輸出關(guān)系。Shoup６設(shè)計(jì)可調(diào)節(jié)的存在于空間的滑動(dòng)塊曲柄機(jī)構(gòu)被當(dāng)作可變的換置使用泵。 Cheun-chom 和 Kota[7]介紹了一般的方法關(guān)于合成可調(diào)節(jié)的機(jī)構(gòu)利用可調(diào)節(jié)的二數(shù)。Wilhelm８呈現(xiàn)了為可調(diào)節(jié)的四桿機(jī)構(gòu)的二相運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生問題的合成方法。Wangand Sodhi[9] 呈現(xiàn)了解決為那在每二時(shí)期中的二個(gè)階段的恰當(dāng)?shù)囊苿?dòng)鉸鏈的三個(gè)位置的問題。Russell和Sodhi[10,11] 最近有耐心的介紹這些方法為綜合處理可調(diào)節(jié)的空間的機(jī)構(gòu)對(duì)于多階段運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生,空間的RRSS機(jī)構(gòu)可以是綜合處理到完成階段的規(guī)定精確的剛體位置。最近Chang[12] 呈現(xiàn)了可調(diào)整四桿機(jī)構(gòu)用指定的切線速度產(chǎn)生圓形的弧。 如果存在過任何性能有關(guān)限制到那可調(diào)節(jié)的平面的四桿機(jī)構(gòu), 人工控制或自動(dòng)控制是被要求完成所有的規(guī)定階段在多階段的申請(qǐng)。人工控制可能是耗費(fèi)時(shí)間的—尤其是如果那調(diào)整過程處于被涉及到的收上位置及機(jī)件控制被經(jīng)常地運(yùn)用。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化調(diào)整能力可能使機(jī)制不實(shí)用從財(cái)務(wù)的立場(chǎng)來說-尤其當(dāng)操作和維護(hù)開支被考慮的時(shí)候。 對(duì)于一可調(diào)節(jié)的平面的四桿運(yùn)動(dòng)加速器它包含移動(dòng)副和連接長度一起控制推桿連接而曲柄連接只能用移動(dòng)副控制,一等效的滑動(dòng)塊曲柄運(yùn)動(dòng)加速器可以被設(shè)計(jì)成能完成多階段的規(guī)定剛體的位置。這種方法的好處是規(guī)定剛體位置的多個(gè)階段是可利用一機(jī)構(gòu)與較少數(shù)活動(dòng)件就能實(shí)現(xiàn)的,它與那平面的四連桿機(jī)構(gòu)和那滑動(dòng)塊曲柄運(yùn)動(dòng)加速器相比較只用少數(shù)活動(dòng)件就可以完成階段的規(guī)定剛體位置而不需要任何實(shí)際的或自動(dòng)操作控制的它的移動(dòng)副在這些階段中。 在這個(gè)一工作中,一種方法設(shè)計(jì)偏置曲柄運(yùn)動(dòng)加速器實(shí)現(xiàn)一般地多階段運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生點(diǎn)樣可利用可調(diào)節(jié)的平面的四桿運(yùn)動(dòng)加速器來完成是已經(jīng)被提出來了的。一滑塊路徑啟動(dòng)曲柄運(yùn)動(dòng)加速器到完成剛體位置的二階段是設(shè)計(jì)者利用第7項(xiàng)命令多項(xiàng)式去連接那那可調(diào)節(jié)的平面四桿運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生器推桿連接的移動(dòng)副。推桿連接的移動(dòng)副的徑向位移、速度、加速度和參數(shù)也被規(guī)定利用這個(gè)多項(xiàng)式的界限條件的情況 2.剛體規(guī)則和多階段運(yùn)動(dòng)鏈鎖反應(yīng) 存在于這個(gè)工作中的滑塊曲柄運(yùn)動(dòng)加速器設(shè)計(jì)法可適應(yīng)事實(shí)上任何多階段運(yùn)動(dòng)鏈鎖反應(yīng)可利用的方法,那方法含有移動(dòng)副的控制與安裝和可分別地調(diào)整曲柄和推桿長度。作者[10,11]發(fā)展了他們整個(gè)運(yùn)動(dòng)階段鏈鎖反應(yīng)在這一個(gè)研究中被利用的方法。 那平面的四桿運(yùn)動(dòng)加速器在圖圖.6是圖解說明了的。在本研究中、連線a0-a1的是表示曲柄而連線b0-b1表示搖桿。平面的四連桿機(jī)構(gòu)的桿a0-a1和桿b0-b1必須滿足那固定長條件因?yàn)樗陌惭b和移動(dòng)副的連接軸要保持平行。給一固定支點(diǎn)b0和一移動(dòng)的鉸鏈b1它們的長度條件等價(jià)于公式(1)當(dāng)用合成法合成平面的四連桿機(jī)構(gòu)的曲柄和從動(dòng)件時(shí)[20,21]必須被滿足。 等式（1）可以被重新寫成等式（3）。在等式（3）里，變量R表示曲柄或從動(dòng)件連桿的長度。這一個(gè)工作的一個(gè)目的是設(shè)計(jì)一個(gè)等效的滑動(dòng)塊-曲柄運(yùn)動(dòng)加速器作為一可調(diào)節(jié)的平面的四桿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。雖然平面的四連桿機(jī)構(gòu)中的曲柄和從動(dòng)件連桿兩者的運(yùn)動(dòng)鉸鏈?zhǔn)强烧{(diào)整的,但只有動(dòng)件連桿的長度可被調(diào)整（非那曲柄連桿)。 通過做這些,這個(gè)等效滑動(dòng)塊曲柄運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是被設(shè)計(jì)成將會(huì)有一個(gè)固定曲柄連桿長度和一滑動(dòng)塊路徑這就相當(dāng)于從動(dòng)件連桿的調(diào)解。 圖.6 平面四桿運(yùn)動(dòng)加速器及它剛體上的p、q、r點(diǎn) （3） 方程（2）是一剛體位移矩陣,它是存在于空間的剛體位移矩陣[20,21]的矩陣與逆矩陣之乘積。為一剛體在適當(dāng)?shù)奈恢谩癷”和那之后的位置“j”制定坐標(biāo),矩陣 [ Dij]是一個(gè)變換矩陣要求變換坐標(biāo)從位置“i”到位置“j”變量 p,q和r在等式方程（2）中表示那剛體在二維空間的位置。雖然這一位置的二維空間位置是通常被描述為單個(gè)點(diǎn)和一位移角（例如: p和 ),作家選擇描述剛體使用三個(gè)點(diǎn)作為計(jì)算的目的。如果用戶喜歡描述那剛體利用傳統(tǒng)的的標(biāo)記,這個(gè)位移矩陣在方程等式（2）將被替換為簡單的平面剛體位移矩陣[20,21]。因?yàn)橛兴膫€(gè)變量（b0x、b0y、b1x,and b1y）,一個(gè)五個(gè)剛體位置的最大值可以被確定,不需要任意的選擇一參數(shù)作為其中的一階段（看表1）。 點(diǎn)p、q和r 將不會(huì)全部的落在各剛體位置的同一直性上.拿這個(gè)預(yù)防措施防止那些在剛體位移矩陣（方程等式（2））中的排變成成比例項(xiàng)的。有比例項(xiàng)的排,這些矩陣不能被倒置的。在表1里、給出了為可調(diào)節(jié)的平面的四桿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)規(guī)定的剛體位置的最大極限數(shù)目轉(zhuǎn)動(dòng)曲柄和從動(dòng)件連桿的固定和移動(dòng)的鉸鏈的數(shù)目確定了剛體位置的最大極限數(shù)目。 這個(gè)例子問題在這個(gè)工作中，一個(gè)等效滑動(dòng)塊曲柄是被設(shè)計(jì)成能完成一二相移動(dòng)鉸鏈控制請(qǐng)求為一可調(diào)節(jié)的平面的四桿運(yùn)動(dòng)加速器。 在這二相中,可調(diào)整的移動(dòng)鉸鏈例子的問題在這一個(gè)工作中,需要的未知數(shù)是 a0,a1,a1n,b0,b1和b1n，未知數(shù)a0 和 b0表示平面的四桿機(jī)構(gòu)繁榮固定支點(diǎn)。未知數(shù)a1,a1n,b1和b1n表示那移動(dòng)鉸鏈在平面四桿機(jī)構(gòu)中的1階段和２階段。由于這些未知數(shù)的中間每一個(gè)有二組成物,則總共由12個(gè)變量來確定。 表1 可調(diào)的平面四桿機(jī)構(gòu)的規(guī)定剛體位置和各階段的變化 方程等式 (4)-(8), 是用來計(jì)算六個(gè)未知者中的五個(gè)在a0, a1和a1n 。這個(gè)變量a0x 和連桿長度R是確定了的。 方程等式 (9)-(13), 是用來計(jì)算六個(gè)未知者中的五個(gè)在b0, b1和b1n 。這個(gè)變量b0x 和連桿長度R1和R2是確定了的。 3.軌道鏈鎖反應(yīng)級(jí) 在前一單元描述了那多階段運(yùn)動(dòng)鏈鎖反應(yīng)級(jí)方法之后,用戶可以用合成法合成一個(gè)平面的四桿運(yùn)動(dòng)加速器和確定移動(dòng)副的路徑。這個(gè)從動(dòng)件連桿的運(yùn)動(dòng)副的軌道必須以一種方式被連接的,這種方式以允許平滑的變位速度，加速度和 變換在確定運(yùn)動(dòng)副的軌道之間。突然的或不連續(xù)的變化將最終導(dǎo)致滑動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)曲柄機(jī)構(gòu)的過度磨損。這等效滑動(dòng)塊曲柄運(yùn)動(dòng)加速器的滑動(dòng)塊路徑將由該從動(dòng)件連桿的運(yùn)動(dòng)副的路徑和連接他們的軌道組成。 在一可調(diào)節(jié)的四連桿機(jī)構(gòu)的操作期間由于在一個(gè)特別的階段,這轉(zhuǎn)動(dòng)曲柄和從動(dòng)件連桿的運(yùn)動(dòng)副的半徑位置是固定的及這個(gè)運(yùn)動(dòng)副半徑的速度,加速度和轉(zhuǎn)角是零。這同樣的適用在可調(diào)節(jié)的平面的四連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副,固定連桿長度調(diào)整的期間 ,當(dāng)運(yùn)動(dòng)副和連桿長度調(diào)整被考慮的時(shí)候,這運(yùn)動(dòng)副的徑向位置，速度,加速度和轉(zhuǎn)角進(jìn)行從這連桿參數(shù)在前階段到這后階段連桿參數(shù)的變化。如果轉(zhuǎn)變曲線的產(chǎn)生是因?yàn)檫@從動(dòng)件連桿,及這個(gè)曲線圖是分段的連接到這個(gè)從動(dòng)件的移動(dòng)副的曲線圖上的,這就相當(dāng)于這個(gè)階段前后的變化, 一個(gè)單一的滑動(dòng)塊軌道的形成說明在這些階段之間的變化（或從動(dòng)件連桿移動(dòng)副的調(diào)整）。 一7次順序多項(xiàng)式[22,23]是要求確定這可調(diào)整的平面的四桿運(yùn)動(dòng)加速器中從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)副的徑向位置，速度，加速度和轉(zhuǎn)角在這些階段的變化。 這徑向變位，速度，加速度和轉(zhuǎn)角邊界條件關(guān)于這個(gè)多項(xiàng)式是 在這一個(gè)工作中, R0是從動(dòng)件連桿在階段一的長度（連桿b0 - b1)而Rf是從動(dòng)件連桿在階段二的長度（連桿b0 -b1n）。這些約束確定了一線性集的八個(gè)方程等式與八個(gè)數(shù),它們的解答式是 4. 例問題 帶有固定轉(zhuǎn)動(dòng)曲柄的可調(diào)整的平面四桿運(yùn)動(dòng)加速器的兩個(gè)階段的運(yùn)動(dòng)副的調(diào)節(jié)和從動(dòng)件從動(dòng)件長度在這一個(gè)斷面是被例證了的。在表2里是列出關(guān)于七個(gè)規(guī)定剛體位置的點(diǎn)p, q和r在X Y 座標(biāo)系中的座標(biāo)。 表2可調(diào)整的平面四桿運(yùn)動(dòng)加速器規(guī)定剛體的位置 等式方程（4）-（8）用來計(jì)算六個(gè)未知者中的五個(gè)在a0、a1和a1n中。這可變的a0x和連桿長度R1是確定了的（a0x = 0而R1 = 1）利用下列初始值: 這平面的四連桿機(jī)構(gòu)解答表示為 圖.7 可調(diào)整的平面四桿運(yùn)動(dòng)加速器和相應(yīng)規(guī)定剛體位置 圖.8 用合成法合成可調(diào)整的平面的四桿運(yùn)動(dòng)加速器的運(yùn)動(dòng)副的軌跡 等式方程.（9）-（13）是用來計(jì)算在 b 0 ， b 1 和 b 1n 中六個(gè)未知數(shù)中的五個(gè)。這可變的b0x和連接長度R1而R2是確定了的（b0x = 1.5、R1 = 1.5、R2 = 1.3）。利用下列初始估計(jì)： 這平面的四連桿機(jī)構(gòu)解答表示為: 利用這已計(jì)算了的值和運(yùn)動(dòng)副的參數(shù),可調(diào)整的平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)加速器的結(jié)果在圖.7里被說明.在本研究中一等效滑動(dòng)塊曲柄加速器是被設(shè)計(jì)成平面的四桿運(yùn)動(dòng)加速器的。 用合成法合成可調(diào)整的平面的四桿運(yùn)動(dòng)加速器在階段一和階段二的開始和結(jié)束位置是被說明的在圖.8。 由于這曲柄連桿由一固定的長度的連桿的運(yùn)動(dòng)副來控制, 這個(gè) 圖.9 等效滑動(dòng)塊曲柄加速器和剛體的初始位置 滑塊徑向位移 曲柄的角位移 圖.10 合成法合成滑動(dòng)塊曲柄運(yùn)動(dòng)加速器中滑動(dòng)塊相對(duì)曲柄轉(zhuǎn)角徑向位移 連桿的運(yùn)動(dòng)副的全部位置（a1經(jīng)過a4而a1n經(jīng)過[ D57] a1n）是位于同一條圓弧上的。而從動(dòng)件連桿的運(yùn)動(dòng)副的位置（b1穿過b4和b1n穿過[ D57] b1n）落在兩條不同的弧上（一個(gè)為一個(gè)階段）。為了完成等效滑動(dòng)塊曲柄運(yùn)動(dòng)加速器的滑動(dòng)塊軌道,等式方程（14）是用來計(jì)算一連接從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)副如在圖.8.的路徑。使用方程（14）和這規(guī)定邊界條件,滑動(dòng)塊軌道在圖.9是可以被設(shè)計(jì)的?；瑒?dòng)塊軌道產(chǎn)生這徑向變位，速度，加速度和轉(zhuǎn)角輪廓這在圖.10–13中被說明了。 在表 3 列出是等效平面滑動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)曲柄機(jī)構(gòu)的七個(gè)規(guī)定剛體位置點(diǎn)p ,q 和r在X Y 座標(biāo)系中的值。為了達(dá)到位置2,3 和4在表3中,連桿a0–a1需繞X軸分別旋轉(zhuǎn)到130,125和120。為了要在表 3 中達(dá)成位置 5,6 和 7,連桿a0-a1需繞X軸分別旋轉(zhuǎn)到100,95和90。在這兩個(gè)階段,曲柄轉(zhuǎn)角最初 135 是相對(duì) X軸和剛體點(diǎn)坐標(biāo)在這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)曲柄的位置是表格3中位置 1 中是坐標(biāo)。 滑塊的徑向速度 曲柄的角位移 圖.11 合成法合成滑動(dòng)塊曲柄運(yùn)動(dòng)加速器中滑動(dòng)塊相對(duì)曲柄轉(zhuǎn)角徑向速度 滑塊的徑向速度 曲柄的角位移 圖.12 合成法合成滑動(dòng)塊曲柄運(yùn)動(dòng)加速器中滑動(dòng)塊相對(duì)曲柄轉(zhuǎn)角徑向加速度 曲柄的角位移 圖.12 合成法合成滑動(dòng)塊曲柄運(yùn)動(dòng)加速器中滑動(dòng)塊相對(duì)曲柄轉(zhuǎn)角徑向加速度 表3 圖.10–13說明了等效滑動(dòng)塊曲柄運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)徑向這徑向變位，速度，加速度和轉(zhuǎn)角(相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)曲柄位移角）在階段1到階段2這其中的變化。這徑向速度，加速度和轉(zhuǎn)角的邊界條件（等式方程( 16– ( 18)和等式方程( 20) ( 22))是指定到零的,這是為了產(chǎn)生的速度，加速度和轉(zhuǎn)角輪廓與那外在變化的輪廓是相連的。這徑向位移輪廓邊界條件(等式方程。( 15)和( 19))是表示階段1和階段2從動(dòng)件連桿的長度( R0 = 1.5和Rf = 1.3)，這也是為了形成的位移與那在外面變化的輪廓是連續(xù)的。 5.討論 由于被綜合的機(jī)械裝置所需要，在這一個(gè)工作中被呈現(xiàn)的滑件路徑設(shè)計(jì)方法因只有固定的和運(yùn)動(dòng)副對(duì)可調(diào)整平面的四桿機(jī)械裝置對(duì)大部份的現(xiàn)有動(dòng)作是可適用方法。雖然一個(gè)二個(gè)階段的移動(dòng)副問題在這一個(gè)工作被例證,規(guī)定的剛體位置的另外時(shí)期能被插入。 通過計(jì)算那平面四桿機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)和移動(dòng)副分別為附加的階段,和每個(gè)另外的階段另外的轉(zhuǎn)變路徑 (等式方程 (14)-(30)) 等效滑動(dòng)塊曲柄運(yùn)動(dòng)加速器可以被設(shè)計(jì)成能達(dá)到這個(gè)附加的階段。 雖然二維的空間的剛體的位置普遍被描述被一點(diǎn)和一個(gè)變位角 (p 和 h 舉例來說),作家選擇描述剛體使用三個(gè)點(diǎn)作為計(jì)算的目的。如果使用者偏愛描述使用的剛體傳統(tǒng)的標(biāo)記,位移矩陣在方程(2) 將會(huì)替換為這傳統(tǒng)的平面剛體被放置成矩陣[20,21]。 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)軟件將規(guī)定在這一個(gè)工作和數(shù)學(xué)軟件的機(jī)械裝置叁數(shù)用來計(jì)算機(jī)械裝置。這一個(gè)軟件使那能夠作成表規(guī)定和有計(jì)劃的叁數(shù)被四位有效數(shù)來表示。 6.結(jié)論 為滑件曲柄機(jī)構(gòu)的一個(gè)設(shè)計(jì)方法達(dá)成多階段動(dòng)作鏈鎖反應(yīng)級(jí)請(qǐng)求的完成通過平面的四連桿機(jī)構(gòu)帶有可調(diào)整的運(yùn)動(dòng)副是被呈現(xiàn)在這項(xiàng)研究中的。這種方法的好處是那使用它,規(guī)定剛體使用一機(jī)構(gòu)與較少數(shù)活動(dòng)部分可完成的多階段位置,它用到的活動(dòng)部分部分與平面的四連桿機(jī)構(gòu)相比較是少的。這一個(gè)方法的另一種利益是使用它,滑塊曲柄機(jī)構(gòu)能被設(shè)計(jì)達(dá)成規(guī)定剛體的各階段不需任何的人工的或自動(dòng)操作控制它的運(yùn)動(dòng)副在這些階段中。一滑塊路徑啟動(dòng)曲柄運(yùn)動(dòng)加速器到完成剛體位置的二階段是設(shè)計(jì)者利用第7項(xiàng)命令多項(xiàng)式去連接那那可調(diào)節(jié)的平面四桿運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生器推桿連接的移動(dòng)副。例子問題在本研究中認(rèn)為一二階段的移動(dòng)副調(diào)整可調(diào)整平面的四桿機(jī)械裝置。 33