具有空間運(yùn)動(dòng)能力的產(chǎn)品輸送機(jī)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】
具有空間運(yùn)動(dòng)能力的產(chǎn)品輸送機(jī)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】,CAD圖紙和文檔終稿可編輯,具有,擁有,具備,空間,運(yùn)動(dòng),能力,產(chǎn)品,輸送,機(jī)械手,機(jī)械,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),cad,圖紙,以及,文檔,終稿可,編輯,編纂
,,具有空間運(yùn)動(dòng)能力的產(chǎn)品輸送機(jī)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)者：張 耐 學(xué) 號(hào)：08102080216 指導(dǎo)老師：李 潤(rùn),,1 選題的目的及意義,,,,,,1.可以提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度,2.可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產(chǎn),2機(jī)械手的組成及各部分聯(lián)系,執(zhí)行系統(tǒng),包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu),驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的。它由動(dòng)力裝置、調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、 液壓傳動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng),控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng),檢測(cè)系統(tǒng),控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，然后進(jìn)行反饋,,4設(shè)計(jì)要求,我所設(shè)計(jì)的機(jī)械手主要是用于小型零件的搬運(yùn)，那么它的設(shè)計(jì)應(yīng)該遵循： （1） 安全失效 安全失效是指當(dāng)機(jī)器人及其系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng) 用時(shí)，元器件或某個(gè)部件發(fā)生不可預(yù)見(jiàn)的失效 （2） 電氣設(shè)備 機(jī)器人及其系統(tǒng)中的電氣設(shè)備的選擇應(yīng)符合其預(yù)定的用途，選用的元器件、部件及設(shè)備則應(yīng)符合產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)。 （3） 電源 電源和接地(保護(hù)接地)應(yīng)符合制造廠的規(guī)定。一般，在常規(guī)電源條件下，機(jī)器人及其系統(tǒng)的電氣控制裝置應(yīng)設(shè)計(jì)成能在滿載或無(wú)載時(shí)正常運(yùn)行。 （4）電源隔離 電源隔離是在機(jī)器人系統(tǒng)和電源之間安裝隔離(切斷)裝置，它應(yīng)安裝在對(duì)操作人員無(wú)傷害之處。隔離裝置應(yīng)具有斷路或開路功能。,那么面對(duì)以上提出的需求和要求我開始 了我的設(shè)計(jì)。,5機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)概述及原理方案的確定,,工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度、工作空間、結(jié)構(gòu)類型。,所謂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度是指確定一個(gè)機(jī)器人操作位置時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目，它是表示機(jī)器人動(dòng)作靈活程度的參數(shù)。,機(jī)械結(jié)構(gòu)類型,圓柱坐標(biāo)型為本設(shè)計(jì)所采用方案，這種運(yùn)動(dòng)形式是通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)移動(dòng)，共三個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)（代號(hào)RPP），工作空間圖形為圓柱形。它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的工作條件下，機(jī)體占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大。,6機(jī)械手原理方案的確定及子系統(tǒng)的設(shè)計(jì),,6機(jī)械手原理方案的設(shè)計(jì)及子系統(tǒng)的設(shè)計(jì),在工業(yè)機(jī)器人的諸多功能中，抓取和移動(dòng)是最主要的功能。,,,,,底座,,,底座轉(zhuǎn)盤,,,,,機(jī)械手手爪的設(shè)計(jì),(1)機(jī)械手手爪應(yīng)有足夠的夾緊力，為使手指牢靠的夾緊工件，除考慮夾持工件的重力外，還應(yīng)考慮工件在傳送過(guò)程中的動(dòng)載荷。 (2)機(jī)械手手爪應(yīng)有一定的開閉范圍。其大小不僅與工件的尺寸有關(guān)，而且應(yīng)注意手部接近工件的運(yùn)動(dòng)路線及其方位的影響。 (3) 應(yīng)能保證工件在機(jī)械手手爪內(nèi)準(zhǔn)確定位。 (4)結(jié)構(gòu)盡量緊湊重量輕，以利于腕部和臂部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。,,,,手臂機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),（1)手臂的結(jié)構(gòu)和尺寸應(yīng)滿足機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)提出的工作空間要求 (2)根據(jù)手臂所受載荷和結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，合理選擇手臂截面形狀和高強(qiáng)度輕質(zhì)材料。 (3)盡量減小手臂重量和相對(duì)其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和偏重力矩，以減小驅(qū)動(dòng)裝置的負(fù)荷；減少運(yùn)動(dòng)的動(dòng)載荷與沖擊，提高手臂運(yùn)動(dòng)的響應(yīng)速度。 (4)要設(shè)法減小機(jī)械間隙引起的運(yùn)動(dòng)誤差，提高運(yùn)動(dòng)的精確性和運(yùn)動(dòng)剛度。采用緩沖和限位裝置提高定位精度。,``,,,機(jī)械手臂,致謝,,在這里我要感謝我的指導(dǎo)老師李老師在這幾個(gè)月里對(duì)我的幫助，才能使我畢業(yè)設(shè)計(jì)的順利完成。還有我要感謝幫助過(guò)我的老師同學(xué)，謝謝你們的意見(jiàn)和建議。,謝謝,
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