自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)(AVG)的設(shè)計(jì)
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自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)(AGV)的設(shè)計(jì),學(xué)號(hào)：0212280 姓名：薛亞江 指導(dǎo)教師：萬(wàn)偉民,內(nèi) 容,一、研究的目的和意義 二、機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì) 三、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),一、研究的目的和意義,AGV(Automatic Guided Vehicle),即自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，是一種物料搬運(yùn)設(shè)備，是能在一位置自動(dòng)進(jìn)行貨物的裝載，自動(dòng)行走到另一位置，自動(dòng)完成貨物的卸載的全自動(dòng)運(yùn)輸裝置。 AGV被廣泛應(yīng)用在倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)、郵局、圖書(shū)館、港口碼頭、機(jī)場(chǎng)以及危險(xiǎn)場(chǎng)所和特種作業(yè)的場(chǎng)合。AGV是一種非常有發(fā)展前途的物流輸送設(shè)備，尤其在柔性制造系統(tǒng)（FMS）中被認(rèn)為是最有效的物料運(yùn)輸設(shè)備。,二、機(jī)械部分設(shè)計(jì),AGV的功能： 小車(chē)的左、右轉(zhuǎn)彎，直走，倒退，停止功能。 其設(shè)計(jì)參數(shù)如下： 自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的長(zhǎng)度：500mm 自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的寬度：300mm 自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的行駛速度：10m/min,機(jī)械傳動(dòng)方案,,,渦桿,渦輪,車(chē)輪,電機(jī),前輪的機(jī)械結(jié)構(gòu),,,,套杯,支架,后輪的機(jī)械結(jié)構(gòu),,,,,小車(chē)車(chē)體受力,,蝸桿傳動(dòng)設(shè)計(jì),,,控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),硬件的組成,AT89C51單片機(jī)，程序存儲(chǔ)器2764（8K×8）,數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器6264（8K×8），兩塊8253可編程定時(shí)器／計(jì)數(shù)器，兩塊8259A 中斷控制器，兩塊12位DAC1208數(shù)/模轉(zhuǎn)換器，兩塊UC3637直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。,單片機(jī)存儲(chǔ)器擴(kuò)展,擴(kuò)展了8K的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和8K的程序存儲(chǔ)器 接線如下圖：,,中斷的擴(kuò)展,AT89C51單片機(jī)是使用兩個(gè)級(jí)聯(lián)的8259A 中斷控制器來(lái)控制中斷的。主8259A 芯片上的IRQ2 擴(kuò)展成從片上的IRQ8 —IRQ15 使用。 接線如下圖：,,,,移動(dòng)小車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,P,,,,,A,Q,,,L,,,,,B,,,,小車(chē)轉(zhuǎn)彎半徑計(jì)算,取小車(chē)轉(zhuǎn)彎的最小半徑為 R=710mm,轉(zhuǎn)彎時(shí)的左、右輪轉(zhuǎn)速,,,軟,軟件流程設(shè)計(jì),,謝謝各位老師的指導(dǎo)！,
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