畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）-三自由度氣動(dòng)機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)與設(shè)計(jì)(含全套CAD圖紙)

《畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）-三自由度氣動(dòng)機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)與設(shè)計(jì)(含全套CAD圖紙)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）-三自由度氣動(dòng)機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)與設(shè)計(jì)(含全套CAD圖紙)（44頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過(guò)，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763編號(hào) 南京航空航天大學(xué)金城學(xué)院畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)題 目 三自由度氣動(dòng)機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名 XXXXXXX學(xué) 號(hào) XXXXXXXX系 部 機(jī)電工程系專 業(yè) 機(jī)械工程及自動(dòng)化班 級(jí) XXXXXXXXX指導(dǎo)教師 姓名 專業(yè)技術(shù)職務(wù)二〇一四年六月優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過(guò)，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763南京航空航天大學(xué)金城學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）誠(chéng)信承諾書(shū)本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） （題目： ）是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果。盡本人所知，除了畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。作者簽名： 年 月 日 （學(xué)號(hào)）： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙i摘 要機(jī)械手在先進(jìn)制造領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色。它可以搬運(yùn)貨物、分揀物品、代替人的繁重勞動(dòng)?？梢詫?shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因此被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。本文在縱觀了近年來(lái)機(jī)械手發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，結(jié)合機(jī)械手方面的設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)械手技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，提出了用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和 PLC 控制的設(shè)計(jì)方案。對(duì)氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)、執(zhí)行結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。在其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，控制系統(tǒng)中選擇西門(mén)子 S7-200PLC 的控制單元來(lái)完成系統(tǒng)功能的初始化、機(jī)械手的移動(dòng)、故障報(bào)警等功能。通過(guò)以上部分的工作，完成三自由度氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，對(duì)其他經(jīng)濟(jì)型 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也有一定的借鑒價(jià)值。關(guān)鍵詞: 機(jī)械手，氣動(dòng)控制，PLC。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙iiAbstract In the field of advanced manufacturing robot plays a very important role. It can carry cargo, sorting items, replace human heavy labor. Can achieve production mechanization and automation, can operate in hazardous environments to protect the personal safety, it is widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and nuclear sectors.Throughout this paper, the recent development of the robot based on the combined aspects of robot design, robot technology for the systematic analysis, proposed a pneumatic drive and PLC control design. Pneumatic Manipulator for handling the overall structure of the implementation of structural and control systems analysis and design. In its drive system with pneumatic drive, control system Siemens S7-200PLC selected control unit to complete the system initialization function, the robot moves, fault alarm functions.Through the above part of the work, the completion of three degrees of freedom pneumatic manipulator control system design, on the other economic type PLC control system design also has certain reference value.Keywords: robot, pneumatic control, PLC. 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙iii目 錄摘 要 ........................................................................................................................................................................iAbstract .......................................................................................................................................................................ii第一章 引 言 ....................................................................................................................................................- 1 -1.1 研究的目的及意義 ..............................................................................................................................- 1 -1.2 機(jī)械手在國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì) ......................................................................................................- 1 -1.3 主要研究的內(nèi)容 ..................................................................................................................................- 2 -第二章 機(jī)械手整體方案的確認(rèn) ........................................................................................................................- 4 -2.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)坐標(biāo)形式的選擇 ....................................................................................................................- 4 -2.1.1 直角坐標(biāo)式機(jī)械手 ....................................................................................................................- 4 -2.1.2 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 ....................................................................................................................- 4 -2.1.3 球坐標(biāo)式機(jī)械手 ........................................................................................................................- 5 -2.1.4 關(guān)節(jié)式機(jī)械手 ............................................................................................................................- 5 -2.2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的組成 ..................................................................................................................................- 6 -2.3 執(zhí)行機(jī)構(gòu)各部分的分析與選擇 ..........................................................................................................- 6 -2.3.1 手部的選擇 ..............................................................................................................................- 6 -2.3.2 手臂結(jié)構(gòu)的選擇 ......................................................................................................................- 7 -2.3.3 機(jī)座結(jié)構(gòu)的選擇 ......................................................................................................................- 9 -2.4 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作原理 ..........................................................................................................................- 9 -2.5 執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 ......................................................................................................................................- 10 -第三章 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ..................................................................................................................................- 11 -3.1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分析與選擇 ....................................................................................................................- 11 -3.2 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì) ............................................................................................................- 12 -3.3 氣動(dòng)元件選取及工作原理 ................................................................................................................- 13 -3.3.1 氣源裝置 ................................................................................................................................- 13 -3.3.2 執(zhí)行元件 ................................................................................................................................- 14 -3.3.3 控制元件 ................................................................................................................................- 15 -3.3.4 輔助元件 ................................................................................................................................- 16 -3.3.5 真空發(fā)生器 ............................................................................................................................- 17 -3.3.6 吸盤(pán) ........................................................................................................................................- 17 -3.4 氣動(dòng)回路的工作原理 ........................................................................................................................- 17 -第四章 氣動(dòng)機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ..................................................................................................- 21 -4.1 PLC 概述及其系統(tǒng)組成 .......................................................................................................................- 21 -4.2 控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu) ........................................................................................................................- 25 -4.3 傳感器的選擇 ....................................................................................................................................- 25 -4.3.1 位置檢測(cè)裝置 ........................................................................................................................- 25 -4.3.2 視覺(jué)傳感器 ............................................................................................................................- 26 -4.4 PLCI/O 點(diǎn)數(shù)的分配與選型 .................................................................................................................- 26 - 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙iv4.4.1 點(diǎn)表分配 ..................................................................................................................................- 26 -4.5 系統(tǒng)電氣控制接線圖設(shè)計(jì) ..................................................................................................................- 27 -第五章 氣動(dòng)機(jī)械手 PLC 控制程序的設(shè)計(jì) ......................................................................................................- 31 -5.1 機(jī)械手控制原理 ................................................................................................................................- 31 -5.2 PLC 程序設(shè)計(jì) .....................................................................................................................................- 31 -5.2.1 手動(dòng)/自動(dòng)選擇程序 ..............................................................................................................- 31 -5.2.2 復(fù)位程序 ................................................................................................................................- 32 -5.2.3 到位顯示程序 ........................................................................................................................- 32 -5.2.4 手動(dòng)運(yùn)行程序 ........................................................................................................................- 33 -第六章 總結(jié)與展望 ..........................................................................................................................................- 35 -參 考 文 獻(xiàn) ........................................................................................................................................................- 36 -致 謝 ............................................................................................................................................................- 37 -附 錄 ................................................................................................................................................................- 38 - 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 1 -第一章 引 言1.1 研究的目的及意義機(jī)械手作為前沿的產(chǎn)品應(yīng)自動(dòng)化設(shè)備更新時(shí)的需要，可以大量代替單調(diào)往復(fù)或高精度需求的工作，在先進(jìn)制造領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色。它可以搬運(yùn)貨物、分揀物品、代替人的繁重勞動(dòng)?？梢詫?shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在高溫、腐蝕及有毒氣體等環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，可以廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工業(yè)和原子能等部門(mén)。隨著工業(yè)的高速發(fā)展，機(jī)械手作為前沿的產(chǎn)品應(yīng)自動(dòng)化設(shè)備更新時(shí)的需要，已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。它可以搬運(yùn)貨物、分揀物品、用以代替人的繁重及單調(diào)勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化；并能在高溫、腐蝕及有毒氣體等有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工業(yè)和原子能等部門(mén)。可編程控制器(PLC)是以中央處理器為核心，綜合了計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制等先進(jìn)技術(shù)，具有可靠性高、功能完善、組合靈活、編程簡(jiǎn)單、功耗低等優(yōu)點(diǎn)，已成為目前在機(jī)械手控制系統(tǒng)中使用最多的控制方式。使用PLC的自動(dòng)控制系統(tǒng)具有體積小，可靠高，故障率低，動(dòng)作精度高等優(yōu)點(diǎn)。適應(yīng)工業(yè)需要，本課題試圖開(kāi)發(fā)PLC對(duì)氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的控制，并借助必要的精密傳感器，使其能夠?qū)Σ煌伾奈锪习搭A(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行分揀，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性生產(chǎn)線。采用PLC控制，是一種預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行物料分揀的自動(dòng)化裝置，可部分代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，并且在產(chǎn)品變化或臨時(shí)需要對(duì)機(jī)械手進(jìn)行新的分配任務(wù)時(shí)，可以允許方便的改動(dòng)或重新設(shè)計(jì)其新部件，而對(duì)于位置改變時(shí)，只要重新編程，并能很快地投產(chǎn)，降低安裝和轉(zhuǎn)換工作的費(fèi)用。本設(shè)計(jì)主要完成機(jī)械手的硬件部分與軟件部分設(shè)計(jì)。主要包括執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。1.2 機(jī)械手在國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車(chē)制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。機(jī)械手延伸和擴(kuò) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 2 -大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車(chē)制造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機(jī)械手與數(shù)控加工中心，自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)與自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)(FMS)和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。目前，國(guó)際上的機(jī)械手公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、oTC 、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國(guó)的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的 C0毗U及奧地利的工GM公司。我國(guó)機(jī)械手起步于 20 世紀(jì) 70 年代初期，經(jīng)過(guò) 30 多年發(fā)展，大致經(jīng)歷了 3 個(gè)階段：70年代萌芽期，80 年代的開(kāi)發(fā)期和 90 年代的應(yīng)用化期。在我國(guó)，機(jī)械手市場(chǎng)份額大部分被國(guó)外機(jī)械手企業(yè)占據(jù)著。在國(guó)際強(qiáng)手面前，國(guó)內(nèi)的機(jī)械手企業(yè)面臨著相當(dāng)大的競(jìng)爭(zhēng)壓力。如今我國(guó)正從一個(gè)“制造大國(guó)”向“制造強(qiáng)國(guó)”邁進(jìn)，中國(guó)制造業(yè)面臨著與國(guó)際接軌、參與國(guó)際分工的巨大挑戰(zhàn)，對(duì)我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化的提高迫在眉睫，政府務(wù)必會(huì)加大對(duì)機(jī)器人的資金投入和政策支持，將會(huì)給機(jī)械手產(chǎn)業(yè)發(fā)展注入新的動(dòng)力。隨著機(jī)械手發(fā)展的深度和廣度以及機(jī)器人智能水平的提高，機(jī)械手已在眾多領(lǐng)域得到了應(yīng)用。從傳統(tǒng)的汽車(chē)制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域延伸。如采礦機(jī)器人、建筑業(yè)機(jī)器人以及水電系統(tǒng)用于維護(hù)維修的機(jī)器人等。在國(guó)防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務(wù)等領(lǐng)域機(jī)械手的應(yīng)用也越來(lái)越多。在未來(lái)幾年，傳感技術(shù)，激光技術(shù)，工程網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將會(huì)被廣泛應(yīng)用在機(jī)械手工作領(lǐng)域，這些技術(shù)會(huì)使機(jī)械手的應(yīng)用更為高效，高質(zhì)，運(yùn)行成本低。據(jù)猜測(cè)，今后機(jī)器人將在醫(yī)療、保健、生物技術(shù)和產(chǎn)業(yè)、教育、救災(zāi)、海洋開(kāi)發(fā)、機(jī)器維修、交通運(yùn)輸和農(nóng)業(yè)水產(chǎn)等領(lǐng)域得到應(yīng)用。1.3 主要研究的內(nèi)容隨著機(jī)械手技術(shù)的飛速發(fā)展和機(jī)械手應(yīng)用領(lǐng)域的不斷深化，不僅要求其控制可靠性強(qiáng)、使用靈活性高和操作靈活性好，還要其成本低、可開(kāi)發(fā)經(jīng)濟(jì)性強(qiáng)。本論文主要研究氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手以下幾個(gè)方面的內(nèi)容：(1)氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手執(zhí)行系統(tǒng)的分析與選擇 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 3 -執(zhí)行系統(tǒng)是由傳動(dòng)部件與機(jī)械構(gòu)件組成，是機(jī)械手賴以實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)的實(shí)體。主要包括機(jī)身、手臂、末端執(zhí)行器3部分組成，其中每一部分都可以具有若干的自由度。執(zhí)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要是對(duì)機(jī)械手的手部、手臂和機(jī)座進(jìn)行設(shè)計(jì)。(2)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分析與選擇驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是向執(zhí)行系統(tǒng)各部分提供動(dòng)力的裝置。通過(guò)對(duì)液壓、氣壓、電氣三種驅(qū)動(dòng)方式的比較，本設(shè)計(jì)選擇氣壓驅(qū)動(dòng)的方式。內(nèi)容包括氣動(dòng)元件的選擇及其工作原理、氣動(dòng)回路的設(shè)計(jì)和氣動(dòng)原理圖的繪制。(3)氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng)，它控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，讓執(zhí)行系統(tǒng)按規(guī)定的要求和時(shí)序進(jìn)行工作。本機(jī)械手采用可編程控制器（PLC）對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，主要包括對(duì)PLC的型號(hào)選擇、傳感器類型進(jìn)行選擇、I/O口的選擇、對(duì)控制系統(tǒng)原理圖、自動(dòng)程序梯形圖的繪制等內(nèi)容。第二章 機(jī)械手整體方案的確認(rèn)機(jī)器手的執(zhí)行結(jié)構(gòu)是機(jī)械手賴以實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)的實(shí)體。執(zhí)行機(jī)構(gòu)的布局類型直接影響到 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 4 -機(jī)械手的工作性能。2.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)坐標(biāo)形式的選擇機(jī)械手的基本型式較多，按手臂的坐標(biāo)型式而言，主要有四種基本型式：直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。下面就各型式機(jī)械手作簡(jiǎn)單的分析對(duì)比：2.1.1 直角坐標(biāo)式機(jī)械手直角坐標(biāo)式機(jī)械手是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可作伸縮、左右和上下移動(dòng)，按直角坐標(biāo)形式 X、Y 、Z 三個(gè)方向的直線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。其工作范圍可以是一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)；兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)或三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)。如在 X、Y 、Z 三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)方向上個(gè)具有 A、B、C 三個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即構(gòu)成六個(gè)自由度。直角坐標(biāo)式機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)：（1） 產(chǎn)量大，節(jié)拍短，能滿足高速的要求； （2） 容易與生產(chǎn)線上的傳送帶和加工裝配機(jī)械相配合；（3） 適于裝箱類、多工序復(fù)雜的工作，定位容易變更；（4） 定位精度高，載重發(fā)生變化是不回影響精度；（5） 易于實(shí)行數(shù)控，可與開(kāi)環(huán)或閉環(huán)數(shù)控機(jī)械配合使用。缺點(diǎn)：機(jī)械手的作業(yè)范圍較小。2.1.2 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手是應(yīng)用最多的一種型式，它適用于搬運(yùn)和測(cè)量工件。具有直觀性好，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，本體占用的空間較小，而動(dòng)作范圍較大等優(yōu)點(diǎn)。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍可分為：一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)，加一個(gè)不在直線運(yùn)動(dòng)所在的平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；二個(gè)直線運(yùn)動(dòng)加一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手有五個(gè)基本動(dòng)作：（1） 手臂水平回轉(zhuǎn)；（2） 手臂伸縮；（3） 手臂上下；（4） 手臂回轉(zhuǎn)動(dòng)作；（5） 手爪夾緊動(dòng)作。 圓柱式機(jī)械手的特點(diǎn)是在垂直導(dǎo)柱上裝有滑動(dòng)套筒，手臂裝在滑動(dòng)套筒上，手臂可做上 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 5 -下直線運(yùn)動(dòng)和水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動(dòng)。2.1.3 球坐標(biāo)式機(jī)械手球坐標(biāo)式機(jī)械手是一種自由度較多，用途較廣的機(jī)械手。它的工作范圍包括：一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；二個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；二個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)加一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)。球坐標(biāo)式機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)八個(gè)動(dòng)作：（1） 手臂上下動(dòng)作，即俯仰動(dòng)作；（2） 手臂左右動(dòng)作，即回轉(zhuǎn)動(dòng)作；（3） 手臂前后動(dòng)作，即伸縮動(dòng)作；（4） 手腕上下彎曲；（5） 手腕左右擺動(dòng)；（6） 手腕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；（7） 手爪夾緊動(dòng)作；（8） 機(jī)械手的整體移動(dòng)。球坐標(biāo)式機(jī)械手的特點(diǎn)是將手臂裝在樞軸上，樞軸又裝在叉形架上，能在垂直面內(nèi)作圓弧狀上下俯仰動(dòng)作，它的臂可作伸縮，橫向水平擺動(dòng)，還可以上下擺動(dòng)，工作范圍和人的手類似。它的特點(diǎn)能能自動(dòng)選擇最合理的動(dòng)作路線。所以工作效率高。另外由于上下擺動(dòng)，它的相對(duì)體積小，動(dòng)作范圍大。2.1.4 關(guān)節(jié)式機(jī)械手關(guān)節(jié)式機(jī)械手是一種適用于靠近機(jī)體操作傳動(dòng)型式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié)，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度，動(dòng)作比較靈活，適于在狹窄的空間工作。關(guān)節(jié)式機(jī)械手，早在四十年代就在原子能工業(yè)中得到應(yīng)用，隨后在開(kāi)發(fā)海洋中應(yīng)用，有一定的發(fā)展前途。關(guān)節(jié)式機(jī)械手有大臂和小臂的擺動(dòng)，以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。它還具有上肢結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)近似于人手操作的機(jī)能。為具有近似人手的操作機(jī)能，需要研制最合適的結(jié)構(gòu)。機(jī)械手型式的選擇首先是從滿足它的運(yùn)動(dòng)要求方面進(jìn)行考慮， 然后從機(jī)械手的復(fù)雜程度以及經(jīng)濟(jì)情況等方面來(lái)考慮。本設(shè)計(jì)中的機(jī)械手主要?jiǎng)幼鳛闄C(jī)械手手臂的左右移動(dòng)，升降移動(dòng)和機(jī)械手的整體旋轉(zhuǎn)。直角坐標(biāo)式機(jī)械手雖然具備手臂的伸縮上下、左右直線運(yùn)動(dòng)等動(dòng)作，但是不具備機(jī)械手整體旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，所以不考慮用直角坐標(biāo)式機(jī)械手。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 6 -球坐標(biāo)式機(jī)械手和關(guān)節(jié)式機(jī)械手對(duì)動(dòng)作要求方面足夠滿足要求，但是它們的結(jié)構(gòu)都比較復(fù)雜，有很多動(dòng)作是不必要的，顯得浪費(fèi)和增加了制造的成本和難度。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手能滿足手臂伸縮、手臂上下、手臂回轉(zhuǎn)動(dòng)等動(dòng)作?？梢詫⑹直刍剞D(zhuǎn)動(dòng)作改換成機(jī)械手的整體轉(zhuǎn)動(dòng)就可以滿足本設(shè)計(jì)中機(jī)械手的動(dòng)作要求。這樣的修改并沒(méi)有改變機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)，只是進(jìn)行了局部變動(dòng)，使得整個(gè)系統(tǒng)經(jīng)濟(jì)、實(shí)惠，所以確定用圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手。2.2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的組成工業(yè)機(jī)械手的執(zhí)行系統(tǒng)主要以下機(jī)械部分組成：（1）手部 是機(jī)械手直接握持工件或工具的部分。（2）臂部 是機(jī)械手用來(lái)支持腕部與手部實(shí)現(xiàn)較大的運(yùn)動(dòng)范圍的部件。（3）立柱 支承手臂并帶動(dòng)它升降、擺動(dòng)和移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。（4）機(jī)座 是機(jī)械手用來(lái)支撐臂部，并安裝驅(qū)動(dòng)裝置及其他裝置的部分。2.3 執(zhí)行機(jī)構(gòu)各部分的分析與選擇2.3.1 手部的選擇1 手部形式的確定手部就是用來(lái)握持工件或工具的部分。由于被握持的工件的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)及表面狀態(tài)的不同，手部機(jī)構(gòu)也是多種多樣。常用的手部結(jié)構(gòu)按其握持原理可以分為如下兩類:1）夾持式夾持式手部的結(jié)構(gòu)與人手類似，是工業(yè)機(jī)械廣泛應(yīng)用的一種手部形式。它主要由手指、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。其又可分為內(nèi)撐式、外夾式和內(nèi)外夾持式，區(qū)別在于夾持工件的部位不同，手爪動(dòng)作方向相反。夾持式手部設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意以下事項(xiàng)：（1）手指應(yīng)有一定的開(kāi)閉范圍。（2）手指應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力。（3）要保證工件在手指內(nèi)的定位精度。（4）結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，效率高。（5）通用性和可換性。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 7 -2）氣吸式氣吸式手部又稱為真空吸盤(pán)式手部，它是通過(guò)吸盤(pán)內(nèi)產(chǎn)生真空或負(fù)壓，利用壓差而將工件吸附，是工業(yè)機(jī)械手常用的一種吸持工件的裝置。它由吸盤(pán)、吸盤(pán)架及進(jìn)排氣系統(tǒng)組成，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、質(zhì)量輕、不易損傷工件、使用方便可靠等優(yōu)點(diǎn)；但要求工件上與吸盤(pán)接觸的部位光滑平整、清潔、被吸附工件材質(zhì)致密，沒(méi)有透氣空隙。主要適應(yīng)于板材、薄壁零件、陶瓷搪瓷制品、玻璃制品、紙張及塑料等表面光滑工件的抓取。氣吸式又可分為：負(fù)壓吸盤(pán)：真空式、噴氣式、自擠式空氣吸盤(pán)。磁力吸盤(pán)：永磁吸盤(pán)、電磁吸盤(pán)。真空式吸附型它是利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空，故稱真空式。噴氣式吸附的工作原理是當(dāng)壓縮空氣高速進(jìn)入噴嘴時(shí)，由于管路的開(kāi)始段截面積是逐漸收縮的，所以氣流速度逐漸增大，在管路的最小截面處，氣流速度達(dá)到臨界速度，此時(shí)的氣體受壓，密度加大。在排氣管路中因界面逐漸增大，氣流膨脹減壓而使密度大大下降，致使氣流速度繼續(xù)增高，在吸氣口處形成負(fù)壓。吸附頭與吸氣口連同，故形成真空，以吸住工件。自擠式空氣吸盤(pán)的工作原理是將軟質(zhì)吸盤(pán)按壓在工件的表面，擠出吸盤(pán)內(nèi)的空氣、從而造成真空、吸住工件。磁吸式手是利用工件的導(dǎo)磁性，利用永久磁鐵或電磁鐵通電后產(chǎn)生的磁力來(lái)吸附材料工件。磁吸式手部不會(huì)破壞被吸附表面質(zhì)量，但是由于被吸工件存在剩磁，吸附頭上常吸附磁性屑，影響正常工作。通過(guò)以上對(duì)手部的分析真空式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、質(zhì)量輕、不損傷工件、使用方便、不影響機(jī)械手的正常工作等優(yōu)點(diǎn)。而且滿足所設(shè)計(jì)機(jī)械手的要求，所以選用真空式吸盤(pán)。2.3.2 手臂結(jié)構(gòu)的選擇手臂是機(jī)械手的主要部分，是支撐手腕、手指和工件并使它們運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。手臂一般有三個(gè)運(yùn)動(dòng)—伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降。手臂的基本動(dòng)作是將手部移動(dòng)到所需的位置和承受抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量。1 、手臂的組成：(1)動(dòng)作元件，如油缸、汽缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件。(2)導(dǎo)向裝置，是保證手臂的正確方向及承受由工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)力矩。(3)手臂，起著連接和承受外力的作用。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 8 -2、手臂設(shè)計(jì)的要求：(1)手臂承載能力大、剛性好、自重輕。(2)手臂的運(yùn)動(dòng)速度要適當(dāng)，慣性要小。(3)手臂的動(dòng)作要靈活。(4)位置精度要高。(5)通用性要強(qiáng)。3、手臂的結(jié)構(gòu)手臂的伸縮和升降運(yùn)動(dòng)一般采用直線油（氣）缸驅(qū)動(dòng)。手臂作直線運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，基本上是由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和導(dǎo)向裝置所組成。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般用油缸、油馬達(dá)加齒輪、齒條來(lái)實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)。往復(fù)直線油（氣）缸可以分為以下幾種。雙作用單活塞桿油缸:液壓機(jī)械手中實(shí)現(xiàn)手臂的往復(fù)運(yùn)動(dòng)用得最多的是雙作用單活塞桿油缸?；钊谟蛪合伦麟p向運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)上可以是油缸體固定、活塞桿運(yùn)動(dòng)；也可以是活塞桿固定，而缸體運(yùn)動(dòng)。雙作用雙活塞桿油缸：當(dāng)需要很大的行程時(shí)，將油缸做的很長(zhǎng)、體積很大，則加工上有困難。如做成伸縮式雙活塞桿油缸，既能滿足行程要求，油缸的體積又小。其缺點(diǎn)是一次行程有兩種速度。絲桿螺母機(jī)構(gòu)：該機(jī)構(gòu)傳動(dòng)的特點(diǎn)是易于自鎖，但傳動(dòng)效率低。如采用滾珠絲杠，效率可以提高，但因其較長(zhǎng)，制造比較困難。本機(jī)械手的手臂有往復(fù)的直線運(yùn)動(dòng)，不需要很大的行程，考慮到結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)單性和設(shè)計(jì)的經(jīng)濟(jì)性，選用缸體固定活塞桿運(yùn)動(dòng)的雙作用單活塞桿氣缸。4 導(dǎo)向裝置機(jī)械手手臂在進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，為防止手臂沿伸縮方向向中軸線轉(zhuǎn)動(dòng)、加大承載能力，以及提高運(yùn)動(dòng)精度，必須設(shè)有導(dǎo)向裝置。手臂的導(dǎo)向裝置系根據(jù)安裝形式、結(jié)構(gòu)及負(fù)荷等條件來(lái)確定。常用的有單導(dǎo)向桿和雙導(dǎo)向桿，本設(shè)計(jì)中，伸縮運(yùn)動(dòng)中選用雙導(dǎo)向桿。2.3.3 機(jī)座結(jié)構(gòu)的選擇機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，是支撐起機(jī)械手全部重量的構(gòu)件。對(duì)其結(jié)構(gòu)的要求是剛性好、占地面積小、操作維修方便和造型美觀。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 9 -機(jī)座結(jié)構(gòu)從形式上分為落地式和懸浮式，或分為固定式、可移動(dòng)式和行走式。無(wú)論哪一種形式，機(jī)械手工作時(shí)機(jī)座一定予以固定?？梢苿?dòng)式的機(jī)座在停置時(shí)能夠剎車(chē)定位，以保證機(jī)械手工作時(shí)的位置精度。根據(jù)本機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求選用落地固定式機(jī)座。機(jī)座的結(jié)構(gòu)與機(jī)械手的總體布置有關(guān)，對(duì)專用機(jī)械手而言，傳動(dòng)和控制部分通常是單獨(dú)布置，故機(jī)座比較簡(jiǎn)單或不設(shè)機(jī)座。對(duì)通用機(jī)械手而言，傳動(dòng)部分布置在機(jī)架內(nèi)部或后下方，控制部分則布置在機(jī)座的后上方或單獨(dú)布置一個(gè)控制箱。搬運(yùn)機(jī)械手手臂需要一個(gè)旋轉(zhuǎn)模塊，擺動(dòng)氣缸就要固定在機(jī)座上。如果水平缸、垂直缸和手部機(jī)構(gòu)直接安裝到擺動(dòng)氣缸的輸出軸上，機(jī)構(gòu)雖然簡(jiǎn)單，但擺動(dòng)氣缸的軸向受力增大，對(duì)氣缸的自身要求較高，并易造成擺動(dòng)氣缸的損壞。同時(shí)，機(jī)械手本身重心偏離立柱軸線以及各氣缸運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的沖擊都形成作用在擺動(dòng)氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的傾覆力矩，所以采用一個(gè)連接組件，將機(jī)械手立柱以上的重量和傾覆力矩由機(jī)架來(lái)承擔(dān)。連接組件主要由四部分組成：雙向推力球軸承、底座、轉(zhuǎn)臺(tái)和扣罩。選擇雙向推力球軸承而不是單向的，因?yàn)闄C(jī)座與轉(zhuǎn)臺(tái)在軸向上無(wú)法直接連接。采用雙向推力球軸承就可以方便的將軸承內(nèi)環(huán)與轉(zhuǎn)臺(tái)連接，外環(huán)用罩扣固定在底座上。另外，推力球軸承應(yīng)選擇公稱尺寸較大一些的，這樣可以更好的承受傾覆力矩。 2.4 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作原理搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)主要由機(jī)座、立柱、水平手臂、垂直手臂、電磁閥和吸盤(pán)等組成。其中機(jī)座采用擺動(dòng)氣缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，手臂及吸盤(pán)采用單活塞桿雙作用氣缸驅(qū)動(dòng)。機(jī)械手的動(dòng)作基本有伸縮、升降、左右旋轉(zhuǎn)、吸物和放物等動(dòng)作。其結(jié)構(gòu)原理如圖2.2所示。其動(dòng)作順序?yàn)椋撼跏嘉恢?→ A右旋 → B前伸 → C氣缸下降 → D吸物料→ C上升 →B 收縮→A 左旋 →C氣缸下降→ D放物料 →C上升→回到初始位置。機(jī)械手的動(dòng)作在整個(gè)過(guò)程中都是連續(xù)可循環(huán)的。2.5 執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖根據(jù)前面機(jī)械手各部分的設(shè)計(jì)，可做出機(jī)械手大體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖，如圖 2.1 所示，詳細(xì)結(jié)構(gòu)圖見(jiàn) CAD 圖。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 10 -1 右旋限位開(kāi)關(guān) 2 左旋限位開(kāi)關(guān) 3 回縮限位開(kāi)關(guān)4 前伸限位開(kāi)關(guān) 5 上升限位開(kāi)關(guān) 6 下降限位開(kāi)關(guān)A 擺動(dòng)氣缸 B 前伸/回縮氣缸 C 上升/下降氣缸 D 真空吸盤(pán)圖 2.3 執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 11 -第三章 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)動(dòng)力源的不同，分為液壓、氣壓、電氣、機(jī)械、氣液聯(lián)合和電液聯(lián)合等多種方式。目前采用的主要有液壓、氣壓、電氣這三種驅(qū)動(dòng)方式。3.1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分析與選擇液壓驅(qū)動(dòng)，功率重量比大，可實(shí)現(xiàn)頻繁平穩(wěn)的變速和換向，容易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)，可自行潤(rùn)滑，使用壽命長(zhǎng)。但也存在其油液容易泄露污染環(huán)境，需要配備油源，成本較高，工作噪聲較大。電氣驅(qū)動(dòng)，控制精度高，驅(qū)動(dòng)力較大，響應(yīng)快，信號(hào)檢測(cè)、傳遞、處理方便。但是由于這種驅(qū)動(dòng)方式價(jià)格昂貴，限制了在一些場(chǎng)合的應(yīng)用。因此，人們尋求其他一些經(jīng)濟(jì)適用的驅(qū)動(dòng)方式。氣壓驅(qū)動(dòng)具有價(jià)格低廉、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、功率體積比高、無(wú)污染及抗干擾性強(qiáng)、在工業(yè)機(jī)械手中應(yīng)用較多。另一方面，氣動(dòng)技術(shù)作為“廉價(jià)的自動(dòng)化技術(shù)” ，由于其元器件性能的不斷提高，生產(chǎn)成本的不斷降低，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域。在現(xiàn)代化的成套設(shè)備與自動(dòng)化生產(chǎn)線上，幾乎都配有氣動(dòng)系統(tǒng)。據(jù)統(tǒng)計(jì)：在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家中，全部自動(dòng)化流程中約有30﹪裝有氣動(dòng)系統(tǒng)，有 90﹪的包裝機(jī)械，70﹪的鑄造、焊接設(shè)備，50﹪的自動(dòng)操機(jī)、40﹪的鍛造設(shè)備和洗衣設(shè)備、30﹪的采煤機(jī)械，20﹪的紡織機(jī)械、制鞋業(yè)、木材加工、食品機(jī)械，43﹪的工業(yè)機(jī)器人裝有氣壓系統(tǒng)。日、美、德等國(guó)的氣動(dòng)元件銷售平均每年增長(zhǎng)超過(guò) 10-15﹪。許多工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的氣動(dòng)元件產(chǎn)值已接近液壓元件的產(chǎn)值，且仍以較大速度發(fā)展，氣動(dòng)機(jī)械手技術(shù)已經(jīng)成為能夠滿足許多行業(yè)生產(chǎn)實(shí)踐要求的一種重要使用工具。表 3.1 給出了各種控制方式的比較： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 12 -表 3.1 各種控制方式的比較通過(guò)以上三種驅(qū)動(dòng)方式的比較選用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的方式，不僅能夠滿足了本設(shè)計(jì)的要求，而且節(jié)約了成本。3.2 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手的要求，在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中氣缸的運(yùn)動(dòng)方式主要有兩種：（1）直線運(yùn)動(dòng)（缸體固定，活塞桿運(yùn)動(dòng)） ；（2）擺動(dòng)（缸體固定） 。其氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理圖如圖 3.1 所示。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 13 -圖 3.1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理圖氣動(dòng)系統(tǒng)包括三個(gè)三位四通電磁換向閥、一個(gè)二位二通電磁閥、三個(gè)氣缸、一個(gè)吸盤(pán)、四個(gè)調(diào)速閥、六個(gè)單向調(diào)速閥、消聲器（若干）等。圖中的調(diào)速閥控制氣缸上升和下降、伸長(zhǎng)和縮短、擺動(dòng)過(guò)程中的速度，防止速度過(guò)大對(duì)物料及機(jī)械手臂的沖擊；三位四通電磁換向閥是改變氣缸的運(yùn)動(dòng)方向；真空發(fā)生器的工作原理利用氣體的噴射產(chǎn)生真空吸附物料，其主要功能是實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的吸取和釋放，真空發(fā)生器的動(dòng)作是由二位二通電磁閥控制的。3.3 氣動(dòng)元件選取及工作原理氣壓驅(qū)動(dòng)是利用壓縮氣體的壓力能來(lái)實(shí)現(xiàn)能量傳遞的一種方式，其介質(zhì)主要是空氣，也包括燃?xì)夂驼羝?。典型的氣壓傳?dòng)系統(tǒng)由以下四部分組成：3.3.1 氣源裝置氣源裝置是獲得具有一定能量的壓縮空氣的裝置，其主體部分是空氣壓縮機(jī)，有的還配有氣源凈化處理裝置、氣罐等附屬設(shè)備。它將原動(dòng)機(jī)提供的機(jī)械能轉(zhuǎn)變?yōu)闅怏w的壓力能。氣壓傳動(dòng)對(duì)氣源的要求： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 14 -(1)要求壓縮空氣具有一定的壓力和足夠的流量。(2)要求壓縮空氣有一定的清潔度和干燥度。下面對(duì)于主要的氣源裝置元件進(jìn)行如下介紹：1、空氣壓縮機(jī)空氣壓縮機(jī)是產(chǎn)生壓縮空氣的氣壓發(fā)生裝置，是氣源主要的設(shè)備。按結(jié)構(gòu)和工作原理可分為速度型和容積型兩大類。容積型壓縮機(jī)是利用特殊形狀的轉(zhuǎn)子或活塞壓縮吸入封閉容積室空氣的體積來(lái)增加空氣的壓力。容積型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便。本設(shè)計(jì)選用容積型壓縮機(jī)。2、儲(chǔ)氣罐儲(chǔ)氣罐可以調(diào)節(jié)氣流，減少輸出氣流的脈動(dòng)，使輸出氣流連續(xù)和氣壓穩(wěn)定，也可以作為應(yīng)急氣源使用，還可以進(jìn)一步分離油水雜質(zhì)。儲(chǔ)氣罐上裝有安全閥，使其極限壓力比正常工作壓力高 10%，并裝有指示罐內(nèi)壓力的壓力表和排污閥等。罐的型式可分為立式和臥式兩種。本設(shè)計(jì)選用立式儲(chǔ)氣罐，因?yàn)樗倪M(jìn)氣口在下，出氣口在上，以利用進(jìn)一步分離空氣中的油、水。3.3.2 執(zhí)行元件執(zhí)行元件是以壓縮空氣為工作介質(zhì)產(chǎn)生機(jī)械運(yùn)動(dòng)，并將氣體的壓力能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換裝置，如氣缸輸出直線往復(fù)式機(jī)械能，擺動(dòng)氣缸輸出回轉(zhuǎn)擺動(dòng)式機(jī)械能。1、氣缸輸出直線往復(fù)式氣缸是氣動(dòng)執(zhí)行元件之一。目前最常選用的是標(biāo)準(zhǔn)氣缸，其結(jié)構(gòu)和參數(shù)都已系列化、標(biāo)準(zhǔn)化、通用化。水平伸縮氣缸選用單活塞桿雙作用氣缸。單活塞桿雙作用氣缸一般由缸筒、前后缸蓋、活塞、活塞桿、密封件和緊固件等組成。其工作原理：對(duì)于前伸/回縮氣缸，當(dāng)左側(cè)無(wú)桿腔進(jìn)氣，右側(cè)有桿腔排氣時(shí)活塞桿前伸，反之，活塞桿回縮；對(duì)于上升/下降氣缸，當(dāng)上側(cè)無(wú)桿腔進(jìn)氣，下側(cè)有桿腔排氣時(shí)，活塞桿下降，反之活塞桿上升。2、擺動(dòng)氣缸輸出回轉(zhuǎn)擺動(dòng)式擺動(dòng)氣缸分為單葉片式和雙葉片式。單葉片式擺動(dòng)氣缸：壓縮空氣由進(jìn)氣口輸入，作用在葉片上，帶動(dòng)軸回轉(zhuǎn)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，另一腔的空氣從排氣口排出。雙葉片式擺動(dòng)氣缸：從進(jìn)氣口進(jìn)入的壓縮空氣作用在一個(gè)葉片上，同時(shí)通過(guò)軸上的氣路也作用在另一葉片上帶動(dòng)軸回轉(zhuǎn)。這樣雙葉片式產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩將是單葉片式的 2 倍。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 15 -本設(shè)計(jì)采用雙葉片式擺動(dòng)氣缸，這樣就能產(chǎn)生更大的轉(zhuǎn)矩，以利于機(jī)械手的轉(zhuǎn)動(dòng)。3.3.3 控制元件控制元件是用來(lái)調(diào)節(jié)壓縮空氣的壓力、流量和控制其流動(dòng)方向，使氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)獲得必要的力、動(dòng)作速度和改變運(yùn)動(dòng)方向，并按規(guī)定的程序工作。氣動(dòng)控制元件按功能分為壓力控制閥、流量控制閥和方向控制閥。1、壓力控制閥調(diào)節(jié)和控制壓力大小的氣動(dòng)元件稱為壓力控制閥。它包括調(diào)壓閥、溢流閥、順序閥及多功能組合閥。調(diào)壓閥是出口側(cè)壓力可調(diào)，并能保持出口側(cè)壓力穩(wěn)定的壓力控制閥。溢流閥是在回路中的壓力達(dá)到閥的規(guī)定值時(shí)，使部分氣體從排氣側(cè)排出，以保持回路內(nèi)的壓力在規(guī)定值的閥。調(diào)速閥是根據(jù)“流量負(fù)反饋”原理設(shè)計(jì)而成的單路流量閥。調(diào)速閥一般用于執(zhí)行元件負(fù)載變化大而運(yùn)動(dòng)速度要求穩(wěn)定的系統(tǒng)中。調(diào)速閥根據(jù)“串聯(lián)減壓式”和“并聯(lián)溢流式” ，又分為調(diào)速閥和溢流節(jié)流閥兩種主要類型。本設(shè)計(jì)選用串聯(lián)減壓式調(diào)速閥。2、方向控制閥方向控制閥是改變壓縮空氣流動(dòng)方向和氣流通斷狀態(tài)，使氣動(dòng)執(zhí)行元件的動(dòng)作或狀態(tài)發(fā)生變換的控制閥，其通?？煞譃閱蜗蛐涂刂崎y和換向型控制閥兩類。(1) 單向型控制閥單向閥是指氣流只能向一個(gè)方向流動(dòng)而不能反向流動(dòng)通過(guò)的閥，是最簡(jiǎn)單的單向型方向閥。在氣動(dòng)系統(tǒng)中，單向閥除單獨(dú)使用之外，經(jīng)常與流量閥、換向閥和壓力閥組合成只能單向控制的閥。單向調(diào)速閥就是單向閥與節(jié)流閥并聯(lián)而成。單向調(diào)速閥是把節(jié)流閥芯分成了上閥芯和下閥芯兩部分。當(dāng)流體正向流動(dòng)時(shí)，其節(jié)流過(guò)程與調(diào)速閥是一樣的，節(jié)流縫隙的大小可通過(guò)手柄進(jìn)行調(diào)節(jié)；當(dāng)流體反向流動(dòng)時(shí)，靠流體的壓力把閥芯壓下，下閥芯起單向閥作用，單向閥打開(kāi)，可實(shí)現(xiàn)流體反向自由流動(dòng)。當(dāng)正向流動(dòng)時(shí)，經(jīng)過(guò)節(jié)流閥節(jié)流。當(dāng)反向流動(dòng)時(shí)，單向閥打開(kāi)，不節(jié)流。(2) 換向型控制閥換向型方向控制閥按控制方式分類，分為氣壓控制、電磁控制、人力控制。換向閥是利用閥芯和閥體間相對(duì)位置的不同來(lái)變換不同管路間的通斷關(guān)系，實(shí)現(xiàn)接通、切斷，或改變流 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙- 16 -體方向的閥。它的用途很廣，種類也很多。換向閥的性能的主要要求是：（1）油液流經(jīng)換向閥時(shí)的壓力損失??；（2）互不相通的油口間的泄漏??；（3）換向可靠、迅速且平穩(wěn)無(wú)沖擊。按換向閥的操縱方式有：手動(dòng)式、機(jī)動(dòng)式、電磁式、液動(dòng)式、電液動(dòng)式、氣動(dòng)式。按工作位置數(shù)和控制的通道數(shù)有：二位二通閥、二位三通閥、二位四通閥、二位五通閥、三位四通閥、三位五通閥等。本設(shè)計(jì)選用三位四通電磁換向閥理由如下：(1) 電磁換向閥是利用電磁鐵吸力推動(dòng)閥芯來(lái)改變閥的工作位置。由于它操作輕便，易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，因此應(yīng)用廣泛。(2)當(dāng)三位四通電磁換向閥兩端電磁鐵都斷電時(shí)，閥芯處于中位，各口互不相通。(3)使用三位四通電磁換向閥能夠快速實(shí)現(xiàn)氣缸的正反向運(yùn)動(dòng)。3.3.4 輔助元件輔助元件是保證壓縮空氣的凈化、元件的潤(rùn)滑、元件間的連接及消聲等所必須的?？煞譃闅庠磧艋b置和其他輔助元件兩大類。1、氣源凈化裝置過(guò)濾器、調(diào)壓閥和油霧器等組合在一起稱為空氣處理單元，又稱為氣動(dòng)三聯(lián)件。壓縮的空氣中含有各種雜質(zhì)，這些雜質(zhì)的存在會(huì)降低氣動(dòng)元件的耐用度和性能，造成誤動(dòng)作和事故，必須清除?？諝馓幚韱卧褪怯脕?lái)清除壓縮空氣的雜質(zhì)，提高空氣質(zhì)量的元件。2