激光雕刻機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

激光雕刻機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì),激光雕刻,系統(tǒng),設(shè)計(jì) 激光雕刻機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘要：隨著我國(guó)的技術(shù)的不斷的發(fā)展，我國(guó)的技術(shù)已經(jīng)在很多的方面都得到了一定的成就，例如在激光雕刻方面的技術(shù)，已經(jīng)得到很多大的成就，激光雕刻技術(shù)隨著時(shí)代的發(fā)展，日新月異，其應(yīng)用的范圍也是十分的廣泛。激光雕刻是以數(shù)控為基本，激光加工為媒介的一種加工方法，它的特點(diǎn)是和所雕刻材料的表面沒(méi)有直接接觸，不會(huì)受到機(jī)械運(yùn)動(dòng)的影響，表面也不會(huì)變形。 本文采用Arduino單片機(jī)和Delphi語(yǔ)言設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了一個(gè)可直接進(jìn)行雕刻的激光雕刻機(jī)系統(tǒng)。本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中主要包括的模塊為串口通信模塊、中央處理模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、激光器驅(qū)動(dòng)模塊、機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)模塊、外型框架模塊等部分，具有弱光定位、在非金屬物體表面燒刻出由計(jì)算機(jī)傳輸?shù)膱D案、重復(fù)雕刻、印章陰陽(yáng)雕刻等功能。 系統(tǒng)主要采用Arduino UNO型單片機(jī)構(gòu)成中央處理系統(tǒng)模塊，通過(guò)串口通信模塊與上位機(jī)軟件進(jìn)行通信，利用上位機(jī)軟件對(duì)雕刻機(jī)系統(tǒng)完成包括手動(dòng)進(jìn)行前后左右移動(dòng)、開(kāi)關(guān)激光器、自動(dòng)雕刻圖案等功能。機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)部分采用3D打印技術(shù)制作而成的滑塊，通過(guò)與步進(jìn)電機(jī)的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)。 關(guān)鍵詞：?jiǎn)纹窓C(jī)；系統(tǒng)設(shè)計(jì)；激光雕刻 Abstract: along with our country the development of technology, the technology of our country has been in a lot of aspects have been some achievements, such as in the aspects of laser engraving technology, has been a lot of great achievements, laser engraving technology with the development of the times, it should be with the change rapidly, the scope is very wide. Laser engraving is a CNC basic, a processing method of laser processing for the media, it is not in direct contact with the surface of the carving material, will not be affected by the mechanical movement, the surface will not be deformed. In this paper, using Arduino microcontroller and Delphi language design and implementation of a laser engraving machine can be carved directly. The design of this system mainly includes the module of serial communication module, central processing module, motor drive module, laser driver module, mechanical structure module, machine frame modules, with weak light localization in non metallic surface burn carved by computer transmission patterns, carving, engraving and other repeated seal function of yin and yang. The system mainly uses the Arduino UNO Type MCU central processing system via serial communication module, communication module and PC software, including complete manually move around, switch and automatic laser carving patterns and other functions of the engraving machine system using PC software. Mechanical transmission part of the use of 3D printing technology produced by the slider, and through the combination of stepper motor to achieve high-precision transmission. Key words: single product machine; system design; laser engraving 目錄 引言 1 1 設(shè)計(jì)要求 2 1.1 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目 2 1.2 設(shè)計(jì)的主要功能 2 2 工作原理和系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 2 3 硬件設(shè)計(jì) 3 3.1 系統(tǒng)總電路圖 3 3.2 控制和數(shù)據(jù)處理模塊 4 3.3 串口通信電路 10 3.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 15 3.5 激光管驅(qū)動(dòng)模塊 18 3.6 機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)模塊 19 3.6.1 3D打印件 19 3.6.2 二相四線步進(jìn)電機(jī) 21 3.6.3 亞克力面板 24 3.6.4 滑臺(tái) 24 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 26 4.1 Arduino IDE介紹 26 4.2 Delphi7軟件簡(jiǎn)介 26 4.3 系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì) 27 4.4 各個(gè)模塊的軟件設(shè)計(jì) 28 4.3.1 系統(tǒng)初始化模塊 28 4.3.2 控制協(xié)議分析模塊 29 4.3.3 指令任務(wù)執(zhí)行模塊 31 4.4 上位機(jī)控制軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 34 5 系統(tǒng)測(cè)試 36 5.1 測(cè)試工具和環(huán)境 36 5.2 激光雕刻機(jī)整機(jī)調(diào)試 36 5.3 測(cè)試流程 37 6 總結(jié) 40 致 謝 41 參考文獻(xiàn) 42 引言 激光在20世紀(jì)60年代問(wèn)世之后，在生產(chǎn)中很快得到了應(yīng)用，而后，對(duì)其相關(guān)的基本理論研究不斷的加深。各種各樣的激光器逐步的發(fā)展起來(lái)，使得激光的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷的被拓寬，規(guī)模也逐漸的被擴(kuò)大，產(chǎn)生的社會(huì)與經(jīng)濟(jì)效益也更加的顯著。激光技術(shù)得到了各個(gè)科技發(fā)達(dá)國(guó)家的高度重視，并且也得到了許多發(fā)展中國(guó)家的高度重視，同時(shí)也給與了大量的投入。在二十世紀(jì)的科學(xué)技術(shù)發(fā)展中，新興科技之一的激光技術(shù)成為了那個(gè)時(shí)代重要的發(fā)展標(biāo)志。而自二十世紀(jì)八十年代至今，激光技術(shù)被全球的很多國(guó)家及政府作為國(guó)家級(jí)別的建設(shè)發(fā)展計(jì)劃。例如, 英國(guó)的阿維爾計(jì)劃, 美國(guó)的激光核聚變計(jì)劃，日本的激光研究五年計(jì)劃等。因?yàn)檫@些計(jì)劃的實(shí)施使得激光技術(shù)迅速的發(fā)展起來(lái)，并且形成了一個(gè)生氣盎然的新興產(chǎn)業(yè)。大量的學(xué)科技術(shù)，多樣的生產(chǎn)水平因?yàn)榧す饧夹g(shù)的發(fā)展而得到了提高。 激光技術(shù)作為高新的加工工藝，廣泛的被用來(lái)進(jìn)行雕刻切割的處理，同時(shí)其得到了非?？焖俚陌l(fā)展。由于激光雕刻切割技術(shù)的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)搭建起來(lái)方便靈巧，并且低噪，低損耗，高精度，擁有廣泛的適用性，對(duì)于控制軟件的開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)十分方便易于控制。因?yàn)樵诟吣芰考す饩劢购?，能夠?qū)⒈患庸ぜ查g氣化，以此獲得雕刻切割的效果，這樣被加工的材料表面受到的影響較小，不會(huì)造成加工材料的刮痕或變形等，加工的縫隙也較小，尤其是對(duì)亞克力材料，切口較為整齊，無(wú)接觸的加工所以不會(huì)產(chǎn)生加工接觸力，無(wú)刀具的損耗，無(wú)模具，工件也無(wú)需特別裝夾。而對(duì)激光雕刻技術(shù)的原理學(xué)習(xí)了解，及如何實(shí)現(xiàn)高精度雕刻等等，可以促進(jìn)激光雕刻產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。因此，激光雕刻機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是讓更多人接觸到激光雕刻技術(shù)的一項(xiàng)重要課題。 市面上動(dòng)輒幾千上萬(wàn)的激光雕刻切割機(jī)器是普通人無(wú)法輕易嘗試的，這對(duì)于那些想要接觸激光技術(shù)的人們來(lái)說(shuō)，無(wú)疑是一道很高的門(mén)檻，而本設(shè)計(jì)的激光雕刻機(jī)系統(tǒng)，將激光雕刻技術(shù)從工業(yè)大型設(shè)備轉(zhuǎn)變?yōu)榧矣眯⌒驮O(shè)備，降低了激光雕刻技術(shù)的學(xué)習(xí)成本，使得更多有興趣的人參與到激光雕刻技術(shù)的學(xué)習(xí)研究中。通過(guò)開(kāi)發(fā)傻瓜型的控制軟件，將機(jī)械傳動(dòng)部分小型化，采用功率較小的激光器，使得激光雕刻機(jī)變得簡(jiǎn)便易攜帶，操作也極為簡(jiǎn)單，同時(shí)也支持使用CNC機(jī)床的Gcode控制代碼，因而能夠?qū)Ρ緳C(jī)器進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)學(xué)習(xí)。 1 設(shè)計(jì)要求 1.1 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目 激光雕刻機(jī)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 1.2 設(shè)計(jì)的主要功能 本設(shè)計(jì)以Arduino UNO型單片機(jī)為核心，制作一個(gè)激光雕刻機(jī)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的主要功能如下： （1） 實(shí)現(xiàn)弱光定位，通過(guò)PWM的調(diào)節(jié)，將激光的強(qiáng)度降至一個(gè)較低的數(shù)值，以便于雕刻前的定位設(shè)置。 （2） 在非金屬的物體表面燒刻出由計(jì)算機(jī)傳輸?shù)膱D案，由上位機(jī)的控制軟件發(fā)送指令至單片機(jī)進(jìn)行動(dòng)作。 （3） 支持重復(fù)雕刻，在一次雕刻完成之后，雕刻機(jī)會(huì)自動(dòng)返回雕刻初始位置，此時(shí)不移動(dòng)電機(jī)位置，直接生成指令，可以再次在同樣的位置進(jìn)行雕刻，以達(dá)到修補(bǔ)首次雕刻時(shí)未出雕刻效果的部分區(qū)域。 （4） 支持印章的陰陽(yáng)雕刻，在光敏墊或部分膠皮材質(zhì)上進(jìn)行印章的雕刻，雕刻成型后即可上油墨進(jìn)行蓋印。 （5） 可通過(guò)電腦端軟件控制進(jìn)行手動(dòng)的上下左右移動(dòng)，開(kāi)光激光器等行為。 （6） 使用由Arduino UNO型單片機(jī)構(gòu)成的中央處理模塊，完成對(duì)指令的發(fā)送接收，數(shù)據(jù)的處理以及進(jìn)行控制。 2 工作原理和系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 根據(jù)設(shè)計(jì)的要求，本課題的激光雕刻機(jī)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)主要系統(tǒng)分為六個(gè)模塊：串口通信模塊、中央處理模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、激光器驅(qū)動(dòng)模塊、機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)模塊、外型框架模塊，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2-1所示。 圖2-1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 1) 中央處理模塊 主要采用Arduino UNO型單片機(jī)設(shè)計(jì)，為本設(shè)計(jì)的核心模塊，主要負(fù)責(zé)對(duì)其他部分進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和控制。 2) 串口通信模塊 采用PL2303HXD芯片，對(duì)RS232電平與USB電平進(jìn)行轉(zhuǎn)換，負(fù)責(zé)電腦與單片機(jī)的實(shí)時(shí)通信傳輸。 3) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 該模塊使用了L9110S電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，該芯片主要是為了控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)而設(shè)計(jì)。該芯片有兩個(gè)TTL/CMOS兼容電平的輸入，故每驅(qū)動(dòng)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)，則需要兩枚L9110S芯片來(lái)提供二相四線步進(jìn)電機(jī)所需要的線序脈沖。 4) 激光器驅(qū)動(dòng)模塊 使用SS8050 NPN型三極管構(gòu)建控制激光器的開(kāi)關(guān)電路，單片機(jī)通過(guò)發(fā)送高低電平信號(hào)，來(lái)控制三極管的通斷。 5) 機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)模塊 由3D打印件、二相四線步進(jìn)電機(jī)、亞克力面板組成，亞克力面板作為底板承載支架與電機(jī)，3D打印件與步進(jìn)電機(jī)接合之后，步進(jìn)電機(jī)能夠帶動(dòng)3D打印件進(jìn)行移動(dòng)，以此達(dá)到機(jī)械傳動(dòng)的目的。 6) 外型框架模塊 外型框架模塊主要使用亞克力面板，通過(guò)螺絲的接合，制成搭載機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)模塊和電路板等物件的支架。 3 硬件設(shè)計(jì) 3.1 系統(tǒng)總電路圖 由Arduino UNO型單片機(jī)構(gòu)成的中央處理模塊；由PL2303HXD構(gòu)成的串口通信模塊，四枚L9110S電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊；SS8050 NPN三極管構(gòu)成激光器驅(qū)動(dòng)電路，系統(tǒng)總電路圖如圖3-1所示。 圖3-1 系統(tǒng)總電路圖 3.2 控制和數(shù)據(jù)處理模塊 控制和數(shù)據(jù)處理模塊采用Arduino UNO型單片機(jī)構(gòu)成，由于Arduino單片機(jī)擁有運(yùn)算能力較強(qiáng)，并且軟件編程控制方便，功耗低，體積小、I/O口資源豐富、內(nèi)置A\D模數(shù)轉(zhuǎn)換、通用性強(qiáng)和成本較低等優(yōu)點(diǎn)。通過(guò)外界變壓器提供的+5V電壓供電，有源晶振輸入時(shí)鐘，控制模塊能夠正常工作；通過(guò)與串口通信模塊連接上位機(jī)，可實(shí)現(xiàn)程序的下載，支持在線調(diào)試程序，并能使用上位機(jī)軟件給單片機(jī)發(fā)送指令，從而控制各個(gè)模塊正常工作。控制和數(shù)據(jù)模塊電路如圖3-2所示。 圖3-2 控制與數(shù)據(jù)處理模塊 Arduino，是一個(gè)開(kāi)源的軟硬件平臺(tái)，通過(guò)對(duì)AVR單片機(jī)的二次封裝開(kāi)發(fā)，簡(jiǎn)化了單片機(jī)引腳的使用，并且有專用的開(kāi)發(fā)編程語(yǔ)言。 這個(gè)著名的開(kāi)源硬件項(xiàng)目，誕生于意大利的一所設(shè)計(jì)學(xué)校。馬西莫的學(xué)生經(jīng)常抱怨找不到一個(gè)物美價(jià)廉好用的單片機(jī)來(lái)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。之后，馬西莫和朋友大衛(wèi)討論了這個(gè)問(wèn)題，他們決定設(shè)計(jì)自己的電路板，并邀請(qǐng)學(xué)生大衛(wèi)梅利斯設(shè)計(jì)編程語(yǔ)言。一個(gè)星期后，設(shè)計(jì)完成。電路板被命名為Arduino，來(lái)自學(xué)生經(jīng)常去附近的一個(gè)酒吧。聰明的馬西莫認(rèn)為開(kāi)源能夠產(chǎn)生更廣泛的傳播效應(yīng)，給Arduino帶來(lái)更多的關(guān)注。于是，他將設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)發(fā)布到網(wǎng)上。正如馬西莫所設(shè)想的那樣，在短短幾個(gè)月的時(shí)間，Arduino的發(fā)展快速增長(zhǎng)，而且充滿激情的愛(ài)好者也提出了很多改進(jìn)電路和程序語(yǔ)言的建議。 表3-1 主要性能參數(shù) 工作電壓 1.8V-5.5V 外部供電電壓 7V-12V 最大外部供電電壓（不推薦） 20V 數(shù)字輸入/輸出口 14 PWM 6 10位ADC 8 / 6(DIP) 單個(gè)輸入/輸出管腳的直流電流值 40mA 3.3V管腳直流電流值 50mA Flash Memory 32KB SRAM 2KB EEPROM 1KB 時(shí)鐘頻率 16MHz 16位定時(shí)器 / 計(jì)數(shù)器 1 8位定時(shí)器 / 計(jì)數(shù)器 2 RTC YES SPI 2 UART 1 TWI 1 WDT 1（帶獨(dú)立片內(nèi)振蕩器） 外部中斷 24 睡眠模式 6種 硬件乘法器 YES 片內(nèi)振蕩器 YES 引腳電平中斷/喚醒功能 YES 掉電檢測(cè) YES 上電復(fù)位 YES 模擬比較器 YES 工作溫度范圍: -40℃至85℃ Arduino UNO單片機(jī)兩種封裝引腳如圖3-3和圖3-4及其功能： 圖3-3 TQFP32型封裝 圖3-4 PDIP28型封裝 （1） VCC：數(shù)字電路的電源 （2） GND：地 （3） 數(shù)字端口（D1..D13） D1至D13是arduino經(jīng)過(guò)重新封裝之后進(jìn)行編號(hào)的管腳，具有正常的數(shù)字輸入輸出功能，它的工作電壓為5V，每一個(gè)I/O口能夠接入與輸出的最大電流為40毫安，同時(shí)也內(nèi)置了20至50K的上拉電阻（默認(rèn)為不連接狀態(tài)）。除此之外，有部分管腳具有其他特定的功能。 1　 D0、D1引腳：D0為串口信號(hào)RX，D1為串口信號(hào)TX,它們與串口通信芯片相連接，為串口信號(hào)的接收提供TTL電壓。 2　 D2、D3引腳：外部中斷觸發(fā)引腳。 3　 D3、D5、D6、D9、D10、D11引腳：能夠輸出PWM脈沖。 4　 D10（SS）、D11(MOSI)、D12(MISO)、D13(SCK)：SPI通信接口。 （4） 模擬端口（A0..A5) A0至A5是ADC輸入管腳，在單片機(jī)內(nèi)部配置有一個(gè)10位的ADC寄存器，用于將讀入的模擬數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，將其轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字，便于用戶對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。 （5） RESET 復(fù)位輸入引腳。低于最低時(shí)間低閾值長(zhǎng)會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位。脈沖持續(xù)時(shí)間小于復(fù)位之間的閾值。 （6） XTAL1是晶振的輸入端。 （7） XTAL2是晶振的輸出端。 （8） AVCC AVCC為模擬A口與模數(shù)轉(zhuǎn)換器提供了電壓，若是ADC尚未進(jìn)行工作，則AVCC與電源VCC進(jìn)行連接。 （9） AREF：進(jìn)行A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換時(shí)需要的基準(zhǔn)電壓輸入引腳。 （10） 晶體振蕩器 如圖3-5所示，石英的晶體與陶瓷諧振器一般常常被用來(lái)制作該振蕩器。 圖3-5 ?晶體振蕩器連接圖 若是要震得到的幅度完滿，則需要對(duì)熔絲位CKOPT進(jìn)行一定的程序編譯工作。對(duì)于噪聲環(huán)境與需要驅(qū)動(dòng)第二時(shí)鐘緩沖器的情況來(lái)說(shuō)該模式非常適用，并且該模式的頻率范圍很寬[1]。 若CKOPT沒(méi)有被進(jìn)行編程，則振蕩器輸出幅度會(huì)變得比較小。這樣就會(huì)降低器件的功耗，但是也因?yàn)檫@樣，就導(dǎo)致了頻率范圍縮小，也不能夠再運(yùn)行別的時(shí)鐘緩沖器。就諧振器而言，沒(méi)有得到程序編譯的CKOPT，其最大的頻率是8兆赫茲，而經(jīng)過(guò)程序編譯之后則可以達(dá)到16兆赫茲。無(wú)論采用的是諧振器或晶體，兩個(gè)電容的值要求相等，它們的值也可能取決于環(huán)境中的各項(xiàng)雜質(zhì)參數(shù)[1]。 表3-2 晶體振蕩器工作模式 CKOP TCKSEL3..1? 頻率范圍?(MHz) 電容C1和C2的推薦使用范圍(pF) 1 101(1) 0.4?-?0.9 – 1 110 0.9?-?3.0 12?-?22 1 111 3.0?-?8.0 12?-?22 0 101,?110,?111 1.0?≤ 12?-?22 晶體振蕩器器擁有三種不同的工作模式，這三種不同的工作模式每一個(gè)都有一個(gè)最優(yōu)的頻率范圍。通過(guò)對(duì)CKSEL3..1的進(jìn)行一定的設(shè)定也會(huì)影響到振蕩器的工作模式，如表3-2所示[1]。 如圖3-6所示，由于芯片采用了哈弗結(jié)構(gòu)，并且具有單獨(dú)分立的數(shù)據(jù)與程序總線，因此得到了最高的性能與并行性。程序存儲(chǔ)器中的指令流水線通過(guò)各級(jí)運(yùn)行。每當(dāng)CPU執(zhí)行一條命令時(shí)也會(huì)讀取下一條的命令，單時(shí)鐘周期運(yùn)行指令由此得到實(shí)現(xiàn)[11]。 在芯片的內(nèi)部，通用工作寄存器被設(shè)計(jì)在快速訪問(wèn)寄存器中，而當(dāng)你需要對(duì)其進(jìn)行訪問(wèn)的時(shí)候只需要一個(gè)時(shí)鐘周期，因此ALU操作能夠在一個(gè)時(shí)鐘周期內(nèi)進(jìn)行的想法得以變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)。當(dāng)有兩個(gè)相等的操作數(shù)在進(jìn)行ALU操作的時(shí)候，它們的寄存器被訪問(wèn)，然后就會(huì)執(zhí)行操作，將得到的結(jié)果發(fā)送回來(lái)，在這樣的一次操作，也只需要一個(gè)時(shí)鐘周期的時(shí)間。間接尋址寄存器指針能夠?qū)?shù)據(jù)空間進(jìn)行尋址，提高地址運(yùn)算的效率，并且使用存儲(chǔ)器的地址指針時(shí)，也可以利用其中一個(gè)指針來(lái)為其進(jìn)行查找表的工作[11]。 寄存器之間、寄存器與常數(shù)之間的運(yùn)算可以使用ALU操作進(jìn)行，單寄存器也能夠進(jìn)行ALU操作。在進(jìn)行ALU之后，狀態(tài)寄存器就能獲取并顯示新的結(jié)果。有無(wú)條件的跳轉(zhuǎn)與指令的調(diào)用產(chǎn)生了程序的流通，以此能夠?qū)φ麄€(gè)地址空間進(jìn)行直接尋址的操作[1]。 引導(dǎo)程序區(qū)、應(yīng)用程序區(qū)存在于程序存儲(chǔ)器空間中，他們都具有特定的鎖定位以及讀寫(xiě)的保護(hù)。引導(dǎo)程序區(qū)中可以進(jìn)行應(yīng)用程序區(qū)的SPM指令編寫(xiě)。在堆棧中保存了中斷以及子程序被調(diào)用時(shí)的程序計(jì)數(shù)器。而通用數(shù)據(jù)SRAM的大小也影響了置身其中的堆棧的大小。 一個(gè)便于使用的中斷模塊被設(shè)計(jì)在芯片之中?？刂萍拇嫫鲿?huì)被設(shè)計(jì)在輸入輸出的空間里，而全局中斷使能位被設(shè)計(jì)在狀態(tài)器中。任何一個(gè)中斷都會(huì)在中斷的向量表里面獲得一個(gè)單獨(dú)分立的中斷向量，如果優(yōu)先級(jí)越來(lái)越低，那么就說(shuō)明了它的地址越來(lái)越高。 圖3-6 芯片結(jié)構(gòu)方框圖 3.3 串口通信電路 本設(shè)計(jì)中采用PL2303HXD作為單片機(jī)與上位機(jī)之間的通信連接。PL2303HXD自身的TXD和RXD引腳與單片機(jī)的PD0(RXD)和PD1(TXD）進(jìn)行連接，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸。串口通信電路如圖3-7所示。 圖3-7 串口通信電路 在市面上有許多集成了RS232-USB接口的轉(zhuǎn)換器，而我選擇了PL2303HXD來(lái)設(shè)計(jì)串口通信模塊。這塊芯片能夠使用了USB的接口，并且是一個(gè)全雙工異步的串口通信設(shè)備，它的內(nèi)部配置有振蕩器，USB的控制與收發(fā)器，兼容UART協(xié)議，而為了能夠讓USB與RS232之間信號(hào)的轉(zhuǎn)變也只是需要對(duì)外圍電路加裝若干顆電容器便能夠完成需求。由于它的外圍電路體積小，因此可以方便的內(nèi)嵌進(jìn)各種各樣的電路及設(shè)備中，同時(shí)它也可以自動(dòng)完成數(shù)據(jù)接收與發(fā)送的工作，令技術(shù)員不需要再考慮其他的設(shè)計(jì)[2]。 大多數(shù)的操作系統(tǒng)都能夠安裝上PL2303HXD的驅(qū)動(dòng)程序，在電腦上可以顯示為傳統(tǒng)的COM口，也能夠讓基于COM口的應(yīng)用輕松的轉(zhuǎn)變成USB口的應(yīng)用程序，而且通訊波特率能夠達(dá)到6mb/s。它具有低功耗的睡眠與工作模式，對(duì)于手持設(shè)備是一個(gè)非常好的選擇。PL2303HXD具有的特點(diǎn)包括：完全兼容USB協(xié)議；能夠?qū)Σㄌ芈蔬M(jìn)行編程設(shè)置；可以設(shè)置不同的輸出電壓，以此來(lái)滿足各種電壓的應(yīng)用需求；雙向數(shù)據(jù)緩沖可以調(diào)節(jié)并且有512字節(jié)大?。粌?nèi)部有默認(rèn)的ROM，也能夠使用外置的E2PROM對(duì)設(shè)備的相關(guān)信息進(jìn)行存儲(chǔ)[2]。 PL2303HXD主要性能參數(shù)： 1.?兼容USB規(guī)范2.0?? 2.?芯片內(nèi)設(shè)計(jì)有USB?1.1收發(fā)器? 3.?對(duì)RS232串行接口有良好支持? 1）?全雙工發(fā)送器TxD和接收器RxD 2）?RTS，CTS，DTR，DSR，DCD和RI的作用為調(diào)制解調(diào)控制? 3） 5至8個(gè)數(shù)據(jù)位 4）?具有各種握手模式? 6）?奇偶判錯(cuò)，幀錯(cuò)誤和串行中斷檢測(cè)? 7）?可編程波特率從75bps到6?Mbps? 8）?外部的RS232驅(qū)動(dòng)下降控制? 9）?獨(dú)立的串行接口電源? 4.?寬廣的流量控制機(jī)制? 1）?自動(dòng)與CTS?/?RTS流控制? 2）?自動(dòng)使用的XON?/?XOFF流量控制? 3）?入站數(shù)據(jù)緩沖區(qū)溢出檢測(cè)?? 5.?可配置的512個(gè)字節(jié)雙向數(shù)據(jù)緩沖器? 1）?256字節(jié)的輸出緩沖區(qū)和256字節(jié)的輸入緩沖區(qū)? 2）?128字節(jié)的輸出緩沖區(qū)和384字節(jié)的輸入緩沖區(qū)? 6.?具有喚醒的功能，通過(guò)遠(yuǎn)程控制相關(guān)調(diào)制信號(hào)的輸入 7.?四個(gè)通用的I/O口 8.?外部的EEPROM可以用于機(jī)器運(yùn)行時(shí)對(duì)配置的存儲(chǔ)?? 9.?驅(qū)動(dòng)程序支持各大主流操作系統(tǒng)?? 10. 獲得了微軟驅(qū)動(dòng)程序認(rèn)證 11. 小尺寸的28引腳SSOP封裝 圖3-8 PL2303HXD引腳圖 各個(gè)引腳的功能解釋如表3-3中所述。 表3-3 各個(gè)引腳功能 引腳? 名字? 類型? 引?腳?描?述? 1 TXD 輸出? 數(shù)據(jù)輸出到串口；? 2? DTR_N? 輸出? 準(zhǔn)備數(shù)據(jù)終端，低電平有效；? 3? RST_N? 輸出? 發(fā)送請(qǐng)求，低電平有效；? 4? VDD_325? 電源? IC電源，串口電壓是多少V，那么串行端口就是多少V； 5? RXD? 輸入? 串口數(shù)據(jù)輸入；? 6? RI_N? 輸入/輸出 串行端口（環(huán)指示器）；? 7 GND? 電源? 接地；? 8? NC?? ? 無(wú)連接 9? DSR_N? 輸入/輸出 串行端口(數(shù)據(jù)集就緒)? 10? DCD_N? 輸入/輸出 串行端口(數(shù)據(jù)載波檢測(cè))? 11? CTS_N? 輸入/輸出 串行端口(清除發(fā)送)? 12? SHTD_N? 輸出? 控制RS232收發(fā)器關(guān)機(jī)? 13? EE_CLK? 輸入/輸出串行 EEPROM時(shí)鐘? 14? EE_DATA? 輸入/輸出 串行EEPROM數(shù)據(jù)? 15? DP? 輸入/輸出 USB端口D+信號(hào)? 16? DM? 輸入/輸出 USB端口D-信號(hào)? 17? VO_33?? 常規(guī) 3.3V電源輸出? 18? GND?? 接地? 19? NC?? 無(wú)連接? 20? VDD_5? 電源? USB端口的5V電壓電源? 21? GND?? 接地? 22? GP0? 輸入/輸出 通用I/O引腳0? 23? GP1? 輸入/輸出 通用I/O引腳1? 24 NC?? 無(wú)連接 25? GND_A?? 模擬地鎖相環(huán)? 26? PLL_TEST? 輸入? 鎖相環(huán)測(cè)試 27? OSC1? 輸入? 晶體振蕩器輸入? 28? OSC2? 輸入/輸出 晶體振蕩器輸出 3.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 本電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用L9110S電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，驅(qū)動(dòng)電路如圖3-9所示。 圖3-9 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 其主要工作原理為：L9110S與單片機(jī)IO口進(jìn)行連接，單片機(jī)收到上位機(jī)發(fā)送的指令后，依據(jù)單片機(jī)的內(nèi)部程序給L9110S芯片輸送相應(yīng)的電平，一枚L9110S芯片包含兩路輸入、兩路輸出引腳，而一個(gè)二相四線步進(jìn)電機(jī)則需要兩個(gè)L9110S組成四路端口來(lái)完成對(duì)步進(jìn)電機(jī)線序的輸出。 在本設(shè)計(jì)中采用的L9110S芯片是一枚能夠?qū)﹄姍C(jī)進(jìn)行控制與驅(qū)動(dòng)的芯片，它的內(nèi)部包含了相應(yīng)的分立電路器件，具有兩組輸入輸出端口，減少了外圍電路的設(shè)計(jì)，以此降低了成本，同時(shí)也讓系統(tǒng)安全性能有了顯著的上升。兩個(gè)輸入端配置了TTL/CMOS，以此兼容電平，它們被設(shè)計(jì)在了芯片的內(nèi)部，具有不錯(cuò)的抗干擾特性；而在輸出端部分，每一個(gè)輸出端能夠輸出大約800毫安的電流，以供對(duì)電機(jī)正反向轉(zhuǎn)動(dòng)的直接驅(qū)動(dòng)，瞬間峰值電流能夠達(dá)到2安；這枚芯片在各種電機(jī)或電磁器件上能夠進(jìn)行穩(wěn)定無(wú)風(fēng)險(xiǎn)的驅(qū)動(dòng)，這是由于它的內(nèi)部安裝了鉗位二極管，使得芯片的輸出飽和壓降的值變得更小，令驅(qū)動(dòng)時(shí)可能會(huì)造成的不良影響得以降低[3]。 L9110主要性能參數(shù)： 1. 寬電壓的范圍：2.5V至12V；? 2. 每一個(gè)輸出端能夠持續(xù)輸出800毫安的電流；???? 3. 飽和壓降的值比較低；? 4. CPU可以直接進(jìn)行連接，電平輸出兼容TTL/CMOS 5. 輸出內(nèi)置鉗位二極管，適用于感性負(fù)載；???? 6. 在芯片內(nèi)部集成了控制與驅(qū)動(dòng)功能；???? 7. 管腳具有高壓保護(hù)；???? 8. 能夠正常進(jìn)行工作的溫度為：從零下20攝氏度至80攝氏度。? L9110相關(guān)的電氣性能介紹如表3-5中所示。 表3-5 電氣性能 符?號(hào)? 參?數(shù)?? 最?小 典?型? 最?大? 單?位 最大Vcc 電源電壓 2.2? 5 12 伏特 最大Iout?? 輸出的電流 － 800? 1000 毫安? VHin 輸入的高電平 2.2 5 12 伏特 VLin 輸入的低電平 0 0.45 0.6? 伏特 最大Pd? 允許電源消耗 － － 800 毫瓦 Topr? 能操作溫度? -35 25? 80 攝氏度 L9110的封裝如圖3-10所示，本設(shè)計(jì)中采用的是SOP8型號(hào)封裝。 圖3-10 L9110封裝圖 圖3-11 L9110引腳圖 L9110的引腳如圖3-11所示，表3-4為引腳功能的介紹。 表3-4 引腳功能介紹 序號(hào)? 符號(hào)? 功能? 1? OA? A路輸出管腳 2? VCC? 電源電壓? 3? VCC? 電源電壓? 4? OB? B路輸出管腳 5? GND?? 地線 6? IA? A路輸入管腳? 7? IB? B路輸入管腳? 8? GND? 地線 引腳在接收信號(hào)時(shí)的波形如圖3-12所示。 圖3-12 引腳波形圖 L9110引腳之間的電平邏輯關(guān)系如表3-5所述。 表3-5 電平邏輯關(guān)系 IA IB OA OB H L H L L H L H L L L L H H L L 3.5 激光管驅(qū)動(dòng)模塊 在本設(shè)計(jì)中，使用的是100mW的藍(lán)紫光激光器，采用SS8050 NPN型三極管作為控制通斷的開(kāi)關(guān)電路，驅(qū)動(dòng)電路如圖3-13所示。 圖3-13 激光器驅(qū)動(dòng)電路 在驅(qū)動(dòng)電路中提供了兩路輸出，分別并聯(lián)了四個(gè)8050三極管，因而支持升級(jí)大功率的激光管。單片機(jī)的I/O口連接8050三極管基極進(jìn)行通斷控制，D10引腳控制通斷的一路為激光的負(fù)極，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，由于單片機(jī)在利用ICSP燒寫(xiě)B(tài)oootlader的時(shí)候需要使用到D11引腳，而電路中產(chǎn)生的漏電流影響到了該I/O口的電平，進(jìn)而影響燒寫(xiě)，故D11引腳控制通斷的一路改為激光的正極，以避免上述情況的發(fā)生。 之所以選用SS8050三極管，是因?yàn)槠涫谴蟊娖毡槭褂玫囊环NNPN型晶體三極管，我們可以在各種各樣的電路設(shè)計(jì)中看到它，它的使用范圍非常的廣泛，而在本設(shè)計(jì)中主要作用為開(kāi)關(guān)電路。 圖3-14 8050三極管TO-92封裝圖 在本設(shè)計(jì)中，處于對(duì)電路板的體積上的考慮，所以采用了的8050 三極管，它的封裝為SOT23，如圖3-15所示。 圖3-15 8050三極管SOT-23封裝圖 8050的主要性能參數(shù)： 1. 類型:開(kāi)關(guān)型; 2. 極性:NPN; 3. 材料:硅; 4. 集電極電流max:0.45 A; 5. 直流電增益:10 to 60; 6. 功耗:625 mW; 7. 集電極-發(fā)射極電壓max:24; 8. 特征頻率:150 MHz 9. PE8050 類型為NPN型三極管 耐壓值30V 最大電流1.4A 10. 3DG8050 類型為NPN型三極管 耐壓值25V 最大電流1.4A 11. 2SC8050 類型為NPN型三極管 耐壓值25V 最大電流1.4A 12. MC8050 類型為NPN型三極管 耐壓值25V 最大電流650mA 13. CS8050 類型NPN型三極管 耐壓值25V 最大電流1.4A 3.6 機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)模塊 本模塊主要由3D打印件、二相四線步進(jìn)電機(jī)、亞克力面板組成，通過(guò)3D打印的滑塊與步進(jìn)電機(jī)的結(jié)合，從而達(dá)到步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)滑塊移動(dòng)的目的。機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)分為X軸滑臺(tái)與Y軸滑臺(tái)，X軸裝載激光管進(jìn)行橫向的左右移動(dòng)，Y軸上有置物面板，被雕刻物放置于面板上，進(jìn)行縱向的前后移動(dòng)，以此完成雕刻的功能。 3.6.1 3D打印件 在設(shè)計(jì)中，3D打印件包括有滑塊、支撐與別子，分別為圖3-16、圖3-17、圖3-18所示。3D打印普遍使用的是ABS或PLA材料進(jìn)行打印，即將數(shù)字模型逐層切片，一層一層進(jìn)行打印，也有部分廠商已經(jīng)開(kāi)發(fā)出了可以使用其他材質(zhì)進(jìn)行打印的3D打印機(jī)。由于它能夠快速的得到模型實(shí)物，因此對(duì)產(chǎn)品原型機(jī)的各個(gè)零件設(shè)計(jì)起到了十分重要的作用。 本設(shè)計(jì)中，通過(guò)使用soildworks 3D建模軟件，對(duì)機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)模塊中的部分零件進(jìn)行了3D建模，再由3D打印機(jī)熱堆疊打印出來(lái)。 同時(shí)，本設(shè)計(jì)中3D打印部件所使用的材料為PLA材質(zhì)，即通常所說(shuō)的聚乳酸，這種材料是一種最近新興的生物可降解材料，它充分使用了可以再生的植物資源，例如玉米等所提煉得到的淀粉原料制作而成，其機(jī)械性能良好。PLA這種材料除了上述的可降解特性，同時(shí)也有屬于自己的特性。一般來(lái)說(shuō)，傳統(tǒng)舊時(shí)所使用的生物可降解材質(zhì)，它們的透光度，物理強(qiáng)度，對(duì)氣候變化的抗力都不如普通使用的塑料材質(zhì)。然而，PLA材料卻具有比傳統(tǒng)生物可降解材料更好的透光性，物理強(qiáng)度與良好的延展與抗拉強(qiáng)度，這就讓它成為了各種產(chǎn)品廣泛使用的材料。 圖3-16 3D打印滑塊結(jié)構(gòu) 圖3-17 3D打印支撐結(jié)構(gòu) 圖3-18 3D打印別子結(jié)構(gòu) 3.6.2 二相四線步進(jìn)電機(jī) 本設(shè)計(jì)中使用的是二相四線步進(jìn)電機(jī)，如圖3-19所示。 圖3-19 二相四線步進(jìn)電機(jī) 本設(shè)計(jì)中使用的是二相四線步進(jìn)電機(jī)。從總體而言，所謂步進(jìn)電機(jī)，就是以每一次的轉(zhuǎn)動(dòng)角度作為一步，通過(guò)單片機(jī)發(fā)送相應(yīng)的脈沖，得到相應(yīng)的角度位移，就是“步距角”，以此來(lái)對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制。在步進(jìn)電機(jī)非過(guò)載狀態(tài)停止時(shí)，它的位置、頻率以及速度通常受到脈沖的數(shù)量控制，而不會(huì)因?yàn)樨?fù)載產(chǎn)生變化。所以，精確定位可以利用脈沖數(shù)對(duì)角度的位移進(jìn)行控制，并且脈沖的頻率也可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)的速度進(jìn)行調(diào)整。 普遍的，大部分的步進(jìn)電機(jī)接線都可以通過(guò)線的顏色進(jìn)行區(qū)分，又因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的生產(chǎn)廠家的不同，導(dǎo)致了線色的不完全相同，因此，需要利用萬(wàn)用表對(duì)步進(jìn)電機(jī)的引腳進(jìn)行檢測(cè)，確定線序。步進(jìn)電機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)就如圖3-20所顯示的那樣，A與A-是相通的，B與B-是相通的。所以，A與A-是一個(gè)組，B與B-則是另外一個(gè)組。 圖3-20 步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部構(gòu)造圖 步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)相關(guān)參數(shù)如下[4]： 1. 相數(shù)：通常用m來(lái)表示這個(gè)參數(shù)，它指的是線圈在不一樣的磁場(chǎng)里相應(yīng)產(chǎn)生的對(duì)數(shù)。 2. 靜轉(zhuǎn)矩：當(dāng)電機(jī)在額定靜電效果時(shí)，電機(jī)沒(méi)有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，電機(jī)軸鎖緊扭矩。 3. 拍數(shù)：一般使用n進(jìn)行表示，它指的是由于周期性的變化，其相應(yīng)磁場(chǎng)中則應(yīng)該有的脈沖數(shù)量，或者也可以表示為它轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距角應(yīng)該要有的脈沖數(shù)量。 4. 定位轉(zhuǎn)矩：它指的是在我們沒(méi)有給電機(jī)進(jìn)行加電的時(shí)候，轉(zhuǎn)子本身的鎖定力矩。 5. 步距角：它指的是，我們通過(guò)控制系統(tǒng)每次發(fā)送一個(gè)脈沖信號(hào)之后，電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。用θ表示，θ的結(jié)果通常等于360度乘以（轉(zhuǎn)子齒數(shù)量?*運(yùn)行拍數(shù)），若以二相50齒的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行舉例，那么運(yùn)行步距角四個(gè)節(jié)拍是1.8度（一般叫作整步），八拍為0.9度（一般叫作半步）。 步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)指標(biāo)術(shù)語(yǔ)[4]： 1. 步距角精度：這是一個(gè)誤差值，它的存在是由于電機(jī)每次轉(zhuǎn)動(dòng)一圈產(chǎn)生的實(shí)際的和理論中計(jì)算出來(lái)的值之間的一個(gè)差值而得到?？梢酝ㄟ^(guò)一個(gè)比例的計(jì)算來(lái)進(jìn)行表示，即是誤差除以步距角再乘以百分比。不同的運(yùn)行拍數(shù)這個(gè)數(shù)值不同，當(dāng)以四拍運(yùn)行的時(shí)候應(yīng)該小于4%左右，當(dāng)八拍運(yùn)行的時(shí)候應(yīng)該小于16%左右。 2. 失步：當(dāng)理論上應(yīng)該產(chǎn)生的步數(shù)與步進(jìn)電機(jī)實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的步數(shù)不同時(shí)，則認(rèn)為失步。 3. 失調(diào)角：這是一個(gè)角度，是由于轉(zhuǎn)子與定子之間齒軸線產(chǎn)生了差值，所以只要步進(jìn)電機(jī)在工作，就一定會(huì)出現(xiàn)失調(diào)角，即使是細(xì)分也沒(méi)有辦法消除。 4. 最大空載起動(dòng)頻率：可以認(rèn)為是在沒(méi)有負(fù)載的情況下，步進(jìn)電機(jī)以特定的驅(qū)動(dòng)方式、電壓及電流中所能夠產(chǎn)生的最高的轉(zhuǎn)動(dòng)頻率。 5. 運(yùn)行矩頻特性：通過(guò)一定的要求測(cè)試出來(lái)的情況中，可以獲得一個(gè)在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)輸出力矩與頻率之間關(guān)系的曲線，這條曲線就是通常我們所說(shuō)的運(yùn)行矩頻特性，這條曲線在步進(jìn)電機(jī)大部分的動(dòng)態(tài)曲線中顯得尤為重要，通常也以此作為依據(jù)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的使用進(jìn)行選擇。 6. 電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制：電機(jī)的時(shí)序?yàn)?2-23-34-41時(shí)為正向轉(zhuǎn)動(dòng)，而時(shí)序變?yōu)?1-34-23-12則是反向轉(zhuǎn)動(dòng)。 步進(jìn)電機(jī)的主要特點(diǎn)[4]： 1. 步進(jìn)電機(jī)的精度誤差不會(huì)產(chǎn)生累積，通常就是說(shuō)在每一步表現(xiàn)出來(lái)的結(jié)果與理論計(jì)算出來(lái)應(yīng)該到達(dá)的位置和之前的每一步產(chǎn)生的誤差都是沒(méi)有任何關(guān)系的，例如步進(jìn)電機(jī)步距角1.8°，精度5%的話，就是每一步的實(shí)際到達(dá)的位置和理論上應(yīng)該到達(dá)的位置之間的角度誤差范圍在步距角的5%之內(nèi)，也就是每一步所在位置和理論位置的角度偏差在0.09°之內(nèi)。 2. 電機(jī)表面可以承受的最高溫度。 首先，不可控的過(guò)度高溫就會(huì)使得電機(jī)產(chǎn)生退磁的現(xiàn)象，因此而影響到力矩，使其下降或是失步，所以，對(duì)于步進(jìn)電機(jī)來(lái)說(shuō)，它所能夠承受的上限溫度受制于不同的磁性材料的退磁點(diǎn)，對(duì)于大部分的材料來(lái)說(shuō)，它們的退磁點(diǎn)通常在120攝氏度以上，也有超過(guò)這一數(shù)值的材料，可以達(dá)到190攝氏度，六七十?dāng)z氏度的表面溫度對(duì)于電機(jī)的運(yùn)行是很正常的，不需要擔(dān)心電機(jī)因?yàn)楦邷剡\(yùn)行而損壞。 3. 電機(jī)的力矩隨著轉(zhuǎn)速的降低而上升。 在電機(jī)工作時(shí)，電機(jī)內(nèi)部產(chǎn)生一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì)，它的頻率越低，產(chǎn)生的反向電動(dòng)勢(shì)則越小，由于它的存在，電機(jī)的速度減少下降，則力矩就會(huì)上升。 4. 電機(jī)的速度高過(guò)一定數(shù)值之后就會(huì)產(chǎn)生嘯聲，同時(shí)也沒(méi)有辦法正常運(yùn)轉(zhuǎn)，而將速度降低之后，就可以正常啟動(dòng)工作。 因?yàn)榫哂忻黠@的特點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)在這個(gè)科技不斷發(fā)展，各種技術(shù)不斷興起的時(shí)代起到了不可替代的作用。在未來(lái)，經(jīng)過(guò)一定的研發(fā)努力，步進(jìn)電機(jī)的使用領(lǐng)域會(huì)得到不斷的拓寬，變得更為廣泛。 步進(jìn)電機(jī)的主要特性[4]： 1. 驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)能夠操作的驅(qū)動(dòng)信號(hào)必須是一個(gè)脈沖信號(hào)，當(dāng)沒(méi)有脈沖時(shí)，步進(jìn)電機(jī)處于靜止，若添加一個(gè)合適的脈沖信號(hào)將是在一個(gè)角度（稱為步角）轉(zhuǎn)動(dòng)。頻率正比于旋轉(zhuǎn)速度和脈沖。 2. 通常3X16個(gè)脈沖才能使三相的電機(jī)完成一圈的正常轉(zhuǎn)動(dòng)，這是因?yàn)樗牟竭M(jìn)角為7.5度，所以在使用的過(guò)程中需要充分考慮編程。 3. 在很多場(chǎng)合中需要即時(shí)的對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制，而它的即時(shí)啟動(dòng)與急停能力就能滿足需求。 4. 為了對(duì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向進(jìn)行變化，則需要調(diào)整相應(yīng)的時(shí)序。 3.6.3 亞克力面板 在設(shè)計(jì)中，用亞克力面板分別切割制成了滑臺(tái)底板與載物面板，如圖3-21和圖3-22所示。 圖3-21 滑臺(tái)底板 圖3-22 載物面板 3.6.4 滑臺(tái) 滑臺(tái)由以上介紹過(guò)的3D打印件、二相四線步進(jìn)電機(jī)、亞克力面板組成。分別分為X軸滑臺(tái)和Y軸滑臺(tái)，兩個(gè)滑臺(tái)的結(jié)構(gòu)基本相同，不同處在于，X軸上滑塊搭載的是由別子固定的激光管，而Y軸的滑塊上搭載的則是載物面板。由于設(shè)計(jì)的局限性，滑臺(tái)的移動(dòng)并不是同步的，而是先做橫向運(yùn)動(dòng)，再做縱向運(yùn)動(dòng)。 圖3-23 X軸滑臺(tái) 圖3-24 Y軸滑臺(tái) 3.7 外型框架模塊 外型的框架結(jié)構(gòu)同樣采用亞克力面板切割制作，并用不銹鋼螺絲螺母結(jié)合。 圖2-25 外框框架 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 4.1 Arduino IDE介紹 Arduino IDE是Arduino的軟件編程平臺(tái)，由于其開(kāi)源的特性，使得開(kāi)發(fā)者可以方便的通過(guò)這樣的開(kāi)發(fā)環(huán)境對(duì)自己作品進(jìn)行開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)，同時(shí)IDE也具有良好的UI設(shè)計(jì)，所使用的編程語(yǔ)言也是類C風(fēng)格，任何對(duì)C語(yǔ)言有一定基礎(chǔ)的開(kāi)發(fā)者都可以對(duì)其輕松上手使用，而對(duì)于新手來(lái)說(shuō)，入門(mén)的門(mén)檻也降低許多。由于Arduino的開(kāi)源收獲了大量的開(kāi)發(fā)者分享的庫(kù)文件，在制作作品或是學(xué)習(xí)使用的過(guò)程中就能省去了需要自己編寫(xiě)庫(kù)文件的麻煩，從而加快了產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)時(shí)間。 Arduino的IDE界面僅有六個(gè)按鈕，分別為編譯、上載、建立新程序、打開(kāi)程序、保存程序、及串口監(jiān)視器，簡(jiǎn)便的界面使得初學(xué)者能夠更容易的對(duì)軟件進(jìn)行操作，而不會(huì)產(chǎn)生誤解及疑惑，而面對(duì)那些功能繁復(fù)，有著許多眼花繚亂按鈕的強(qiáng)大軟件來(lái)說(shuō)，更適合新手的使用，有利于培養(yǎng)并延續(xù)初學(xué)者的興趣與信心。 4.2 Delphi7軟件簡(jiǎn)介 Delphi7.0是美國(guó)一家叫做寶藍(lán)的公司設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的一個(gè)功能十分強(qiáng)大的編程軟件，因?yàn)榫哂辛丝梢暬木幊汰h(huán)境，在使用過(guò)程中，就可以方便快捷的應(yīng)用各種內(nèi)嵌的組件，因?yàn)榱擞辛舜罅康慕M件，讓開(kāi)發(fā)人員能夠快速對(duì)應(yīng)用程序進(jìn)行設(shè)計(jì)與搭建，同時(shí)也能夠依據(jù)自己的需求，重新修改編寫(xiě)相應(yīng)的組件[5]。 業(yè)界普遍稱呼Delphi為第四代編程語(yǔ)言，因?yàn)樗浅５囊子?，開(kāi)發(fā)效率高，擁有大量的內(nèi)嵌組件，功能強(qiáng)大。相對(duì)其他的語(yǔ)言，比如VC語(yǔ)言，它更為易學(xué)，更容易掌握，但是功能上絕不差于VC[5]。 同時(shí)，Delphi中還提供了各種開(kāi)發(fā)工具，包括了圖像的編輯，數(shù)據(jù)庫(kù)的處理，組件的編寫(xiě)，有各種各樣的應(yīng)用對(duì)于數(shù)據(jù)庫(kù)的開(kāi)發(fā)。另外，Delphi也可以自己的用戶安裝別的工具，這使得它的使用變得更為廣泛，這就是Delphi這個(gè)工具在行業(yè)內(nèi)所具有的極大的優(yōu)勢(shì)[5]。 Delphi在數(shù)據(jù)庫(kù)方面也有著突出優(yōu)勢(shì)，能夠讓用戶得到了更強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫(kù)功能，例如：各種數(shù)據(jù)庫(kù)結(jié)構(gòu)的適應(yīng)，從服務(wù)器/客戶端模式到多層次的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)模式，更為高效率的數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)及引擎；更為強(qiáng)大的數(shù)據(jù)分析工具，以及海量的企業(yè)組件[5]。 4.3 系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì) 該系統(tǒng)采用了模塊化的軟件編程，即所謂的模塊化設(shè)計(jì)意味著程序編寫(xiě)開(kāi)始時(shí)是先通過(guò)所需要的主函數(shù)、子函數(shù)、子過(guò)程之類的框架將整個(gè)控制軟件的主要流程和結(jié)構(gòu)進(jìn)行表達(dá)，并安排定義調(diào)試好每一個(gè)框架間的輸入、輸出鏈接關(guān)系，而不是通過(guò)一個(gè)項(xiàng)將上位機(jī)的控制命令及相應(yīng)的語(yǔ)句寫(xiě)入。為了獲得一系列算法來(lái)描述功能塊作為一個(gè)單元是逐步細(xì)化的結(jié)果，并充當(dāng)一個(gè)單元塊的編程的方法中，實(shí)現(xiàn)其算法稱為模塊化。 通過(guò)模塊化進(jìn)行編譯的程序有著許多十分容易看到的好處，在一個(gè)軟件開(kāi)發(fā)的期間，完整的模塊化的設(shè)計(jì)能夠十分方便與順暢的對(duì)編程的實(shí)現(xiàn)，使得其在實(shí)現(xiàn)過(guò)程中能夠一直保持清晰的思路，減少潛伏的BUG，而在維護(hù)的期間，也有利于其他人的理解。 本系統(tǒng)的下位機(jī)軟件設(shè)計(jì)使用的編程語(yǔ)言是Arduino的類C語(yǔ)言，該語(yǔ)言是在原有C語(yǔ)言的基礎(chǔ)上，重新封裝定義，其優(yōu)點(diǎn)在于僅需掌握少數(shù)幾個(gè)指令，稍微了解C語(yǔ)言就可以輕松上手，快速應(yīng)用，指令的可讀性強(qiáng)。同時(shí)，由于其開(kāi)源的特性，不需要像傳統(tǒng)的C51單片機(jī)那樣，需要自己編譯大量的類庫(kù)，而是可以直接使用他人分享的庫(kù)文件，因此，在作品的設(shè)計(jì)的過(guò)程中能夠更快的開(kāi)發(fā)出原型機(jī)。 軟件設(shè)計(jì)包含的環(huán)境名稱：電腦端的操作系統(tǒng)環(huán)境為64位Windows 7，單片機(jī)的編程開(kāi)發(fā)平臺(tái)、以及程序下載使用的都是Arduino IDE，電腦端控制軟件開(kāi)發(fā)的平臺(tái)是使用了Delphi7。 主程序模塊通常所應(yīng)該做到的事情就是在機(jī)器啟動(dòng)之后對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行初始化以及對(duì)整體的軟件系統(tǒng)的框架進(jìn)行一定的構(gòu)建，首先是機(jī)器與電腦端進(jìn)行通信連接，并在電腦端的界面顯示OK，確認(rèn)連接成功，然后對(duì)各個(gè)I/O口進(jìn)行初始化設(shè)置，再等待上位機(jī)的指令，進(jìn)行下一步的操作。本設(shè)計(jì)的流程圖如圖4-1所示。 圖4-1 主程序流程圖 4.4 各個(gè)模塊的軟件設(shè)計(jì) 4.3.1 系統(tǒng)初始化模塊 1） 在Arduino軟件體系中，需要先對(duì)單片機(jī)的I/O口等各項(xiàng)功能進(jìn)行初始化設(shè)置，因此系統(tǒng)初始化模塊的主要工作為對(duì)整機(jī)的引腳等進(jìn)行初始化，系統(tǒng)在進(jìn)行初始化設(shè)置時(shí)的模塊程序流程圖如圖4-2所示。 圖4-2 系統(tǒng)初始化模塊流程圖 2） 系統(tǒng)初始化模塊的核心代碼如下所示： void setup() { Serial.begin(9600); //設(shè)置串口波特率 pinMode(laser_pin, OUTPUT); //設(shè)置激光器控制I/O口狀態(tài) digitalWrite(laser_pin,LOW);//設(shè)置激光器控制I/O口為低電平 myStepper1.setSpeed(32); //步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速設(shè)置 myStepper2.setSpeed(32); Serial.println("start!"); //串口打印start } 4.3.2 控制協(xié)議分析模塊 1) 由于需要上位機(jī)軟件的協(xié)作，因此對(duì)上位機(jī)軟件部分與單片機(jī)硬件部分進(jìn)行了協(xié)議約定，該模塊的主要工作為將串口掃描獲取到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，判斷是否符合協(xié)議指令，符合則執(zhí)行相應(yīng)指令，不符合則再次進(jìn)行串口掃描。本設(shè)計(jì)中的控制協(xié)議分析模塊的程序流程圖如圖4-3所示。 圖4-3 控制協(xié)議分析模塊流程圖 2) 控制協(xié)議分析模塊的核心代碼如下所示： switch(utra_char) { case ';': //機(jī)器匹配連接指令 cmd_code = NONE; //若匹配，則返回OK utra_buffer = ""; Serial.println("ok"); break; case 'X': //移動(dòng)X軸滑臺(tái)指令 cmd_code = MOVE_X; utra_buffer = ""; Serial.println("cmd_x"); break; case 'Y': //移動(dòng)Y軸滑臺(tái)指令 cmd_code = MOVE_Y; utra_buffer = ""; Serial.println("cmd_y"); break; case 'S': //設(shè)定移動(dòng)速度指令 cmd_code = SET_SPEED; utra_buffer = ""; Serial.println("cmd_s"); break; case 'L': //設(shè)定激光器指令 cmd_code = SET_LASER; utra_buffer = ""; Serial.println("cmd_l"); break; } 4.3.3 指令任務(wù)執(zhí)行模塊 1） 本模塊的主要工作為執(zhí)行獲取解析后的協(xié)議指令，通過(guò)完成各項(xiàng)指令，使雕刻機(jī)正常工作，指令任務(wù)執(zhí)行模塊的流程圖如圖4-4所示。 圖4-4 指令任務(wù)執(zhí)行模塊流程圖 2） 指令任務(wù)執(zhí)行模塊的核心代碼如下所示： switch(cmd_code) { case MOVE_X: //X、Y軸滑臺(tái)移動(dòng)執(zhí)行指令 case MOVE_Y: if(utra_buffer.length() == 5) { int l_dir; move_step = hextoint(utra_buffer[0]) << 12 | hextoint(utra_buffer[1]) << 8 | hextoint(utra_buffer[2]) << 4 | hextoint(utra_buffer[3]); l_dir = 1; if(0 == hextoint(utra_buffer[4])) l_dir = -1; { if(cmd_code == MOVE_X) myStepper1.step(l_dir * move_step); else myStepper2.step(l_dir * move_step); } utra_buffer = ""; Serial.print("move:"); Serial.println(move_step); } break; case SET_SPEED: //速度設(shè)置執(zhí)行指令 if(utra_buffer.length() == 2) { move_speed = hextoint(utra_buffer[0]) << 4 | hextoint(utra_buffer[1]); if(move_speed > 0) { myStepper1.setSpeed(move_speed); myStepper2.setSpeed(move_speed); } utra_buffer = ""; Serial.print("speed:"); Serial.println(move_speed); } break; case SET_LASER: //激光器設(shè)置執(zhí)行指令 if(utra_buffer.length() == 2) { open_laser = hextoint(utra_buffer[0]) << 4 | hextoint(utra_buffer[1]); if(0 == open_laser) digitalWrite(laser_pin,LOW); else if(255 == open_laser) { digitalWrite(laser_pin,HIGH); } else { analogWrite(laser_pin,open_laser); } utra_buffer = ""; Serial.print("laser:"); Serial.println(open_laser); } break; } 4.4 上位機(jī)控制軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 本設(shè)計(jì)中所