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黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 摘 要 隨著能源問(wèn)題和環(huán)境問(wèn)題的日益突出，現(xiàn)有車(chē)輛使用的動(dòng)力方式已經(jīng)不能很好的 適應(yīng)未來(lái)社會(huì)發(fā)展的需要。為此，電動(dòng)汽車(chē)的發(fā)展得到了廣泛的關(guān)注，各種類(lèi)型的電 動(dòng)汽車(chē)也在研究和開(kāi)發(fā)之中。 本研究的目的就是為了積累電動(dòng)客車(chē)相關(guān)方面的技術(shù)，主要對(duì)電動(dòng)汽車(chē)進(jìn)行了總 體設(shè)計(jì)研究，其中包括：分析了部分電動(dòng)機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)，選擇永磁直流電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力 源；對(duì)電動(dòng)汽車(chē)的動(dòng)力性進(jìn)行了分析，通過(guò)最高車(chē)速、最大爬坡度和加速時(shí)間校核了 電動(dòng)機(jī)的性能；介紹了部分蓄電池的性能特點(diǎn)，選擇鉛酸蓄電池作為能量源；對(duì)電動(dòng) 機(jī)的控制策略進(jìn)行了研究，提出蓄電池管理系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)和各部分功能，并對(duì)蓄電池 組電壓、電流、溫度和均衡充放電模塊進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)研究；對(duì)整車(chē)再生制動(dòng)的結(jié)構(gòu) 和控制進(jìn)行了設(shè)計(jì)研究；討論了電動(dòng)汽車(chē)電動(dòng)機(jī)及傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和布置方案，設(shè)計(jì) 了蓄電池組的布置位置和安放結(jié)構(gòu)，同時(shí)對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了初步改裝設(shè)計(jì)。 關(guān)鍵詞：純電動(dòng)汽車(chē)改裝設(shè)計(jì)；電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)；蓄電池管理系統(tǒng)；再生制動(dòng) 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) ABSTRACT Being more and more serious along with the energy problems and the environmentproblems, the motive method of the existing vehicle used can't satisfy the demand of thesocial development in the future .For this, the development of EV gotten an extensive concern,various types of EV is also being in the research and the development. The purpose of this research is to accumulated electric bus techniques.This researchmainly carried on a total design to the electric passenger car, the works are as follow:Ianalyzed the merit and shortcoming of some electric motors, and choosed the permanencemagnet DC motor to be the motive source;analyzed the motive of the electric passenger car,examine the performance of the electric motor;introduced the function characteristics of somestorage batteries, and choosed the Lead-acid storage battery to be the energy source;study thecontrol strategy of the electric motor, put forward total structure of the storagebattery management system and each parts of functions, and carried on a design and researchto each part; designed the structureand the control of the regenerative braking system; discussed electric motor and transmissionto equip of constitute and the decoration project, designed the decoration position of thestorage battery set and install structure, in the meantime first step to design a refit project ofthe the brake system, to carryon. Keyword: EV refit；motor drive system；battery management system；regenerativebraking 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 目 錄 摘 要 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????I ABSTRACT???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????II 第 1 章 緒 論???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????1 1.1 選題的背景、目的及意義 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????1 1.2 國(guó)內(nèi)外電動(dòng)汽車(chē)的現(xiàn)狀及發(fā)展 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????3 1.3 本設(shè)計(jì)的研究?jī)?nèi)容及預(yù)期結(jié)果 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????5 第 2 章 電動(dòng)汽車(chē)電機(jī)技術(shù)???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????6 2.1 電動(dòng)汽車(chē)電機(jī)的分類(lèi)及特點(diǎn) ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????6 2.2 電動(dòng)汽車(chē)對(duì)電機(jī)性能的要求 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????7 2.3 本研究用電動(dòng)機(jī) ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????8 2.4 電動(dòng)機(jī)性能計(jì)算 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????9 2.4.1 電動(dòng)車(chē)的使用情況及性能選擇 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????9 2.4.2 電動(dòng)汽車(chē)的動(dòng)力性 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????10 2.4.3 電動(dòng)機(jī)校核 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????11 2.5 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制策略 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????13 2.5.1 電動(dòng)汽車(chē)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制策略分析 ???????????????????????????????????????????????????????????13 2.5.2 永磁直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的控制策略 ???????????????????????????????????????????????????????????????14 2.5.3 電機(jī)電流控制研究 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????14 2.6 本章小結(jié) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????17 第 3 章 蓄電池技術(shù)及其管理系統(tǒng)設(shè)計(jì)?????????????????????????????????????????????????????????18 3.1 蓄電池的分類(lèi)及特點(diǎn) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????18 3.2 蓄電池存在的問(wèn)題 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????21 3.3 本研究用蓄電池 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????21 3.4 蓄電池管理系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????23 3.5 各檢測(cè)模塊基本設(shè)計(jì) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????26 3.5.1 電壓溫度檢測(cè)模塊設(shè)計(jì) ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????26 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) i 3.5.2 電流檢測(cè)模塊設(shè)計(jì) ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????27 3.6 蓄電池組的均衡充放電設(shè)計(jì) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????29 3.7 本章小結(jié) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????30 第 4 章 電動(dòng)汽車(chē)能量回收及再生制動(dòng)系統(tǒng)?????????????????????????????????????????????????31 4.1 制動(dòng)模式與能量的分析 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????31 4.2 再生制動(dòng)能量回收的重要性 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????33 4.3 制動(dòng)能量回收的約束條件 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????33 4.4 再生制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????34 4.5 再生制動(dòng)控制策略 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????37 4.6 再生制動(dòng)控制邏輯及操縱方式 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????36 4.7 本章小結(jié) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????37 第 5 章 電動(dòng)客車(chē)的總體設(shè)計(jì)?????????????????????????????????????????????????????????????????????????38 5.1 改裝布置設(shè)計(jì)注意事項(xiàng) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????38 5.2 電機(jī)與傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)布置設(shè)計(jì) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????38 5.3 蓄電池組的布置及安裝設(shè)計(jì) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????40 5.3.1 蓄電池組布置的要求 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????40 5.3.2 蓄電池組布置設(shè)計(jì) ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????41 5.3.3 蓄電池框架和軌道的設(shè)計(jì) ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????42 5.4 制動(dòng)系統(tǒng)改裝設(shè)計(jì) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????43 5.5 本章小結(jié) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????44 結(jié) 論???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????45 參考文獻(xiàn)???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????46 致 謝???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????48 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 0 第 1 章 緒 論 1.1 選題的背景、目的及意義 1、普通汽車(chē)帶來(lái)的問(wèn)題 汽車(chē)自誕生起已有 100 多年歷史，其發(fā)展速度不斷加快，與人們生活的聯(lián)系越來(lái) 越緊密。汽車(chē)也不再是一個(gè)簡(jiǎn)單的代步和運(yùn)輸工具，它已成為許多人的生活必需品和 文化生活的一部分。但同時(shí)也面臨著來(lái)自環(huán)境保護(hù)、能源短缺、道路交通事故等方面 越來(lái)越嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)，并帶來(lái)了一系列負(fù)面效應(yīng)。汽車(chē)的環(huán)境公害包括汽車(chē)在生產(chǎn)過(guò)程 中、使用中和報(bào)廢后的環(huán)境大氣污染、水質(zhì)污染、廢棄物、環(huán)境噪聲、電波對(duì)人體的 危害及對(duì)用電器的干擾等。汽車(chē)的環(huán)境大氣污染包括兩層含義：其一是汽車(chē)排放的 CO2、硫化物 SOx、氮氧化物 NOx、氟氯烴等使溫室效應(yīng)加劇、臭氧層破壞和形成酸雨 等大氣環(huán)境問(wèn)題；其二是汽車(chē)排出的 CO、NO x、SO x、未燃碳?xì)浠衔?HC、顆粒物 PM 和臭味氣體等造成的局部空氣污染，進(jìn)而對(duì)人類(lèi)和動(dòng)植物產(chǎn)生的危害，與此有關(guān)的汽 車(chē)造成的空氣污染大多數(shù)人們可以直接感受到，如在機(jī)動(dòng)車(chē)道和人行道沒(méi)有分開(kāi)的道 路上，汽車(chē)行駛揚(yáng)起數(shù)米高的塵土、排氣的刺鼻臭味、柴油車(chē)排出的黑煙等嚴(yán)重地威 脅著人們的身體健康。特別是在大城市中，汽車(chē)行駛時(shí)排出的氣體污染物、微粒污染 物、蒸發(fā)排放物等已成為城市空氣污染的主要來(lái)源。由此可見(jiàn)，汽車(chē)排入大氣的有害 污染物除使城市空氣中的有害污染物增加、產(chǎn)生光化學(xué)煙霧和硫酸煙霧外，還導(dǎo)致大 氣臭氧層破壞、地球溫暖化和酸雨的形成等。因此，就目前的情況來(lái)看，環(huán)境公害是 汽車(chē)行業(yè)面臨的最大挑戰(zhàn)。 汽車(chē)面臨的挑戰(zhàn)之二是能源供應(yīng)問(wèn)題。從人類(lèi)對(duì)可持續(xù)發(fā)展的觀點(diǎn)出發(fā)，人類(lèi)應(yīng) 設(shè)法減少對(duì)有限的石油資源的消耗，并且應(yīng)積極研究石油資源枯竭后汽車(chē)的能源來(lái)源。 另外隨著汽車(chē)保有量的增長(zhǎng)，石油的供應(yīng)日趨緊張，汽車(chē)研發(fā)和制造行業(yè)必須加大對(duì) 汽車(chē)新能源的研究和開(kāi)發(fā)的力度。目前世界范圍內(nèi)使用的主要能源有石油、煤、天然 氣、核能、水能、風(fēng)能以及可再生能源等。雖然每年都有新的油田、氣田的發(fā)現(xiàn)，但 這些資源都是有限的，總有一天會(huì)消耗殆盡。隨著世界人口的增加和生活水平的提高， 人類(lèi)對(duì)能源需求的增加速度很快，石油資源的枯竭速度正在加劇。 我國(guó)面臨的形勢(shì)也十分嚴(yán)峻，國(guó)內(nèi)的石油儲(chǔ)藏量和開(kāi)采量相當(dāng)有限，隨著汽車(chē)保 有量的增加，石油需求越來(lái)越多，目前已不能自給，不足部分主要通過(guò)進(jìn)口來(lái)滿(mǎn)足。 由于進(jìn)口石油又與石油安全問(wèn)題密切相關(guān)，所以又帶來(lái)了石油安全問(wèn)題。據(jù)估計(jì)，即 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 使在采用先進(jìn)技術(shù)、繼續(xù)節(jié)能、加速可再生能源開(kāi)發(fā)利用以及依靠市場(chǎng)力量?jī)?yōu)化資源 配置的條件下，2010 年世界能源仍短缺 8%，到 2040 年將短缺 24%左右，其中石油短 缺額可能多達(dá)數(shù)億噸 [5]。 隨著世界經(jīng)濟(jì)的持續(xù)增長(zhǎng)和世界人口的增加、人民生活水平的提高，人均能源消 耗將會(huì)高速增加，環(huán)境污染會(huì)變得更為嚴(yán)重。開(kāi)發(fā)新的替代能源、提高熱能轉(zhuǎn)換的效 率和節(jié)約能源被認(rèn)為是解決或緩解環(huán)境污染和保障能源供給的有效方法。 對(duì)我國(guó)及一些發(fā)展中國(guó)家而言，汽車(chē)保有量遠(yuǎn)低于發(fā)達(dá)國(guó)家目前的水平。因而汽 車(chē)保有量將會(huì)在較長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)持續(xù)高速增長(zhǎng)?？梢灶A(yù)見(jiàn)，我國(guó)在未來(lái)對(duì)傳統(tǒng)的車(chē)用 燃料的需求將持續(xù)大幅度增長(zhǎng)。因此，開(kāi)發(fā)不使用傳統(tǒng)燃料的代用燃料和電動(dòng)汽車(chē)、 降低單位里程的燃料消耗量對(duì)緩解環(huán)境污染和保障能源供給具有重要的戰(zhàn)略意義。 由于電動(dòng)汽車(chē)具有突出的優(yōu)勢(shì)，特別是在環(huán)保方面的優(yōu)勢(shì)，使得電動(dòng)汽車(chē)的開(kāi)發(fā) 和研究成為各國(guó)開(kāi)發(fā)綠色汽車(chē)的主流。電動(dòng)汽車(chē)使用的能源是可以用于發(fā)電的一切能 源。因此使用電動(dòng)汽車(chē)可以擺脫汽車(chē)對(duì)化石燃料的依賴(lài)，改善能源結(jié)構(gòu)，使能源供給 多樣化，使能源的供給得到有效保障。電動(dòng)汽車(chē)在解決道路交通事故方面和傳統(tǒng)汽車(chē) 相比也具有一定優(yōu)勢(shì)。因此，開(kāi)發(fā)電動(dòng)汽車(chē)是迎接汽車(chē)面臨挑戰(zhàn)的重要對(duì)策之一 [2]。 2、電動(dòng)汽車(chē)的優(yōu)點(diǎn) 近幾年來(lái)，隨著能源危機(jī)和環(huán)境污染的全球性?xún)纱笸怀鰡?wèn)題日益嚴(yán)重，特別是隨 著電動(dòng)汽車(chē)自身難點(diǎn)的不斷解決，使電動(dòng)汽車(chē)具有更多突出的特點(diǎn) [1]。 （1）污染低 電動(dòng)汽車(chē)由電力驅(qū)動(dòng)，在行駛中不排放有害氣體，即使電動(dòng)汽車(chē)所消耗的電力由 使用石油燃料的火力發(fā)電廠提供，火力發(fā)電廠的大氣污染物主要是 NOx，根據(jù)電動(dòng)汽 車(chē)所消耗電力折算出以火力發(fā)電來(lái)估計(jì) NOx的排放量，也不到同類(lèi)型汽油車(chē)的 10%。 （2）可使用多種能源 由于電動(dòng)汽車(chē)使用二次電力能源，它不受石油資源的限制，電動(dòng)汽車(chē)的應(yīng)用可有 效地減少對(duì)石油資源的依賴(lài)，可將有限的石油用于更重要的方面。向蓄電池充電的電 力可以由煤炭、天然氣、水力、核能、太陽(yáng)能、風(fēng)力、潮汐等能源轉(zhuǎn)化，從而可節(jié)省 日漸枯竭的石油資源。而且電動(dòng)車(chē)?yán)靡归g大量富裕電力充電，有利于電網(wǎng)均衡負(fù)荷， 減少了能源浪費(fèi)，提高了電力系統(tǒng)整體效益。 （3）效率高 電動(dòng)汽車(chē)的研究表明，此能源效率已超過(guò)汽油機(jī)汽車(chē)，特別是在城市運(yùn)行，汽車(chē) 走走停停，行駛速度不高，電動(dòng)汽車(chē)沒(méi)有怠速損失，在制動(dòng)時(shí)能回收能量，80%以上 的電池能量可由電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)為汽車(chē)的動(dòng)力，電動(dòng)汽車(chē)停止時(shí)不消耗電量，在制動(dòng)過(guò)程中， 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 2 電動(dòng)機(jī)可自動(dòng)轉(zhuǎn)化為發(fā)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)減速時(shí)能量的再利用。即使考慮原油的發(fā)電效 率，配送電效率，充放電效率等，其最終效率也比內(nèi)燃機(jī)高。 （4）噪聲低 噪聲對(duì)人的聽(tīng)覺(jué)、神經(jīng)、心血管、消化、內(nèi)分泌、免疫系統(tǒng)也是有危害的。發(fā)動(dòng) 機(jī)性能是影響汽車(chē)噪聲、振動(dòng)的重要因素。傳統(tǒng)汽車(chē)和電動(dòng)汽車(chē)相比，由動(dòng)力部分引 起的噪聲和振動(dòng)，特別是在加速時(shí)，電動(dòng)機(jī)的噪聲和振動(dòng)要比發(fā)動(dòng)機(jī)低得多。 （5）更有利于智能化 由于電動(dòng)汽車(chē)已達(dá)到電氣化，所以電動(dòng)汽車(chē)系統(tǒng)中更利于采用先進(jìn)的電子信息技 術(shù)，提高汽車(chē)智能化程度。電動(dòng)汽車(chē)的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，可與各個(gè)電子控制系統(tǒng)包括 無(wú)級(jí)變速、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS） 、制動(dòng)能量回收系統(tǒng)、安全氣囊系統(tǒng)、自動(dòng)空調(diào)系 統(tǒng)等相協(xié)調(diào)，在電動(dòng)汽車(chē)上實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)智能控制。 3、我國(guó)發(fā)展城市電動(dòng)客車(chē)的優(yōu)勢(shì) 目前國(guó)外對(duì)電動(dòng)汽車(chē)的研究還主要集中在轎車(chē)方面，雖然我們也要發(fā)展電動(dòng)轎車(chē)， 但是根據(jù)我國(guó)的國(guó)情和工業(yè)經(jīng)濟(jì)基礎(chǔ)，優(yōu)先發(fā)展電動(dòng)城市客車(chē)并使之商業(yè)化、實(shí)用化 則更為重要和可行。 首先，城市客車(chē)相比于轎車(chē)來(lái)使用路線(xiàn)固定，?？空军c(diǎn)固定，而且有集中的停放 場(chǎng)所，便于充電設(shè)施的布置，可有效解決充電設(shè)施分布廣，先期資金投入大的難題 [20]。 其次，在我國(guó)，城市交通擁堵和汽車(chē)尾氣排放問(wèn)題日益嚴(yán)重，公共交通發(fā)展越來(lái) 越受到人們的重視。城市客車(chē)的需求量將出現(xiàn)較快增長(zhǎng)，優(yōu)先發(fā)展電動(dòng)城市客車(chē)將使 我國(guó)公交車(chē)發(fā)展處于世界領(lǐng)先位置，增強(qiáng)國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力，同時(shí)也能大大緩解城市交通問(wèn) 題，提高城市環(huán)境的和諧性和人們出行的方便性。 再次，我國(guó)的客車(chē)發(fā)展已經(jīng)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，在此基礎(chǔ)上發(fā)展電動(dòng)城市客車(chē)要 相對(duì)來(lái)說(shuō)容易一些。同時(shí)，客車(chē)車(chē)體寬大，布置電動(dòng)機(jī)、蓄電池、燃料電池和相關(guān)的 設(shè)備也比較容易，成本不會(huì)太高。對(duì)轎車(chē)而言，空間有限，對(duì)電動(dòng)機(jī)等部件的要求高， 成本投入巨大，而且短期內(nèi)不會(huì)有較大的改善。 最后，雖然電動(dòng)城市客車(chē)單車(chē)的運(yùn)行成本要比電動(dòng)轎車(chē)的高，但是總的來(lái)看運(yùn)行 成本和社會(huì)效益比還是優(yōu)于電動(dòng)轎車(chē)，而且政府和企業(yè)也還是可以承受 [1,2]。 1.2 國(guó)內(nèi)外電動(dòng)汽車(chē)的現(xiàn)狀及發(fā)展 1、我國(guó)電動(dòng)汽車(chē)發(fā)展現(xiàn)狀 我國(guó)電動(dòng)汽車(chē)發(fā)展始于上世紀(jì)九十年代。中科院電工所、上海 811 所、清華大學(xué)、 上海同濟(jì)大學(xué)、北京理工大學(xué)等單位，在“863”計(jì)劃和“十五”國(guó)家科技專(zhuān)項(xiàng)等國(guó) 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 3 家項(xiàng)目的支持下，取得了階段性的研究成果，培養(yǎng)了一支能力較強(qiáng)的研發(fā)隊(duì)伍，人才 儲(chǔ)備體系正在日趨完善。目前，我國(guó)許多科研機(jī)構(gòu)、高等院校都增設(shè)了與電動(dòng)汽車(chē)研 發(fā)有關(guān)的機(jī)構(gòu)和人員，并把電動(dòng)汽車(chē)及相關(guān)零部件的研發(fā)列為重點(diǎn)課題，這為我國(guó)電 動(dòng)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。 近年來(lái)，隨著全球汽車(chē)工業(yè)重心開(kāi)始向中國(guó)市場(chǎng)轉(zhuǎn)移，電動(dòng)汽車(chē)的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程明 顯加快。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，目前，我國(guó)包括比亞迪、上汽、一汽、東風(fēng)、北汽、奇瑞、 吉利、力帆等在內(nèi)的整車(chē)企業(yè)超過(guò) 150 家，包括一汽、上汽、宇通等在內(nèi)的從事混合 動(dòng)力客車(chē)研制和生產(chǎn)的廠家就有 30 多家。特別是隨著我國(guó)電動(dòng)汽車(chē)的制造體系逐步 建立，自主創(chuàng)新能力得到較大提升，國(guó)內(nèi)許多企業(yè)已開(kāi)始涉足與電動(dòng)汽車(chē)相關(guān)的電池、 發(fā)動(dòng)機(jī)等關(guān)鍵零部件的研制和生產(chǎn)，技術(shù)水平與國(guó)際先進(jìn)水平的差距正在縮小。 當(dāng)前，國(guó)際金融危機(jī)不斷蔓延，各國(guó)汽車(chē)企業(yè)的發(fā)展都受到很大影響，企業(yè)生存 面臨著極大挑戰(zhàn)。針對(duì)這一形勢(shì)，按照國(guó)務(wù)院指示，國(guó)家發(fā)展改革委組織制定了《汽 車(chē)工業(yè)調(diào)整和振興規(guī)劃》 ，對(duì)我國(guó)汽車(chē)工業(yè)發(fā)展進(jìn)行了全面規(guī)劃部署，財(cái)政部、科技 部等部門(mén)也制定了《節(jié)能與新能源汽車(chē)示范推廣財(cái)政補(bǔ)助資金管理暫行辦法》 ，推出 了“十城千輛”計(jì)劃等一系列國(guó)家行動(dòng)方案，加大了對(duì)電動(dòng)汽車(chē)的政策支持力度。在 此激勵(lì)政策的鼓舞下，國(guó)內(nèi)汽車(chē)企業(yè)紛紛增加對(duì)電動(dòng)汽車(chē)及相關(guān)零部件的研發(fā)投入， 我國(guó)電動(dòng)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)正在進(jìn)入高速發(fā)展的新階段 [1]。 2、國(guó)外電動(dòng)汽車(chē)發(fā)展?fàn)顩r和趨勢(shì) 新能源汽車(chē)主要包括混合動(dòng)力汽車(chē)、純電動(dòng)汽車(chē)、燃料電池汽車(chē)、氫動(dòng)力汽車(chē)、 代用燃料汽車(chē)等。通常人們所說(shuō)的電動(dòng)汽車(chē)主要是指混合動(dòng)力汽車(chē)和純電動(dòng)汽車(chē)。目 前，在眾多的新能源汽車(chē)當(dāng)中，電動(dòng)汽車(chē)以其優(yōu)越的使用性能和相對(duì)低廉的銷(xiāo)售價(jià)格， 得到了市場(chǎng)的廣泛認(rèn)可和普遍歡迎，日益成為全球汽車(chē)工業(yè)關(guān)注的焦點(diǎn)，展現(xiàn)出良好 的發(fā)展前景。 美國(guó)、日本、德國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家電動(dòng)汽車(chē)技術(shù)高度重視，從汽車(chē)技術(shù)變革和產(chǎn)業(yè)升 級(jí)的戰(zhàn)略出發(fā)，頒布制定了優(yōu)惠的政策措施，積極促進(jìn)本國(guó)電動(dòng)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展，以期 提升本國(guó)汽車(chē)工業(yè)國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，到目前為止，發(fā)達(dá)國(guó)家累計(jì)用于電動(dòng) 汽車(chē)的科研開(kāi)發(fā)和產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的資金已達(dá)數(shù)十億美元。憑借雄厚的實(shí)力和巨額的資金 投入，發(fā)達(dá)國(guó)家的汽車(chē)制造商已經(jīng)在全球汽車(chē)工業(yè)新一輪競(jìng)爭(zhēng)中占據(jù)了有利地位。特 別是以豐田為代表的日本汽車(chē)企業(yè)，已經(jīng)在混合動(dòng)力技術(shù)方面掌握了絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，并在 北美等國(guó)際市場(chǎng)上形成了相當(dāng)?shù)囊?guī)模 [16,17]。 從全球主要汽車(chē)生產(chǎn)廠家的發(fā)展計(jì)劃看，電動(dòng)汽車(chē)的產(chǎn)業(yè)化時(shí)代正在到來(lái)。目前， “低排放”汽車(chē)(主要指混合動(dòng)力汽車(chē))已進(jìn)入大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化階段，在全球的累計(jì)銷(xiāo)量 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 4 已超過(guò) 100 萬(wàn)輛， “零排放”汽車(chē)(主要指純電動(dòng)汽車(chē))的批量生產(chǎn)時(shí)間已提前到 2015 年，比原來(lái)預(yù)計(jì)的時(shí)間提前了 10 年至 15 年。特別是近年爆發(fā)國(guó)際金融危機(jī)以來(lái)，面 對(duì)嚴(yán)峻形勢(shì)，發(fā)達(dá)國(guó)家的政府紛紛出臺(tái)相關(guān)政策，加快了電動(dòng)汽車(chē)的發(fā)展步伐。據(jù)權(quán) 威部門(mén)預(yù)測(cè)，未來(lái) 10 年，將是電動(dòng)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)格局形成的關(guān)鍵時(shí)期，電動(dòng)汽車(chē)將成為 拉動(dòng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展新的增長(zhǎng)點(diǎn) [2]。 1.3 本設(shè)計(jì)的研究?jī)?nèi)容及預(yù)期結(jié)果 1、針對(duì)本研究電動(dòng)客車(chē)的使用條件，選擇電動(dòng)機(jī)，通過(guò)計(jì)算 0-50km/h 加速時(shí) 間、最大爬坡度、最高車(chē)速來(lái)驗(yàn)證電動(dòng)機(jī)性能是否滿(mǎn)足要求。選擇控制策略并對(duì)其進(jìn) 行研究。 2、通過(guò)分析各種蓄電池的性能優(yōu)缺點(diǎn)和本研究的使用條件，具體選擇某型蓄電 池來(lái)組成蓄電池組作為本研究電動(dòng)客車(chē)的動(dòng)力源。同時(shí)對(duì)蓄電池管理系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè) 計(jì)和研究。 3、對(duì)整車(chē)再生制動(dòng)的結(jié)構(gòu)、控制策略和控制邏輯進(jìn)行研究。 4、在原車(chē)的基礎(chǔ)上進(jìn)行改裝，根據(jù)原車(chē)的實(shí)際結(jié)構(gòu)，研究電動(dòng)機(jī)、蓄電池組和 控制系統(tǒng)在車(chē)輛上的布置。 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 5 第 2 章 電動(dòng)汽車(chē)電機(jī)技術(shù) 2.1 電動(dòng)汽車(chē)電機(jī)的分類(lèi)及特點(diǎn) 電動(dòng)汽車(chē)電動(dòng)機(jī)可分為交流電動(dòng)機(jī)、直流電動(dòng)機(jī)、交/直流兩用電動(dòng)機(jī)、控制電 動(dòng)機(jī)（包括步進(jìn)、測(cè)速、伺服、自整角等） 、開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)及信號(hào)電動(dòng)機(jī)等多種。 適用于電力驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)可分為直流電動(dòng)機(jī)（將直流電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的電動(dòng)機(jī)）和 交流電動(dòng)機(jī)（將交流電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的電動(dòng)機(jī)）兩大類(lèi)。目前在電動(dòng)汽車(chē)上已應(yīng)用 的和有應(yīng)用前景的有直流電動(dòng)機(jī)、交流感應(yīng)（異步）電動(dòng)機(jī)、永磁無(wú)刷電動(dòng)機(jī)、開(kāi)關(guān) 磁阻電動(dòng)機(jī)等。 1、直流電動(dòng)機(jī) 直流電動(dòng)機(jī)（DCM）是最早發(fā)明的電動(dòng)機(jī)，到現(xiàn)在已經(jīng)有 100 多年的歷史。直流 電動(dòng)機(jī)按照勵(lì)磁方式的不同可以分為：他勵(lì)、并勵(lì)、串勵(lì)、短復(fù)勵(lì)等。直流電動(dòng)機(jī)的 優(yōu)點(diǎn)是：具有優(yōu)良的電磁轉(zhuǎn)矩控制特性，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、制動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，易于快速啟動(dòng)、停 車(chē)；調(diào)速比較方便，調(diào)速范圍寬，易于平滑調(diào)速；由于磁場(chǎng)和電樞可以分別控制，因 此控制起來(lái)比較容易，而且控制性能好；直流電動(dòng)機(jī)制造技術(shù)很成熟，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)價(jià)格 較便宜。 直流電動(dòng)機(jī)的缺點(diǎn)是效率較低、質(zhì)量大、結(jié)構(gòu)較復(fù)雜、體積大、價(jià)格高、可靠性 差等。同時(shí)，直流電動(dòng)機(jī)上有電刷和換向器，它們?nèi)菀啄p，在高速運(yùn)行時(shí)還會(huì)產(chǎn)生 火花，嚴(yán)重時(shí)形成“環(huán)火” ，限制了直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速提高 [3，10] 。 2、異步電動(dòng)機(jī) 感應(yīng)電動(dòng)機(jī)（IM）有繞線(xiàn)式和鼠籠式兩種類(lèi)型，其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、堅(jiān)固、成本低、 可靠性高、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小、噪聲小、轉(zhuǎn)速極限高、無(wú)需位置傳感器及免維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，因 此得到廣泛應(yīng)用。 感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的最大缺點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)電路復(fù)雜，相對(duì)永磁電動(dòng)機(jī)而言，其效率和功率密 度偏低，因此有被其它新型永磁電機(jī)逐步取代的趨勢(shì) [21]。 3、永磁無(wú)刷電動(dòng)機(jī) 永磁無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)因?yàn)闆](méi)有碳刷與換向器，所以沒(méi)有維修與保養(yǎng)的需要；由于 采用永磁轉(zhuǎn)子，所以沒(méi)有勵(lì)磁損耗的問(wèn)題。與其他電動(dòng)機(jī)相比其特點(diǎn)有：一是低頻轉(zhuǎn) 矩大，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩可以達(dá)到額定轉(zhuǎn)矩的兩倍或更高。二是轉(zhuǎn)速?gòu)椥源?，運(yùn)轉(zhuǎn)精度高，并 且不受電壓與負(fù)載變動(dòng)的影響。三是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單牢固、免維修或少維護(hù)、運(yùn)轉(zhuǎn)費(fèi)用更低， 沒(méi)有保養(yǎng)維修的煩惱。四是永磁無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)尺寸小、質(zhì)量輕，具有很高的功率密 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 6 度。五是綜合效率高，明顯高出有刷直流的效率及歐盟 CEMED 效率標(biāo)準(zhǔn)。 永磁無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的主要不足是勵(lì)磁不能控制，因此永磁電動(dòng)機(jī)不能得到類(lèi)似 于繞線(xiàn)直流電動(dòng)機(jī)的工作特性。另外，控制系統(tǒng)較為復(fù)雜。 4、開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī) 開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)（SRM）具有高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低起動(dòng)電流；高效率、低損耗、耐溫； 電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，適應(yīng)于高速運(yùn)轉(zhuǎn)；功率電路簡(jiǎn)單；可靠性好；良好的適應(yīng)性、低成 本等優(yōu)點(diǎn)。 但是開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)又有轉(zhuǎn)矩有脈動(dòng)；振動(dòng)和噪聲較大；驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)復(fù)雜，控 制器價(jià)格高；在高峰和高峰電流時(shí)容易產(chǎn)生電磁兼容性問(wèn)題等缺點(diǎn)。當(dāng)前在電動(dòng)汽車(chē) 上的應(yīng)用極少 [3,21]。 5、各種電動(dòng)機(jī)的性能比較 [3] 表 2.1 各種電動(dòng)機(jī)的性能比較 項(xiàng) 目 直 流 電 動(dòng) 機(jī) 異 步 電 動(dòng) 機(jī) 開(kāi) 關(guān) 磁 阻 電動(dòng) 機(jī) 永 磁 無(wú) 刷 電動(dòng) 機(jī) 轉(zhuǎn) 速 范 圍 （ r/min） 4000-6000 12000-20000 >15000 4000-10000 功 率 密 度 低 中 較 高 高 功 率 因 數(shù) （ %） — 82-85 60-65 90-93 峰 值 效 率 （ %） 85-89 94-95 85-90 95-97 負(fù) 荷 效 率 （ %） 80-87 90-92 78-86 97-85 過(guò) 載 能 力 （ %） 200 300-500 300-500 300 恒 功 率 區(qū) 比 例 — 1:5 1:3 1:2.25 電 動(dòng) 機(jī) 質(zhì) 量 重 中 輕 輕 電 動(dòng) 機(jī) 外 形 尺 寸 大 中 小 小 可 靠 性 一 般 好 好 優(yōu) 良 結(jié) 構(gòu) 的 堅(jiān) 固 性 差 好 優(yōu) 良 一 般 控 制 操 作 性 能 最 好 好 好 好 控 制 器 成 本 低 高 一 般 高 2.2 電動(dòng)汽車(chē)對(duì)電機(jī)性能的要求 汽車(chē)行駛的特點(diǎn)是頻繁地啟動(dòng)、加速、減速、停車(chē)等。在低速或爬坡時(shí)需要高轉(zhuǎn) 矩，在高速行駛時(shí)需要低轉(zhuǎn)矩。電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速范圍應(yīng)能滿(mǎn)足汽車(chē)從零到最大行駛速度 的要求，即要求電動(dòng)機(jī)具有高的比功率和功率密度。電動(dòng)汽車(chē)電動(dòng)機(jī)應(yīng)滿(mǎn)足的主要要 求可歸納為如下 10 個(gè)方面: 1、高電壓。在允許的范圍內(nèi)，盡可能采用高電壓，可以減小電動(dòng)機(jī)的尺寸和導(dǎo) 線(xiàn)等裝備的尺寸，特別是可以降低逆變器的成本。工作電壓由 THS 的 274 V 提高到 THS B 的 500 V;在尺寸不變的條件下，最高功率由 33 kw 提高到 50 kw,最大轉(zhuǎn)矩由 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 7 350 N·m 提高到 400ON·m?？梢?jiàn)，應(yīng)用高電壓系統(tǒng)對(duì)汽車(chē)動(dòng)力性能的提高極為有利。 2、轉(zhuǎn)速高。電動(dòng)汽車(chē)所采用的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速可以達(dá)到 8 000 一 12 000 r/min，高轉(zhuǎn)速電動(dòng)機(jī)的體積較小，質(zhì)量較輕，有利于降低整車(chē)的整備質(zhì)量。 3、質(zhì)量輕，體積小。電動(dòng)機(jī)可通過(guò)采用鋁合金外殼等途徑降低電動(dòng)機(jī)的質(zhì)量， 各種控制裝置和冷卻系統(tǒng)的材料等也應(yīng)盡可能選用輕質(zhì)材料。電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)要 求有高的比功率(電動(dòng)機(jī)單位質(zhì)量的輸出功率)和在較寬的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩范圍內(nèi)都有較高 的效率，以實(shí)現(xiàn)降低車(chē)重，延長(zhǎng)續(xù)駛里程;而工業(yè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)通常對(duì)比功率、效率及 成本進(jìn)行綜合考慮，在額定工作點(diǎn)附近對(duì)效率進(jìn)行優(yōu)化。 4、電動(dòng)機(jī)應(yīng)具有較大的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩和較大范圍的調(diào)速性能，以滿(mǎn)足啟動(dòng)、加速、 行駛、減速、制動(dòng)等所需的功率與轉(zhuǎn)矩。電動(dòng)機(jī)應(yīng)具有自動(dòng)調(diào)速功能，以減輕駕駛員 的操縱強(qiáng)度，提高駕駛的舒適性，并且能夠達(dá)到與內(nèi)燃機(jī)汽車(chē)加速踏板同樣的控制響 應(yīng)。 5、電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)需要有 4 一 5 倍的過(guò)載，以滿(mǎn)足短時(shí)加速行駛與最大爬 坡度的要求，而工業(yè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)只要求有 2 倍的過(guò)載就可以了。 6、電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)應(yīng)具有高的可控性、穩(wěn)態(tài)精度、動(dòng)態(tài)性能，以滿(mǎn)足多部 電動(dòng)機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)行，而工業(yè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)只要求滿(mǎn)足某一種特定的性能。 7、電動(dòng)機(jī)應(yīng)具有高效率、低損耗，并在車(chē)輛減速時(shí)，可進(jìn)行制動(dòng)能量回收。 8、電氣系統(tǒng)安全性和控制系統(tǒng)的安全性應(yīng)達(dá)到有關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定。電動(dòng)汽車(chē)的 各種動(dòng)力電池組和電動(dòng)機(jī)的工作電壓可以達(dá)到 300 V 以上，因此必須裝備高壓保護(hù)設(shè) 備以保證安全。 9、能夠在惡劣條件下可靠工作。電動(dòng)機(jī)應(yīng)具有高的可靠性、耐溫和耐潮性，并 在運(yùn)行時(shí)噪聲低，能夠在較惡劣的環(huán)境下長(zhǎng)期工作。 10、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單.適合大批量生產(chǎn)，使用維修方便，價(jià)格便宜等。 2.3 本研究用電動(dòng)機(jī) 永磁直流電機(jī)控制簡(jiǎn)單，通過(guò) PWM 的控制，實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速，調(diào)速性能優(yōu)良，因 而廣泛應(yīng)用于我國(guó)工業(yè)控制領(lǐng)域。本研究基于降低研究和開(kāi)發(fā)成本，縮短研究周期的 角度，選擇包頭永磁電機(jī)研究所研制的額定功率為 60kw 的 ZYCD 永磁直流電機(jī)作為 驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 ZYCD 型永磁直流電動(dòng)車(chē)電機(jī)是專(zhuān)為電動(dòng)汽車(chē)及混合動(dòng)力電動(dòng)汽車(chē)研制的驅(qū)動(dòng)電 機(jī)，該電機(jī)的定子采用高性能釹鐵硼永磁材料勵(lì)磁，轉(zhuǎn)子為大氣隙結(jié)構(gòu)；具有能量轉(zhuǎn) 換效率高且高效區(qū)寬廣、體積小、重量輕、換向性能好、電刷壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)還 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 8 有控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單、成本低、可以降低整車(chē)成本的優(yōu)點(diǎn)，在不少?lài)?guó)內(nèi)研究的電動(dòng)汽車(chē)上 都得到了應(yīng)用。其外型如圖 2.1 所示，表 2.2 則給出了電機(jī)的主要性能參數(shù)。 圖 2.1 本研究用的永磁直流電機(jī) 表 2.2 ZYCD 永磁直流電機(jī)技術(shù)參數(shù) 電 機(jī) 型 號(hào) ZYCD-60 電 源 電 壓 V 384 額 定 電 壓 V 350 最 高 電 壓 V 384 額 定 功 率 kw 60 最 大 功 率 kw 100 額 定 轉(zhuǎn) 速 rpm 2000 最 大 轉(zhuǎn) 速 rpm 2500 額 定 效 率 % 92 最 大 轉(zhuǎn) 矩 N.m 1000 工 作 制 min S2-60 重 量 kg 300 2.4 電動(dòng)機(jī)性能計(jì)算 2.4.1 電動(dòng)車(chē)的使用情況及性能選擇 由于條件的限制，在電動(dòng)汽車(chē)開(kāi)發(fā)時(shí)必須提出合理而且恰當(dāng)?shù)恼?chē)動(dòng)力性能指標(biāo)， 從而能夠更好的選擇動(dòng)力電動(dòng)機(jī)和動(dòng)力蓄電池，及相關(guān)的其他設(shè)備。以市區(qū)使用的電 動(dòng)公交車(chē)為例，結(jié)合市區(qū)道路的特點(diǎn)可以提出電動(dòng)公交車(chē)的動(dòng)力性能指標(biāo)如下：最高 車(chē)速≥70km/h；0～50km/h 加速時(shí)間≤25s；最大爬坡度≥15% [7]。 本課題所選車(chē)型為中型客車(chē)，載員人數(shù)為 61 人，主要用于城市之內(nèi)的乘客運(yùn)輸 工作，這就對(duì)車(chē)輛的動(dòng)力性能有較高的要求，具體來(lái)說(shuō)就是最高車(chē)速不能太低，一般 要求在 70~90km/h 之間；同時(shí)，車(chē)輛要有一定的爬坡能力，爬坡能力不能低于 16%； 對(duì)加速能力的要求是 0~50km/h，加速時(shí)間不大于 25s。 圖 2.2 為本研究用的上海申沃客車(chē)有限公司生產(chǎn)的 SWB6940HG 型城市客車(chē)，表 2.3 給出了該車(chē)的一些基本參數(shù)配置。 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 9 圖 2.2 本研究用的中型城市客車(chē) 表 2.3 本研究用中型城市客車(chē)的基本參數(shù)配置 型號(hào) 申沃牌 SWB6940HG 整車(chē)總質(zhì)量（含成員）kg 13500 車(chē)長(zhǎng) mm 9436 車(chē)寬 mm 2420 車(chē)高 mm 2980 軸距 mm 4500 底盤(pán)型號(hào) SWB6940HG 輪胎規(guī)格 9.00R20 額定載客(含駕 駛員)(人)： 61/28-37 改裝后總質(zhì)量（含乘員，估 計(jì)）kg 14500 2.4.2 電動(dòng)汽車(chē)的動(dòng)力性 除了特別全新設(shè)計(jì)的電動(dòng)汽車(chē)以外，現(xiàn)有的電動(dòng)汽車(chē)在外型上與普通的內(nèi)燃機(jī)汽 車(chē)沒(méi)有什么區(qū)別。它們都是采用通過(guò)橡膠輪胎來(lái)與地面相接觸，相互作用，從而產(chǎn)生 驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)車(chē)輛前進(jìn)，在力學(xué)原理上不存在本質(zhì)的區(qū)別。電動(dòng)汽車(chē)在行駛時(shí)，由蓄電 池組對(duì)電動(dòng)機(jī)提供電能，由電動(dòng)機(jī)將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，用以克服各種阻力，驅(qū)動(dòng)電 動(dòng)汽車(chē)行駛。 1、電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)力 電動(dòng)機(jī)發(fā)出的扭矩 Te（Nm） ，經(jīng)過(guò)傳動(dòng)系傳到驅(qū)動(dòng)輪上，通過(guò)與地面的作用轉(zhuǎn)變 為驅(qū)動(dòng)力 Ft（N） ，對(duì)保留有變速器和主減速器的電動(dòng)汽車(chē)有 Ft 與 Te 的關(guān)系式： Ft = r iTge?0 （2.1） 其中：i g為變速器傳動(dòng)比，i 0為主減速器傳動(dòng)比，η r為傳動(dòng)系機(jī)械效率，r 是 車(chē)輪的滾動(dòng)半徑（m） [11]。 2、電動(dòng)汽車(chē)行駛方程 電動(dòng)汽車(chē)行駛受力如圖 2.3 所示。電動(dòng)汽車(chē)在路面上行駛時(shí)受到滾動(dòng)阻力 Ff（Nm）和空氣阻力 Fw（Nm） ，加速阻力 Fj（Nm）和重力沿道路坡面方向的分力—— 坡道阻力 Fi（Nm） 。 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 10 圖 2.3 電動(dòng)汽車(chē)行駛受力圖 電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)力要與行駛總阻力平衡，因此有： Ft = Ff+ Fw+ Fi+ Fj （2.2） 公式（2.2）又可以具體寫(xiě)為： Ft = Gfcosα+ u2a + Gsinα+δm （2.3）15. ACDdtua 其中：G 表示車(chē)輛總重力（ N） ，f 表示滾動(dòng)阻力系數(shù)， α 表示坡道與水平面的 夾角（°） ，C D 表示車(chē)輛的空氣阻力系數(shù)，A 表示車(chē)輛的迎風(fēng)面積（m 2） ，u a 表示 車(chē)輛的行駛速度（km/h） ，δ 表示汽車(chē)旋轉(zhuǎn)質(zhì)量換算系數(shù)，δ>1，m 表示車(chē)輛的質(zhì)量 （kg） [11]。 3、電動(dòng)汽車(chē)功率平衡方程 電動(dòng)汽車(chē)行駛時(shí)，不僅驅(qū)動(dòng)力和行駛阻力互相平衡，電動(dòng)機(jī)的功率和電動(dòng)汽車(chē)行 駛的阻力功率也總是平衡的。 電動(dòng)汽車(chē)運(yùn)動(dòng)所消耗的功率有滾動(dòng)阻力功率 Pf（kw） 、空氣阻力功率 Pw（kw） 、 坡道阻力功率 Pi（kw）以及加速阻力功率 Pj（kw） 。這樣就得到電動(dòng)汽車(chē)行駛功率平 衡方程式 [11]： Pe = (Pf + Pw + Pi + Pj) （2.4）T? 1 經(jīng)過(guò)單位換算整理得電動(dòng)汽車(chē)功率平衡方程式為： Pe = ( ua + ua + u3a + ua) （2.5）T? 1360cos?Gf360sin7140ACD6m?dt 2.4.3 電動(dòng)機(jī)校核 根據(jù)前面所給出的永磁直流電機(jī)的技術(shù)參數(shù)和對(duì)電動(dòng)汽車(chē)所作的動(dòng)力性分析，可 以通過(guò)對(duì)電動(dòng)汽車(chē)的加速時(shí)間、最大爬坡度和最高車(chē)速等性能指標(biāo)進(jìn)行校核是否能達(dá) 到設(shè)計(jì)要求，來(lái)檢驗(yàn)所選電機(jī)性能是否滿(mǎn)足要求。表 2.4 給出了與校核計(jì)算有關(guān)的電 動(dòng)汽車(chē)傳動(dòng)系的參數(shù)。 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 11 表 2.4 電動(dòng)汽車(chē)傳動(dòng)系相關(guān)參數(shù) 主 減 速 比 i0 6.2 一 擋 5.568 CDA（ m ）24.00 二 擋 3.616 f 0.012 三 擋 2.348 r 0.496 四 擋 1.525T? 0.90 五 擋 1? 1.1 變 速 器 變 速 比 倒 擋 5.011 1、最高車(chē)速要求校核 根據(jù)設(shè)計(jì)期望的最高車(chē)速（70km/h） ，可以進(jìn)行電機(jī)的最大功率的計(jì)算，從而驗(yàn) 證所選電動(dòng)機(jī)的功率是否達(dá)到要求。在電動(dòng)汽車(chē)以最大車(chē)速行駛時(shí)，沒(méi)有加速度，也 就沒(méi)有加速阻力，也可以忽略坡道阻力，公式（2.5）可以化為： Pemax = （ uemax + uemax3） (2.6)T? 1360gfma76140ACD 相關(guān)參數(shù)由表 2.2、表 2.3 和表 2.4 給出，其中 η T = 0.90， ma = 14500kg, f = 0.012, uamax = 70km/h, CDA = 4.00m2 Pemax = ×( ＋ ) = 56.879.0170361.8945?37064? 經(jīng)計(jì)算，要達(dá)到最高車(chē)速 70km/h 所需的功率為 56.87kw，小于所選電動(dòng)機(jī)的 60kw 的額定功率，所以電動(dòng)機(jī)功率滿(mǎn)足要求。 2、加速時(shí)間要求校核 在平直路面上，坡道阻力等于 0，滾動(dòng)阻力中的 cosα 等于 1，電動(dòng)汽車(chē)由靜止 加速到 u0的加速度可由公式（2.3）推導(dǎo)有： = （F t- Gf - u2a） (2.7)dt uam?15.1ACD 則加速時(shí)間可由下式計(jì)算： t = dua = dua (2.8)6.3 1?0udt6.31??0 215.uDt uAGfFm? 在通常情況下，起步加速時(shí)車(chē)速較低，空氣阻力可以忽略不記，所以又可以寫(xiě)為 t = dua = dua (2.9)6.3 1?0udt6.31??0utf? 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 12 為了提高電動(dòng)汽車(chē)的加速能力，對(duì)電動(dòng)機(jī)采用恒轉(zhuǎn)矩控制即電動(dòng)汽車(chē)以 1000Nm 最大轉(zhuǎn)矩加速。相關(guān)參數(shù)由表 2.2、表 2.3 和表 2.4 給出，其中 δ = 1.1， m = 14500kg, f = 0.012 t = dua = 17???08.91450.6.3utF 經(jīng)計(jì)算，本研究電動(dòng)汽車(chē) 0 至 50 km/h 加速時(shí)間為 17 s，從而加速能力滿(mǎn)足要 求。 由公式（2.3）可以推導(dǎo)出爬坡度計(jì)算公式 sinα= （F t- Gfcosα- u2a-δm ） （2.10）G 115.ACDdta 在計(jì)算最大爬坡度的時(shí)候，空氣阻力可以忽略不記，加速阻力忽略不記，則公式 （2.10）可以化為： sinα= - f cosα (2.11) t 讓電機(jī)采用恒最大轉(zhuǎn)矩 1000Nm 驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)爬坡，相關(guān)參數(shù)由表 2.2、表 2.3 和表 2.4 給出，其中 G = mg, m = 14500kg, g = 9.8, f = 0.012 sinα = - 0.012 cosα = 238.91450?tF 經(jīng)計(jì)算得電動(dòng)汽車(chē)最大爬坡度為 23%，爬坡能力也滿(mǎn)足要求。 通過(guò)以上計(jì)算可以看出所選電動(dòng)機(jī)滿(mǎn)足電動(dòng)汽車(chē)性能要求。 2.5 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制策略 2.5.1 電動(dòng)汽車(chē)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制策略分析 理想的車(chē)輛驅(qū)動(dòng)應(yīng)用場(chǎng)合下原動(dòng)機(jī)的輸出特性為恒功率特性，即 Tω=const，但 實(shí)際上當(dāng) ω→0 時(shí)不可能達(dá)到 T→∞，因此，在工程可實(shí)現(xiàn)的范圍內(nèi)，理想的車(chē)輛 原動(dòng)機(jī)的輸出特性，即在低速時(shí)為恒轉(zhuǎn)矩特性，在高速時(shí)則為恒功率特性。 對(duì)于傳統(tǒng)的燃油汽車(chē)，內(nèi)燃機(jī)以其熱效率高、重量小、體積緊湊的特點(diǎn)，在傳統(tǒng) 車(chē)輛驅(qū)動(dòng)中占據(jù)統(tǒng)治地位。內(nèi)燃機(jī)在其主要工作轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，為近似的恒力矩特性， 且高效率工作的轉(zhuǎn)速范圍較窄。為適應(yīng)車(chē)輛行駛的不同驅(qū)動(dòng)力的要求，由內(nèi)燃機(jī)車(chē)輛 傳動(dòng)系中的離合器、 變速器實(shí)現(xiàn)對(duì)內(nèi)燃機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速的再分配。 以汽車(chē)為例，駕駛者主要的控制輸入是對(duì)加速踏板(俗稱(chēng)油門(mén))的操作，由此汽車(chē) 的發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)通過(guò)調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)的燃油噴射、節(jié)氣門(mén)的開(kāi)度和點(diǎn)火時(shí)刻 (如車(chē)輛有 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 13 自動(dòng)變速系統(tǒng)，還相應(yīng)地自動(dòng)換檔，調(diào)節(jié)變速器的傳動(dòng)比)，調(diào)整車(chē)輛驅(qū)動(dòng)特性以響 應(yīng)駕駛者的操作。 一般內(nèi)燃機(jī)汽車(chē)的變速器有 4—6 檔，在不同變速檔位下，相應(yīng)的加速踏板踏位 控制下的驅(qū)動(dòng)特性。可見(jiàn)，在行駛阻力不變條件下，不同的踏板踏位對(duì)應(yīng)于不同的行 駛車(chē)速;在行駛車(chē)速不變的條件下，不同的踏板踏位對(duì)應(yīng)不同的驅(qū)動(dòng)力矩。換句話(huà)說(shuō)， 在任意檔位下，加速踏板踏位的變化，必導(dǎo)致行駛狀態(tài)的變化。 對(duì)于電動(dòng)車(chē)輛，一般繼承己被人們接受的傳統(tǒng)內(nèi)燃機(jī)車(chē)輛踏板式或手柄式的控制 方式，對(duì)駕駛者的驅(qū)動(dòng)意識(shí)，也應(yīng)具有與傳統(tǒng)內(nèi)燃機(jī)車(chē)輛一致或更優(yōu)良的驅(qū)動(dòng)響應(yīng)。 因此，對(duì)電動(dòng)汽車(chē)，尤其是對(duì)取消了傳統(tǒng)車(chē)輛傳動(dòng)系統(tǒng)的輪式驅(qū)動(dòng)方式，更需作細(xì)致 的深入分析和比較，以確定與之相匹配的電機(jī)控制策略。 2.5.2 本研究電動(dòng)機(jī)用驅(qū)動(dòng)控制策略 對(duì)于永磁直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，一般可以采用電壓控制、電流控制和轉(zhuǎn)速控制等三 種控制方法。為了能夠更好的與普通內(nèi)燃機(jī)的駕駛特性相同，本研究采用電流控制的 控制策略，也就是轉(zhuǎn)矩控制方式。電子油門(mén)踏板的變化對(duì)應(yīng)于電動(dòng)機(jī)的輸出力矩，在 穩(wěn)定時(shí)則對(duì)應(yīng)于電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速。在行駛中，駕駛員通過(guò)控制電樞電流的大小來(lái)調(diào) 節(jié)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，使輸出轉(zhuǎn)矩跟隨車(chē)輛需求轉(zhuǎn)矩的變化，完成對(duì)車(chē)速的控制。如 果把駕駛員也看成是控制環(huán)節(jié)，那么駕駛員對(duì)車(chē)速的調(diào)節(jié)也就構(gòu)成了一個(gè)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控 制，與電流的閉環(huán)控制一起組成對(duì)永磁直流電動(dòng)機(jī)的雙閉環(huán)控制。 2.5.3 電機(jī)電流控制研究 1、永磁直流電動(dòng)機(jī)的特性 ⑴永磁直流電動(dòng)機(jī)基本方程 直流電機(jī)在電動(dòng)運(yùn)行時(shí)的基本方程（忽略電刷的壓降）為： E = Cen Ud0 = E + IdR Te = CTId （2.12 ） 其中：E 為電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢(shì)（V），Ce 為電動(dòng)機(jī)在額定磁通下電動(dòng)勢(shì)轉(zhuǎn)速比 （V/(r/min)）， n 為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速（ r/min），Ud0 為電動(dòng)機(jī)輸入端電壓（V），Id 為電 樞電流（A），R 為電動(dòng)機(jī)電樞回路電阻（Ω）， Te 為電動(dòng)機(jī)輸出的電磁轉(zhuǎn)矩 （Nm），C T 為電動(dòng)機(jī)在額定磁通下的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速比（Nm/(r/min)），C T = Ce[12]。?260 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 14 ⑵永磁直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性 當(dāng)電動(dòng)機(jī)電樞兩端加恒定電壓（Ud0=常數(shù)）時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速隨電磁轉(zhuǎn)矩變化的關(guān) 系n=f(Te )，稱(chēng)為直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性。其表達(dá)式為： n = - Te edCU0aR? （2.13） 其中R a（Ω）為電樞回路串聯(lián)電阻, 特性圖如圖2.4 所示 [13]。 n eT 0 U1 ＞U 2 ＞U 3 U1 U2 U3 圖2.4 永磁直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性圖 由圖2.4 可以知道，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速隨著電磁轉(zhuǎn)矩的增大而減小。 ⑶永磁直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩特性 在端電壓Ud0 一定的情況下穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，永磁直流電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩 Te 隨電樞電 流Id 變化而變化的特性稱(chēng)為轉(zhuǎn)矩特性，即Te=f(Id)，如圖2.5 所示 [13]。其表達(dá)式為： Te = Id C