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畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）
開題報(bào)告
設(shè)計(jì)（論文）題目： 四自由度圓柱坐標(biāo)型液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)
學(xué) 院 名 稱： 機(jī)械工程學(xué)院
專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué) 生 姓 名： 學(xué)號(hào)：
指 導(dǎo) 教 師：
年 12月 12日
一、 研究的基本內(nèi)容與擬解決的主要問題（或研究的主要內(nèi)容及預(yù)期目標(biāo)）：
1. 研究的背景和意義
隨著生產(chǎn)現(xiàn)代化的發(fā)展，企業(yè)對(duì)人才培養(yǎng)的要求日益提高，機(jī)電一體化方面從設(shè)計(jì)、組裝、編程、調(diào)試到故障檢測(cè)與排除等一系列具有實(shí)際應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)的綜合性人才更是緊缺。其中，我們所研制的下料機(jī)械手，可以對(duì)進(jìn)一步研究機(jī)械手的工作原理和工作過程奠定一定的基礎(chǔ)，同時(shí)，還可用于學(xué)生對(duì)機(jī)械手的操作，激發(fā)學(xué)生的專業(yè)學(xué)習(xí)興趣，樹立一定的工程概念。
2. 研究的基本內(nèi)容
設(shè)計(jì)一個(gè)四自由度圓柱坐標(biāo)型液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)，主要的技術(shù)參數(shù)：工件：棒料，重量10公斤，最大長(zhǎng)度350mm,直徑60－100mm。工作區(qū)域：取物高度不小于1000mm，伸縮行程600mm；垂直移動(dòng)400mm；工作速度：移動(dòng)速度2m/s，定位精度±0.5mm。
3. 擬解決的主要問題
（1）根據(jù)任務(wù)書給定的作業(yè)區(qū)域的極限位置計(jì)算確定大小手臂長(zhǎng)度和旋轉(zhuǎn)角度等一些重要的幾何參數(shù)。
（2）通過調(diào)研和分析確定機(jī)械手傳動(dòng)方案、總體配置和詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；設(shè)計(jì)的各部分間能有機(jī)結(jié)合，相互協(xié)調(diào)。?
（3）重點(diǎn)是機(jī)械手方案，機(jī)座、手臂、手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，工藝性等技術(shù)問題。
二、 研究的方法與技術(shù)路線（或研究步驟、方法和研究措施）：
1. 研究的方法
（1）調(diào)查法
（2）文獻(xiàn)研究法
（3）模擬法
2. 技術(shù)路線
（1）收集信息：查閱文獻(xiàn)
（2）處理信息：對(duì)查閱的文獻(xiàn)進(jìn)行分類整理。了解國內(nèi)外對(duì)于機(jī)械手的研究現(xiàn)狀以及存在的優(yōu)缺點(diǎn)。為后續(xù)的專用銑床的設(shè)計(jì)提供參考和理論依據(jù)。
（3）產(chǎn)品設(shè)計(jì)計(jì)算：翻閱之前的文獻(xiàn)，結(jié)合自己所學(xué)的知識(shí)，對(duì)現(xiàn)在市面上的機(jī)械手進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，使它能滿足設(shè)計(jì)要求。繪制機(jī)械手總裝圖和非標(biāo)零件圖；編寫計(jì)算說明書（畢業(yè)論文）。
（4）總結(jié)感悟：通過這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，學(xué)會(huì)總結(jié)每一次設(shè)計(jì)的過程和細(xì)節(jié)，能把學(xué)到的知識(shí)運(yùn)用到學(xué)習(xí)和工作中去。
三、 研究的總體安排與進(jìn)度：
第一階段：外文翻譯。完成日期：2014年11月28日
第二階段：文獻(xiàn)綜述。完成日期：2014年12月5日
第三階段：開題報(bào)告。完成日期：2014年12月12日
第四階段：完成所有圖紙和說明書。完成日期：2015年1月15日
第五階段：論文定稿。1月15日，上交給指導(dǎo)教師或院辦。
最后階段：答辯。
四、 論文提綱：
一、 緒論
二、 設(shè)計(jì)
1. 機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)
1.1機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)分析
1.2機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案
2. 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2.1常用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其特點(diǎn)
2.2驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)方案
3. 機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)方案
3.1機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)
3.2機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案
4. 手臂伸縮與升降液壓缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
4.1液壓缸驅(qū)動(dòng)力計(jì)算
4.2 尺寸計(jì)算和校核
5. 手腕的驅(qū)動(dòng)計(jì)算
5.1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所學(xué)的驅(qū)動(dòng)力矩
5.2回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸計(jì)算及校核
三、結(jié)論
四、致謝
五、參考文獻(xiàn)
五、 主要參考文獻(xiàn)：
【1】 張福學(xué)編．機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M].．北京：電子工業(yè)出版社，2000?
【2】 《工業(yè)機(jī)械手圖冊(cè)》編寫組.工業(yè)機(jī)械手圖冊(cè)[M]..北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1978??
【3】 朱世福，王宣銀.機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M]..杭州：浙江大學(xué)出版社，2005?
【4】 陸祥生，楊繡蓮.機(jī)械手.中國鐵道出版社.1985.1.
【5】 李允文.工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì).機(jī)械工業(yè)出版社.1996.4.
【6】 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè).單行本. 液壓傳動(dòng)[M].北京: 化學(xué)工業(yè)出版社，2004.
【7】 袁子榮.液氣壓傳動(dòng)與控制[M].重慶: 重慶大學(xué)出版社，2002.
【8】 張桂香.機(jī)電類專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)指南[M].北京: 機(jī)械工業(yè)出版社，2005.
【9】 黃偉，胡青龍.機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J].機(jī)電工程技術(shù)，2008.37
【10】《工業(yè)機(jī)械手》編寫組.工業(yè)機(jī)械手[M].上海:上海科學(xué)技術(shù)出版 社,1978,12:15~17
【11】王承義.機(jī)械手及其應(yīng)用[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1981,6:35~37
【12】《工業(yè)機(jī)械手編寫設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》編寫.工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)[M].天津:天津科學(xué)技術(shù)出版社,1979:544~55
【13】天津大學(xué)《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》編寫組編.工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)[M].天津:天津科學(xué)技術(shù)出版社,1979:34~44
指導(dǎo)教師審核意見：
指導(dǎo)教師簽字
2014年 11月 30日
教研室審核意見：
教研室主任簽字
2014年 11月30日