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目錄
第1章 引言 3
1.1機(jī)械手分類……………………………………………………….3
1.2機(jī)械手的組成 6
1.3 應(yīng)用機(jī)械手的意義 9
1.4 機(jī)械手的現(xiàn)狀 9
1.5 工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 12
1.6機(jī)械手的組成 13
1.7 課題要求 14
第2章機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 16
2.1手部結(jié)構(gòu) 16
2.1.1手部設(shè)計(jì)基本要求 16
2.1.2典型的手部結(jié)構(gòu) 16
2.1.3機(jī)械手手抓的設(shè)計(jì)計(jì)算 16
2.1.4 機(jī)械手手抓夾持精度的分析和計(jì)算 21
2.1.5彈簧的計(jì)算 21
2.2 系統(tǒng)的組成 23
2.3 總體技術(shù)方案 23
2.4腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 24
2.5 臂部 30
2.5.1臂部的結(jié)構(gòu)形式 30
2.5.2臂部機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向裝置 31
2.6 機(jī)械手機(jī)身的設(shè)計(jì)計(jì)算 33
2.6.1機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 34
2.6.2機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的計(jì)算 35
2.6.3機(jī)身升降機(jī)構(gòu)計(jì)算 38
2.6.4軸承選擇分析 41
2.7 驅(qū)動(dòng)方式 42
2.8 傳動(dòng)方式 43
2.9 制動(dòng)器 45
設(shè)計(jì)小結(jié) 47
致謝 48
參考文獻(xiàn) 49
附錄1 50
附錄2 54