【溫馨提示】壓縮包內(nèi)含CAD圖有下方大圖片預(yù)覽，下拉即可直觀呈現(xiàn)眼前查看、盡收眼底縱觀。打包內(nèi)容里dwg后綴的文件為CAD圖，可編輯，無(wú)水印，高清圖，壓縮包內(nèi)文檔可直接點(diǎn)開(kāi)預(yù)覽，需要原稿請(qǐng)自助充值下載，所見(jiàn)才能所得，請(qǐng)見(jiàn)壓縮包內(nèi)的文件及下方預(yù)覽，請(qǐng)細(xì)心查看有疑問(wèn)可以咨詢QQ：11970985或197216396
6.2 根據(jù)機(jī)械手的動(dòng)作順序表，選定電磁閥、開(kāi)關(guān)等現(xiàn)場(chǎng)器件相對(duì)應(yīng)的PLC內(nèi)部等效繼電器的地址編號(hào)，其對(duì)照表如下：
表 2 現(xiàn)場(chǎng)器件與PLC內(nèi)部等效繼電器對(duì)照表
現(xiàn) 場(chǎng) 器 件
內(nèi)部繼電器地址
說(shuō) 明
輸
入
1SB
2SB
3SB
1ST
2ST
3ST
4ST
5ST
6ST
7ST
8ST
9ST
10ST
X000
X001
X002
X003
X004
X005
X006
X007
X010
X011
X012
X013
X014
啟動(dòng)按扭
連續(xù)啟動(dòng)按扭
連續(xù)停止按扭
手腕回轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)
手腕反轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)
手臂回轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)
手臂反轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)
手臂上升限位開(kāi)關(guān)
手臂下降限位開(kāi)關(guān)
手臂前伸限位開(kāi)關(guān)
手臂縮回限位開(kāi)關(guān)
立柱橫移限位開(kāi)關(guān)
立柱移回
輸
出
1DT
2DT
3DT
4DT
5DT
6DT
7DT
8DT
9DT
10DT
11DT
12DT
13DT
14DT
HL
Y000
Y001
Y002
Y003
Y004
Y005
Y006
Y007
Y010
Y011
Y012
Y013
Y014
Y015
Y016
手臂前伸電磁閥
手臂縮回電磁閥
手指張開(kāi)電磁閥
手臂上升電磁閥
手臂下降電磁閥
手腕回轉(zhuǎn)電磁閥
手腕反轉(zhuǎn)電磁閥
定位油缸電磁閥
手臂回轉(zhuǎn)電磁閥
手臂反轉(zhuǎn)電磁閥
卸荷電磁閥
卸荷電磁閥
立柱橫移電磁閥
立柱移回電磁閥
工作指示燈
6.3 PLC與現(xiàn)場(chǎng)器件的實(shí)際連接圖
根據(jù)表2畫(huà)出PLC與現(xiàn)場(chǎng)器件的實(shí)際連接圖，如下所示
圖13 PLC與現(xiàn)場(chǎng)器件的實(shí)際連接
6.4 梯形圖
滿足機(jī)械手工藝流程的梯形圖如下圖所示 ：
圖14 上料機(jī)械手梯形圖
6.5指令程序
根據(jù)梯形圖編寫(xiě)的指令程序如下：
0 LD X001
1 OR M0
2 OUT M0
3 OUT Y016
4 LD X001
5 OR M1
6 ANI M2
7 ANI M3
8 OUT M1
9 LD X002
10 OR M2
11 ANI M1
12 OUT M8
13 LD M1
14 OR T7
15 AND M0
16 ANI M2
17 OUT M3
18 LD M3
19 OR Y007
20 ANI M4
21 ANI M5
22 OUT T0 K2
25 OUT Y007
26 LD T0
27 OR Y001
28 ANI X011
29 OUT Y001
30 LD X011
31 OR Y002
32 ANI T1
33 OUT Y002
34 OUT T1 K2
37 NOP
38 NOP
39 NOP
40 NOP
41 NOP
42 LD T1
43 OR Y003
44 AIN X007
45 OUT Y003
46 LD X007
47 OR Y001
48 ANI X012
49 OUT Y001
50 LD X012
51 OR Y014
52 ANI X013
53 OUT Y014
54 LD X013
55 OR Y005
56 ANI X003
57 OUT Y005
58 LD X003
59 MPS
60 ANI T2
61 OUT T2 K2
64 MPP
65 ANI X005
66 OUT M4
67 LD T2
68 OR Y010
69 ANI X005
70 OUT Y010
71 LD X005
72 ANI T3
73 OUT T3
76 LD T3
77 OR Y000
78 ANI X011
79 OUT Y000
80 LD X011
81 OUT T4
84 ANI T4
85 OUT Y012
86 LD T4
87 OUT T5
90 ANI T5
91 OUT Y002
92 LD T5
93 OR Y001
94 ANI X012
95 OUT Y001
96 LD X012
97 OR Y004
98 ANI X010
99 OUT Y004
100 LD X010
101 OR Y006
102 ANI X004
103 OUT Y006
104 LD X004
105 MPS
106 ANI T7
107 OUT M5
108 MPP
109 OUT T6 K2
112 LD T6
113 OR Y011
114 ANI X006
115 OUT Y011
116 LD X006
117 OR Y015
118 ANI X014
119 OUT Y015
120 LD X014
121 OUT Y011
122 OUT Y012
123 OUT T7 K5
7 結(jié)束語(yǔ)
此次我做的畢業(yè)設(shè)計(jì)是工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，通過(guò)3個(gè)多月努力，設(shè)計(jì)終于完成。這次設(shè)計(jì)給了我們一個(gè)很好的機(jī)會(huì)，使我們了解了設(shè)計(jì)工作的基本流程和設(shè)計(jì)的方法以及理念。
在此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我遇到了許多以前從未遇到過(guò)的問(wèn)題，但過(guò)通過(guò)指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的努力，這些問(wèn)題都得到了較好的解決。
雖然我們?cè)O(shè)計(jì)的只是個(gè)簡(jiǎn)單的上料機(jī)械手，但需要完成伸縮、升降、回轉(zhuǎn)、橫移等功能，對(duì)應(yīng)分別要對(duì)這些機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)和計(jì)算，以及對(duì)油路及其部件的選擇、控制回路和電氣控制的設(shè)計(jì)。通過(guò)這些機(jī)設(shè)計(jì)，使理論知識(shí)與實(shí)際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過(guò)的專業(yè)理論知識(shí)。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中我不斷探索、不斷學(xué)習(xí)和修改。自學(xué)了許多相關(guān)學(xué)科的內(nèi)容，求教了多位專業(yè)老師，上網(wǎng)和在圖書(shū)館查閱大量相關(guān)資料。
由于時(shí)間問(wèn)題，對(duì)于本次機(jī)械手的設(shè)計(jì)還存在許多問(wèn)題，許多地方都還有待改進(jìn)和提高，希望各位專家評(píng)審多多指教。
8 參考文獻(xiàn)
[1] 鄧星鐘. 機(jī)電傳動(dòng)控制[M]. 華中科技大學(xué)出版社， 2002
[2] 孫志禮、冷興聚、魏延剛等 . 機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 東北大學(xué)出版社， 2003
[3] 徐灝. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M]第5卷. 機(jī)械工業(yè)出版社， 1992
[4] 吳宗澤. 機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社， 2002
[5] 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè)[M]. 化學(xué)工業(yè)出版社， 2002年
[6] 羅洪量 . 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū)[M]（第二版）. 高等教育出版社，1986
[7] JJ.杰克（美）. 機(jī)械與機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)原理[M]（第一版）. 機(jī)械工業(yè)出版社，1985
[8] 王玉新. 機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)方法學(xué)[M]（第一版）. 天津大學(xué)出版社， 1996
[9] 張建民. 工業(yè)機(jī)器人[B][M]. 北京理工大學(xué)出版社，1992
[10] 馬香峰. 機(jī)器人結(jié)構(gòu)學(xué)[B] [M] . 機(jī)械工業(yè)出版社，1991
[11] [俄]IO.M.索羅門(mén)采夫. 工業(yè)機(jī)器人圖冊(cè)[B] [M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，1993
[12] 黃繼昌、徐巧魚(yú)、張海貴等. 實(shí)用機(jī)械機(jī)構(gòu)圖冊(cè)[B] [M]. 人民郵電出版社，1996
[13] 天津大學(xué)《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》編寫(xiě)組. 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)[B] [M]. 天津科學(xué)技術(shù)出版社，1981
[14] 金茂菁. 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀[J]. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用， 2001， 01（4）
[15] 喬?hào)|凱?黃崇林. 移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的動(dòng)力學(xué)分析[J] .茂名學(xué)院學(xué)報(bào)，2003， 13（3）
[16] 張廣鵬?方英武?田忠強(qiáng). 工業(yè)機(jī)器人整機(jī)結(jié)構(gòu)方案的動(dòng)態(tài)性能評(píng)價(jià)[J]. 西安理工大學(xué)學(xué)報(bào)， 2004，20（1）
[17] 王田苗. 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展思考[J]. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2004年，（2）期
[18] 李瑞峰.21世紀(jì)--中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的快速發(fā)展時(shí)代[J].?中國(guó)科技成果， 2001，（18）期
[19]?曲忠萍. 國(guó)外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展態(tài)勢(shì)分析[J]. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用， 2001，（02）
[20] 徐學(xué)林. 互換行與測(cè)量技術(shù)基礎(chǔ)[M]. 湖南大學(xué)出版社， 2005，
[21]《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》聯(lián)合編寫(xiě)組. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M] 下冊(cè). 石油化學(xué)工業(yè)出版社，1978，
[22] 趙松年、張奇鵬. 機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，1996，
[23] 大連理工大學(xué)工程畫(huà)教研室. 機(jī)械制圖[M]. 高等教育出版社，2003，
9 致 謝
在本設(shè)計(jì)的開(kāi)題論證、課題研究、論文撰寫(xiě)和論文審校整個(gè)過(guò)程中，得到了導(dǎo)師老師的親切關(guān)懷和精心指導(dǎo)，使得本設(shè)計(jì)得以順利完成，其中無(wú)不飽含著老師的汗水和心血。導(dǎo)師敏銳的學(xué)術(shù)思想、嚴(yán)謹(jǐn)踏實(shí)的治學(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識(shí)、精益求精的工作作風(fēng)、誨人不倦的育人精神，將永遠(yuǎn)銘記在學(xué)生心中，使學(xué)生終生受益。他對(duì)本設(shè)計(jì)的構(gòu)思、框架和理論運(yùn)用給予了許多深入的指導(dǎo)，使得設(shè)計(jì)得以順利完成。在此謹(jǐn)向尊敬的導(dǎo)師老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。
通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，大大的提高了我們的自主學(xué)習(xí)和認(rèn)真思考的能力，對(duì)學(xué)術(shù)態(tài)度的
嚴(yán)謹(jǐn)性也有了很高的認(rèn)識(shí)。我相信在以后的學(xué)習(xí)和工作過(guò)程中，一定可以好好的解決問(wèn)題，提高自己的能力，較快地適應(yīng)工作和社會(huì)激烈的競(jìng)爭(zhēng)。
還要感謝兩位同學(xué)，在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，他們給了我許多建議和意見(jiàn)，尤其是在PLC控制方面對(duì)我的精心指點(diǎn)，才使整個(gè)設(shè)計(jì)得以順利完成，感謝機(jī)電控制工導(dǎo)和老師對(duì)我的關(guān)心和幫助。
再次感謝所有支持和幫助過(guò)我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)們。