軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真設(shè)計(jì)
軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真設(shè)計(jì),組合,機(jī)械,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),仿真,設(shè)計(jì)
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畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書
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畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：
《小型輪移組合臂機(jī)器人設(shè)計(jì)》-（7）軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）要求及原始數(shù)據(jù)（資料）：
組合式機(jī)械臂是由若干直線機(jī)械臂（或稱一維機(jī)械臂）以不同夾角組合而成，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的直線伸縮，或在X-Y平面移動，或在X-Y-Z空間定位等功能，以滿足不同場合下的需要。一種可參考的直線機(jī)械臂結(jié)構(gòu)圖如圖1-5所示，它的一種X-Y-Z組合效果如圖1-6所示。
具體要求：
（1）按照原理及所給示意圖要求，設(shè)計(jì)相關(guān)的機(jī)械裝置。對涉及到的步進(jìn)電機(jī)、限位開關(guān)、壓力傳感器等輔助部件要留有合理的安裝空間；
（2）機(jī)械臂的運(yùn)動速度最高速度不小大于30cm/s, 機(jī)械臂的最大末端載荷不大于5kg，機(jī)械臂的長度不超過60cm。以此作為機(jī)械裝置的尺寸和材質(zhì)的設(shè)計(jì)依據(jù)；
（3）給出相關(guān)參數(shù)之間的計(jì)算公式；
（4）完成機(jī)械臂的機(jī)械原理設(shè)計(jì)，通過相關(guān)軟件進(jìn)行仿真驗(yàn)證；
（5）完成相關(guān)機(jī)械圖紙的繪制，加工圖與組裝圖及其流程步驟說明。
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）主要內(nèi)容：
（1）查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料，了解目前輪式移動機(jī)器人及機(jī)械臂的研究現(xiàn)狀與動態(tài)。給出可滿足設(shè)計(jì)要求的方案（兩種以上）比較，論證每個方案的可行性、實(shí)用性和有效性，確定一個最佳方案；
（2）繪制機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖，說明各部分的功能、工作原理和特點(diǎn)；
（3）根據(jù)要求，建立機(jī)械臂的力學(xué)結(jié)構(gòu)模型，分析結(jié)構(gòu)在靜態(tài)和動態(tài)時(shí)的受力情況。給出相關(guān)參數(shù)之間的計(jì)算公式；
（4）對機(jī)械臂的工作原理與參數(shù)設(shè)計(jì)進(jìn)行相關(guān)的計(jì)算機(jī)仿真，驗(yàn)證其合理性；
（5）繪制相關(guān)的機(jī)械圖紙。包括零部件的加工圖和組裝圖。給出組裝調(diào)試的流程步驟及安全注意事項(xiàng)等相關(guān)說明。
學(xué)生應(yīng)提交的設(shè)計(jì)文件（論文）：
（1）總體機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖；
（2）各機(jī)械部件圖及其加工制作圖；
（3）各部件的的安裝調(diào)試及安全注意事項(xiàng)等相關(guān)說明；
（4）畢業(yè)設(shè)計(jì)學(xué)位論文；
（5）結(jié)合本課題查閱并翻譯5000～8000個印刷符號的英文資料。
注：該設(shè)計(jì)為《小型輪移組合臂機(jī)器人設(shè)計(jì)》中的子項(xiàng)之一，須考慮項(xiàng)目整體的協(xié)作配合。在設(shè)計(jì)過程中，需相互溝通，充分了解和獲取其他成員的參數(shù)信息、設(shè)計(jì)思路和目標(biāo)，作為本設(shè)計(jì)的參考依據(jù)，同時(shí)為其他成員提供所需的信息幫組。
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專 業(yè)、 班 級 學(xué)生姓名
設(shè)計(jì)（論文）工作起止日期 2013.1.15~6.24
指導(dǎo)教師簽字 日期
教 研 室 主 任 簽 字 日期
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