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題目：封焊機(jī)的自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
系 別： 機(jī)電信息系
專 業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
班 級(jí)：
學(xué) 生：
學(xué) 號(hào)：
指導(dǎo)教師：
2013年04月
封焊機(jī)的自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
摘要
本文通過對(duì)機(jī)械手的組成和分類，及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r的了解，進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手用四自由度和圓柱坐標(biāo)型式。
本機(jī)械手為上料機(jī)械手，為使其通用性加強(qiáng)，故同時(shí)設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)和吸附式手部結(jié)構(gòu)，可以更換使用。計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)汽缸的驅(qū)動(dòng)力矩，確定了相關(guān)尺寸，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的腕部結(jié)構(gòu)；設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)結(jié)構(gòu)；設(shè)計(jì)了手臂伸縮，升降用液壓緩沖器和手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器。
關(guān)鍵詞 上料；機(jī)械手；氣缸
I
Seal Welding Machine Automatic Feeding Mechanism Design
Abstract
In this paper, the composition and classification of the robot, and the development of domestic and international understanding of the status, the overall design, the robot with four degrees of freedom and cylindrical coordinates type.
The robot feeding robot, to its versatility strengthen, while the design of the robot holding hands structure and adsorption hand structure, you can replace the use of. Calculate the torque required to drive the rotation of the wrist and the drive torque of the rotary cylinder, with a hydraulic buffer identified by relative size, the design of the robotic wrist structure; design of the robotic arm junction structure; design of the telescopic arm lifting The rotary arm with hydraulic shock absorber.
Keywords： feeding robot；cylinder.；manipulator
1
目 錄
1 緒論 1
1.1 工業(yè)機(jī)械手概述 1
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì) 2
1.2 機(jī)械手的組成和分類 3
1.2.1機(jī)械手的組成 3
1.2.2 機(jī)械手的分類 5
2 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 7
2.1機(jī)械手的坐標(biāo)型式與自由度 7
2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 7
2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 7
2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 8
2.5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) 8
2.6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) 8
2.7 機(jī)械手的主要參數(shù) 8
2.8.機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 9
3 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 11
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu) 11
3.1.1手指的形狀和分類 11
3.1.2設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題 11
3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì) 12
4 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 16
4.1 手腕的自由度 16
4. 2手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 16
4.2.1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩 16
4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 19
5 手臂伸縮、升降、回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 21
5.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 21
5.1.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì) 21
5.1.2 尺寸校核 21
5.1.3.導(dǎo)向裝置 22
5.1.4 平衡裝置 22
5.2手臂升降氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 22
5.2.1 尺寸設(shè)計(jì) 22
5.2.2 尺寸校核 23
5.3 手臂回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 24
5.3.1 尺寸設(shè)計(jì) 24
5.3.2 尺寸校核 24
6 結(jié)論 26
參考文獻(xiàn) 27
致 謝 28
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）知識(shí)產(chǎn)權(quán)聲明 29
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）獨(dú)創(chuàng)性聲明 30
1 緒論
1.1 工業(yè)機(jī)械手概述
本課題為封焊機(jī)的自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，其實(shí)就是設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)械手代替人手進(jìn)行晶體的上料?，F(xiàn)代封焊機(jī)在把晶體底座和晶體帽封焊在一起時(shí)大多采用人工上料，人工上料不但速度慢、成本高、費(fèi)工費(fèi)時(shí)、而且存在一定的安全隱患。生產(chǎn)的需要是最大的更新動(dòng)力，現(xiàn)設(shè)計(jì)一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手，不但可以提升產(chǎn)品的質(zhì)量還可以大大提升產(chǎn)品的生產(chǎn)效率，改善工人的工作環(huán)境