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編號
南京航空航天大學金城學院
畢業(yè)設計
題 目
發(fā)動機曲軸搬運機械手
學生姓名
張翔
學 號
2007011711
學 院
機電學院
專 業(yè)
機械工程及自動化
班 級
20070117
指導教師
繆群華 講師
二〇一一年六月
南京航空航天大學金城學院
本科畢業(yè)設計（論文）誠信承諾書
本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設計（論文）（題目：發(fā)動機曲軸搬運機械手）是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的成果。盡本人所知，除了畢業(yè)設計（論文）中特別加以標注引用的內容外，本畢業(yè)設計（論文）不包含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫的成果作品。
作者簽名： 年 月 日
（學號）：
4
畢業(yè)設計（論文）報告紙
發(fā)動機曲軸搬運機械手
摘 要
如今，隨著工業(yè)技術幾十年的發(fā)展，機械手在工業(yè)生產中得到了廣泛的應用，它可以代替工人來進行各種循環(huán)單調，危險，以及高疲勞強度的工作，從而提高生產效率和質量，降低了生產作業(yè)中的安全隱患。
機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓住工件或工具的部件，根據被抓住工件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式。機械手配件運動機構，使手部完成各種轉動、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。
本文介紹了過對曲軸搬運機械手的結構設計，詳細討論了機械手的手抓、手臂、機身等主要部件的設計與選擇，并給出了所需要的參數(shù)和計算。
最后通過本次設計，將大學所學的知識進行了鞏固和應用，提高了動手和動腦的能力。
關鍵詞：機械手，液壓驅動，液壓缸，PLC
Moving and measurement shelf for three free degrees design
Abstract
Now, with industrial technology develops several decades, robots industrial production is in a wide range of applications, it can replace workers for doing various acyclic monotonically, risk, and high fatigue strength work, so as to improve the work efficiency and quality and to reduce the production operation of security lapses.
Manipulator is mainly consisted of hand and movement mechanism. The hand is used to catch work-piece or tool parts, according to the shape of the workpiece is caught, size, weight, materials and operational requirement a variety of structure. Manipulator accessories movement mechanism, make hand finish all kinds of rotating, mobile or composite motion to achieve the specified action, change the position of the object caught with gesture.
This paper introduces the structure of the crankshaft carrying manipulator, and discusses the design of the manipulator hand grasp, arm, airframe etc., the main components of the design and selection, and gives the necessary parameters and calculation.
Finally through this design, we consolidate and application the knowledge of university, and improve the ability about ion of the hand and the brain coordination.
Key words: manipulator; the hydraulic pressure drive; hydraulic cylinder；PLC (Programmable Logic Controller)
目 錄
摘 要 i
Abstract ii
第一章 引言 1
1.1機械手的概念 1
1.2機械手的簡史 2
1.3 機械手的組成 2
1.3.1 執(zhí)行機構 2
1.3.2 驅動機構 2
1.3.3 控制機構 3
1.4 機械手的生產應用簡述 3
第二章 機械手的設計 4
2.1 機械手的總體設計 4
2.1.1 機械手的總體結構類型 4
2.1.2機械手的總體設計 5
2.2 機械手的手部設計 6
2.2.1 手部概述 6
2.2.2 手部的設計方案 6
2.3 機械手的手臂設計 7
2.3.1手臂概述 7
2.3.2 手臂的設計 8
2.4 機械手的驅動系統(tǒng)設計 9
2.4.1驅動系統(tǒng)概述 9
2.4.2驅動系統(tǒng)的選擇原則 10
2.4.3機器人液壓驅動系統(tǒng) 10
2.4.4驅動系統(tǒng)的設計方案 10
第三章 液壓系統(tǒng)設計與計算 11
3.1確定液壓系統(tǒng)基本方案 11
3.2擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路 11
3.3液壓源系統(tǒng)的設計 12
3.4繪制液壓系統(tǒng)圖 12
3.5確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù) 13
3.6選擇液壓元件 17
3.7液壓系統(tǒng)性能的驗算 18
第四章 機械手控制系統(tǒng)的設計 19
4.1機械手控制系統(tǒng)硬件設計 19
4.2機械手的作業(yè)流程 19
4.3機械手操作面板布置 20
4.4控制器的選型 21
4.5控制系統(tǒng)原理分析 21
4.6 PLC外部接線設計 22
第五章 總結與展望 23
參考文獻 24
致 謝 25